JP6839369B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
2 出力軸側角度センサ(エンコーダ)
3 モータ軸側角度演算部
4 出力軸側角度演算部
5 ねじれ変形量演算部
6 接触判断部
7 モータ制御指令部
8 モータ
9 角度センサ組付ズレ補正値記憶部
10 バネ定数記憶部
11 接触判定閾値記憶部
12 接触追従ゲイン記憶部
15 アーム
16 減速機18の出力軸
17 モータ8のモータ軸
18 減速機
20 ロボットシステム
21 ロボット制御装置
22 ロボット本体
S1にて接触判断部6がバネ定数Kを読み込む。S2にてねじれ変形量演算部5が角度センサ組付ズレ補正値θgを読み込む。S3にてモータ軸側角度演算部3がモータ軸側角度θ1を演算し、出力軸側角度演算部4が出力軸側角度θ2を演算する。S4にてねじれ変形量演算部5が角度差Δθdを求める。即ち、Δθd=θ1−θ2となる。S5にてねじれ変形量演算部5がこの角度差を角度センサ組付ズレ補正値θgにより補正して、ねじれ変形量Δθを求める。S6にて接触判断部6がアーム15の接触トルクTを演算する。即ちT=Δθ×Kの演算を行う。
Claims (3)
- モータと、
前記モータのモータ軸に接続された減速機と、
前記減速機の出力軸に接続されたアームと、
前記モータのモータ軸の回転角度を検出するモータ軸側角度センサと、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する出力軸側角度センサと、を有するロボット本体と、
前記アームまたは該アームに取り付けられた機器と他の物体の接触状態を検出するロボット制御装置とを備え、
前記ロボット制御装置は、前記モータ軸側角度センサと前記出力軸側角度センサの組み付け時におけるズレ量から算出される角度センサ組付ズレ補正値を記憶する角度センサ組付ズレ補正値記憶部と、
前記モータ軸側の回転角度からモータ軸側角度を演算するモータ軸側角度演算部と、
前記出力軸側の回転角度から出力軸側角度を演算する出力軸側角度演算部と、
前記モータ軸側角度と前記出力軸側角度の角度差を算出し、前記角度センサ組付ズレ補正値を補正してねじれ変形量を求めるねじれ変形量演算部と、
前記モータから前記アームまでのバネ定数を記憶するバネ定数記憶部と、
前記アームの許容接触トルクを記憶する接触判定閾値記憶部と、
前記ねじれ変形量と前記バネ定数記憶部に記憶された前記バネ定数から前記アームの接触トルクを演算し、演算した前記接触トルクが前記接触判定閾値記憶部に記憶された前記許容接触トルクよりも大きい場合に前記接触状態を検出する接触判断部と、
を有することを特徴とするロボットシステム。 - 前記ロボット制御装置には、前記接触判断部が前記接触状態を検知した場合に前記モータを停止させるモータ制御指令部をさらに備えていることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット制御装置には、前記アームの接触トルクに追従するゲインを記憶する接触追従ゲイン記憶部と、前記接触判断部が前記接触状態を検知した場合に、前記接触トルクと前記許容接触トルクの差分に前記ゲインを掛けた速度に従って前記モータを駆動するモータ制御指令部をさらに備えていることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
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