JP2013000833A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 関節と、前記関節に連結されるアームと、前記関節の回転角度を検出する角度センサーと、前記アームに取り付けられた慣性センサーと、を有するロボットの故障検出方法であって、
   前記角度センサーまたは前記慣性センサーの異常を判定する閾値を決定する工程と、
   前記角度センサーによって第１の角度を取得する工程と、
   前記第１の角度を近似微分して第１の角速度を算出する工程と、
   前記第１の角速度を前記慣性センサーの取り付け位置における第２の角速度に変換する工程と、
   前記慣性センサーによって第３の角速度を取得する工程と、
   前記第２の角速度と前記第３の角速度との角速度差、または角速度比を演算する工程と、
   前記角速度差、または角速度比と、前記閾値とを比較する工程と、
   を含むことを特徴とするロボットの故障検出方法。
2. 動作指令角速度または動作指令角加速度の大きさによって、前記閾値を切り替える、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットの故障検出方法。
3. 前記アームに発生する振動の大きさと前記閾値との対照表を備え、
   前記対照表を参照し、前記アームの振動の値に対応させて予め設定された前記閾値を選択して、前記閾値を切り替える、
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボットの故障検出方法。
4. 関節と、前記関節に連結されるアームと、前記アームに取り付けられた慣性センサー及び撮像部と、を有するロボットの故障検出方法であって、
   前記撮像部が取得した画像の移動前と移動後の差分情報を用いて算出した画像取得位置の第１の角速度から、前記慣性センサーの取り付け位置における第２の角速度を算出する工程と、
   前記慣性センサーによって第３の角速度を取得する工程と、
   前記第２の角速度と、前記第３の角速度とを比較する工程と
   を含むこと特徴とするロボットの故障検出方法。
5. 関節に連結されるアームと、前記関節の回転角度を検出する角度センサーと、前記アームに取り付けられた慣性センサーと、を有するロボットの故障検出方法であって、
   動作指令の角度成分を近似微分して第１の角速度を算出する工程と、
   前記第１の角速度を前記慣性センサーの取り付け位置における第２の角速度に変換する工程と、
   前記慣性センサーによって第３の角速度を取得する工程と、
   前記第３の角速度に基づき前記慣性センサーの異常を判定する閾値を決定する工程と、
   前記第３の角速度と、前記閾値とを比較する工程と、
   を含むことを特徴とするロボットの故障検出方法。
6. 関節と、前記関節に連結されるアームと、
   前記関節の第１の角度を検出する角度センサーと、
   前記アームに取り付けられた慣性センサーと、
   前記角度センサーまたは前記慣性センサーの異常を判定する閾値を決定する閾値決定部と、
   前記第１の角度を近似微分して第１の角速度を算出する近似微分演算部と、
   前記第１の角速度を前記慣性センサーの取り付け位置における第２の角速度に変換する座標変換部と、
   前記慣性センサーによって取得した第３の角速度と前記第２の角速度とを比較する比較部と、
   前記比較部の比較結果に基づき故障の有無を判定する故障判定部と、
   を有することを特徴とするロボット。
7. 関節と、前記関節に連結されるアームと、
   前記アームに取り付けられた慣性センサー及び撮像部と、
   前記撮像部が取得した画像の移動前と移動後の角度の差分情報を用いて、画像取得位置の第１の角速度に変換する近似微分演算部と、
   前記第１の角速度を前記慣性センサーの取り付け位置における第２の角速度に変換する座標変換部と、
   前記第２の角速度と前記慣性センサーが取得した第３の角速度とを比較し、角速度差を算出する比較部と、
   前記慣性センサーの異常を判定する閾値を決定する閾値決定部と、
   前記角速度差と前記閾値とを比較して故障の有無を判定する故障判定部と、
   を有することを特徴とするロボット。