JP2013018067A5 - - Google Patents
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前記制御部４３は、図３ないし図６に示すように、
Ｓ０１：モータ制御部４１に駆動指令を送るとともに、モータ制御部４２に第１駆動指令信号を送る。
Ｓ０２：モータ制御部４２からエンコーダ３２の出力パルス信号を取得する。
Ｓ０３：ビット２３の昇降位置を割り出す。
Ｓ０４：判定開始設定点が第２下降指令の有効な範囲に設定されていなければＳ１４にジャンプする。
Ｓ０５：ビット２３が下降速度切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ０６：モータ制御部４２に第２駆動指令信号を送る。
Ｓ０７：ビット２３が判定開始設定点に到達するのを待つ。
Ｓ０８：モータ制御部４２からモータ３１の実負荷電流を取得する。
Ｓ０９：実ビット推力を算出し、記憶する。
Ｓ１０：実ビット推力が判定基準推力以下であればＳ１３にジャンプする。
Ｓ１１：ビット２３が推力切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ１２：モータ制御部４２に第３駆動指令信号を送り、Ｓ２３にジャンプする。
Ｓ１３：モータ制御部４１，４２にモータ駆動停止指令信号を送る。
Ｓ１４：ねじ無し異常表示信号を表示部４５に送り、Ｓ３０にジャンプする。
Ｓ１５：ビット２３が下降速度切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ１６：モータ制御部４２に第２駆動指令信号を送る。
Ｓ１７：ビット２３が推力切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ１８：モータ制御部４２に第３駆動指令信号を送る。
Ｓ１９：ビット２３が判定開始設定点に到達するのを待つ。
Ｓ２０：モータ制御部４２からモータ３１の実負荷電流を取得する。
Ｓ２１：実ビット推力を算出し、記憶する。
Ｓ２２：実ビット推力が判定基準推力以下であればＳ３０にジャンプする。
Ｓ２３：モータ２１の実負荷電流が目標の締付けトルクに相当する電流に到達していなければＳ２７にジャンプする。
Ｓ２４：モータ制御部４１，４２にモータ駆動停止指令信号を送る。
Ｓ２５：ビット２３がねじ締め完了設定点に到達していなければＳ２９にジャンプする。
Ｓ２６：ねじ締め正常表示信号を表示部４５に送り、Ｓ３０にジャンプする。
Ｓ２７：ねじ締め開始から所定時間経過していればＳ２３にジャンプする。
Ｓ２８：ねじ空転異常表示信号を表示部４５に送り、Ｓ３０にジャンプする。
Ｓ２９：ねじ浮き異常表示信号を表示部４５に送る。
Ｓ３０：モータ制御部４２に逆転駆動指令信号を送る。
Ｓ３１：ねじ締め開始設定点に復帰するのを待つ。
Ｓ３２：モータ制御部４２にモータ駆動停止指令信号を送る。
Ｓ３３：エンド
となるねじ締め制御を行う。
Ｓ０１：モータ制御部４１に駆動指令を送るとともに、モータ制御部４２に第１駆動指令信号を送る。
Ｓ０２：モータ制御部４２からエンコーダ３２の出力パルス信号を取得する。
Ｓ０３：ビット２３の昇降位置を割り出す。
Ｓ０４：判定開始設定点が第２下降指令の有効な範囲に設定されていなければＳ１４にジャンプする。
Ｓ０５：ビット２３が下降速度切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ０６：モータ制御部４２に第２駆動指令信号を送る。
Ｓ０７：ビット２３が判定開始設定点に到達するのを待つ。
Ｓ０８：モータ制御部４２からモータ３１の実負荷電流を取得する。
Ｓ０９：実ビット推力を算出し、記憶する。
Ｓ１０：実ビット推力が判定基準推力以下であればＳ１３にジャンプする。
Ｓ１１：ビット２３が推力切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ１２：モータ制御部４２に第３駆動指令信号を送り、Ｓ２３にジャンプする。
Ｓ１３：モータ制御部４１，４２にモータ駆動停止指令信号を送る。
Ｓ１４：ねじ無し異常表示信号を表示部４５に送り、Ｓ３０にジャンプする。
Ｓ１５：ビット２３が下降速度切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ１６：モータ制御部４２に第２駆動指令信号を送る。
Ｓ１７：ビット２３が推力切替設定点に到達するのを待つ。
Ｓ１８：モータ制御部４２に第３駆動指令信号を送る。
Ｓ１９：ビット２３が判定開始設定点に到達するのを待つ。
Ｓ２０：モータ制御部４２からモータ３１の実負荷電流を取得する。
Ｓ２１：実ビット推力を算出し、記憶する。
Ｓ２２：実ビット推力が判定基準推力以下であればＳ３０にジャンプする。
Ｓ２３：モータ２１の実負荷電流が目標の締付けトルクに相当する電流に到達していなければＳ２７にジャンプする。
Ｓ２４：モータ制御部４１，４２にモータ駆動停止指令信号を送る。
Ｓ２５：ビット２３がねじ締め完了設定点に到達していなければＳ２９にジャンプする。
Ｓ２６：ねじ締め正常表示信号を表示部４５に送り、Ｓ３０にジャンプする。
Ｓ２７：ねじ締め開始から所定時間経過していればＳ２３にジャンプする。
Ｓ２８：ねじ空転異常表示信号を表示部４５に送り、Ｓ３０にジャンプする。
Ｓ２９：ねじ浮き異常表示信号を表示部４５に送る。
Ｓ３０：モータ制御部４２に逆転駆動指令信号を送る。
Ｓ３１：ねじ締め開始設定点に復帰するのを待つ。
Ｓ３２：モータ制御部４２にモータ駆動停止指令信号を送る。
Ｓ３３：エンド
となるねじ締め制御を行う。
この実ビット推力が前記判定基準推力を超えていなければ、制御部４３は、ねじ６１が無いと判断し、前記モータ制御部４１，４２にそれぞれモータ２１，３１の駆動停止の信号（以下、駆動停止指令信号という）を送り、モータ２１，３１の回転を停止させる。また、前記判定開始設定点は、上述の条件に設定されているため、動作を停止した前記ビット２３は、締結物７１あるいは被締結物７２に触れない位置に停止する。前記制御部４３は、ねじ無し異常信号を前記表示部４５へ出力するとともに、モータ制御部４２を介してモータ３１に逆転駆動する指令を与え、前記ビット２３の昇降位置を前記ねじ締め開始設定点に復帰させてねじ締めを終了させる。このとき、表示部４５は、ねじ無し異常の警告を表示しており、作業者にねじ締め異常であることを知らせる。
一方、前記実ビット推力が前記判定基準推力を超えていれば、制御部４３は、正常なねじ締めが行われていると判断し、ビット２３の昇降位置が前記推力切替設定点に到達するのを待つ。このビット２３の昇降位置が推力切替設定点に到達すれば、制御部４３は、前記モータ制御部４２に前記第３駆動指令信号を送り、ビット２３の下降指令速度が２０ｍｍ／秒から例えば３０ｍｍ／秒と上昇する。しかし、ビット２３の実際の下降速度は、上述と同様に前記螺入速度（３．５ｍｍ／秒）が維持される一方、実ビット推力は、前記第１指令推力から前記第２指令推力へと上昇する。
その後、制御部４３は、ねじ６１の頭部の着座により上昇する前述のモータ２１の実負荷電流があらかじめ設定された目標の締付けトルクに相当する電流に達していないことを確認すれば、ねじ締め開始からこの時点までの時間があらかじめ設定した時間を経過したか確認する。一方、ねじ締め開始からの時間があらかじめ設定された時間を経過していれば、制御部４３は、ねじ６１あるいは締結物７１のめねじ等が破損したと判断し、前記モータ制御部４１，４２へそれぞれ前記駆動停止指令信号を送り、モータ２１，３１の回転を停止させるとともに、前記表示部４５へねじ空転異常信号を出力する。これにより、表示部４５は、ねじ空転異常の警告を表示して作業者にねじ締め異常であることを知らせる。その後、モータ制御部４２は、制御部４３の指令を受けてモータ３１を逆転駆動させて前記ビット２３を前記ねじ締め開始設定点に復帰させ、ねじ締めを終了させる。
一方、制御部４３は、前記モータ２１の実負荷電流があらかじめ設定された目標の締付けトルクに相当する電流に達していることを確認すれば、前記モータ制御部４１，４２にそれぞれ前記駆動停止指令信号を送り、モータ２１，３１の回転を停止させる。その後、制御部４３は、ビット２３の昇降位置が前記ねじ締め完了設定点に到達しているか確認し、到達していなければ、前記表示部４５へねじ浮き異常信号を出力する。これにより、表示部４５は、ねじ浮き異常の警告を表示して作業者にねじ締め異常であることを知らせる。その後、モータ制御部４２は、制御部４３の指令を受けてモータ３１を逆転駆動させて前記ビット２３を前記ねじ締め開始設定点に復帰させ、ねじ締めを終了させる。
また、前述のビット２３の昇降位置が前記ねじ締め完了設定点に到達していれば、制御部４３は、ねじ締め正常表示信号を前記表示部４５へ出力する。これにより、表示部４５は、ねじ締め正常の表示をして作業者に知らせる。その後、モータ制御部４２は、制御部４３の指令を受けてモータ３１を逆転駆動させて前記ビット２３を前記ねじ締め開始設定点に復帰させ、ねじ締めを終了させる。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011152329A JP5837769B2 (ja) | 2011-07-08 | 2011-07-08 | 自動ねじ締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011152329A JP5837769B2 (ja) | 2011-07-08 | 2011-07-08 | 自動ねじ締め装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013018067A JP2013018067A (ja) | 2013-01-31 |
| JP2013018067A5 true JP2013018067A5 (ja) | 2014-07-24 |
| JP5837769B2 JP5837769B2 (ja) | 2015-12-24 |
Family
ID=47690030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011152329A Active JP5837769B2 (ja) | 2011-07-08 | 2011-07-08 | 自動ねじ締め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5837769B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP7070467B2 (ja) * | 2019-02-27 | 2022-05-18 | オムロン株式会社 | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム |
| JP7247807B2 (ja) | 2019-03-27 | 2023-03-29 | オムロン株式会社 | ねじ締め不良判定装置、ねじ締め装置、ねじ締め不良判定方法、および制御プログラム |
| US11964351B2 (en) | 2019-03-27 | 2024-04-23 | Omron Corporation | Screw fastening failure determination device, screw fastening device, screw fastening failure determination method, and non-transitory computer readable medium |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2805820B2 (ja) * | 1989-04-25 | 1998-09-30 | 松下電器産業株式会社 | ねじ締め方法 |
| JPH0475881A (ja) * | 1990-07-16 | 1992-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ねじ締め装置 |
| JP2004243463A (ja) * | 2003-02-13 | 2004-09-02 | Nitto Seiko Co Ltd | ねじ締め装置 |
| JP4367950B2 (ja) * | 2005-10-18 | 2009-11-18 | 本田技研工業株式会社 | ワークの組立方法及びワークの組立装置 |
| JP5496129B2 (ja) * | 2011-02-23 | 2014-05-21 | 富山県 | ロボットのねじ締め作業異常検知方法 |
-
2011
- 2011-07-08 JP JP2011152329A patent/JP5837769B2/ja active Active
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