JP6696359B2 - 角度位置検出装置 - Google Patents
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Description
モータの回転が入力される減速機の入力軸の角度位置を検出する入力軸エンコーダと、前記減速機の出力軸と一体で回転する所定軸の角度位置を検出する出力軸エンコーダと、を備える角度位置検出装置であって、
前記入力軸エンコーダにより検出された前記入力軸の角度位置に基づいて、前記所定軸の角度位置である入力側角度位置を算出する入力側角度位置算出部と、
前記モータに流れる電流に基づいて、前記出力軸に作用する負荷モーメントを算出する負荷モーメント算出部と、
前記入力側角度位置算出部により算出された前記入力側角度位置と、前記出力軸エンコーダにより検出された前記所定軸の角度位置である出力側角度位置と、前記負荷モーメント算出部により算出された前記負荷モーメントと、前記減速機の剛性とに基づいて、前記出力軸エンコーダの検出誤差を算出する検出誤差算出部と、
前記検出誤差算出部により算出された前記検出誤差により、前記出力軸エンコーダにより検出された前記出力側角度位置を補正する補正部と、
を備える。
以下、第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、多関節ロボットの回転軸を接続する関節において、回転軸の角度位置を検出する角度位置検出装置に具現化している。
ここで、入力軸エンコーダ40により検出された入力軸21の角度位置に基づき算出された第2軸12の角度位置である入力側角度位置θinと、出力側角度位置θoutとの検出角度差Δθdは、以下のように表される。
一方、検出角度差Δθdは、上記質量Wに作用する重力により生じるたわみによる角度誤差Δθgと、第2軸12に作用する外力によるねじれ角Δθtと、偏心誤差Δθeとの複合になっている。すなわち、検出角度差Δθdを、以下のように表すこともできる。
また、モータ20の駆動トルクにより減速機30の出力軸、すなわち第2軸12を静止させた状態では、モータ20の駆動トルクと第2軸12に作用する負荷モーメントMとが釣り合っている。このため、たわみ及びねじれによる検出角度位置の変化は、負荷モーメントM、減速機30及び第2軸12の剛性kに基づき算出される角度位置の変化に等しくなる。すなわち、モータ20の駆動トルクにより第2軸12を静止させた状態では、以下の式が成立する。
負荷モーメントMは、モータ20に流れる電流を電流センサ等により検出し、検出された電流に基づいて算出することができる。
式(5)に、式(2)のΔθd、及び式(4)の(Δθg+Δθt)を代入すると、以下のようになる。
式(6)において、出力側角度位置θout、入力側角度位置θin、負荷モーメントMはそれぞれ算出することができ、剛性kは既知の値である。このため、式(6)により、偏心誤差Δθeを算出することができる。そして、第2軸12の角度位置を所定角度変化させて、モータ20の駆動トルクにより第2軸12を静止させた状態とし、式(6)により偏心誤差Δθeを算出することを第2軸12の可動範囲にわたって繰り返す。
したがって、第2軸12の各角度位置において、式(7)に、検出された出力側角度位置θout、及び式(6)により算出された偏心誤差Δθeを代入することにより、第2軸12の真の角度位置θaを算出することができる。すなわち、たわみによる角度誤差Δθg、外力によるねじれ角Δθt、及び偏心誤差Δθeにより、出力側角度位置θoutを補正することができる。さらに、補正された出力側角度位置θoutを用いることで、アームに作用する負荷トルクやアームの先端位置を高精度に推定することができる。
以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。第1実施形態のように、第2軸12の角度位置を所定角度変化させて、モータ20の駆動トルクにより第2軸12を静止させた状態とし、式(6)により偏心誤差Δθeを算出することを第2軸12の可動範囲にわたって繰り返すには、長時間を要するおそれがある。本実施形態では、モータ20の駆動トルクにより減速機30の第2軸12を動かしながら、検出誤差を算出する。
負荷モーメントM+は、モータ20を正回転させた時にモータ20に流れる電流を電流センサ等により検出し、検出された電流に基づいて算出することができる。負荷モーメントM−は、モータ20を逆回転させた時にモータ20に流れる電流を電流センサ等により検出し、検出された電流に基づいて算出することができる。
Claims (4)
- モータの回転が入力される減速機の入力軸の角度位置を検出する入力軸エンコーダと、前記減速機の出力軸と一体で回転する所定軸の角度位置を検出する出力軸エンコーダと、を備える角度位置検出装置であって、
前記入力軸エンコーダにより検出された前記入力軸の角度位置に基づいて、前記所定軸の角度位置である入力側角度位置を算出する入力側角度位置算出部と、
前記モータに流れる電流に基づいて、前記出力軸に作用する負荷モーメントを算出する負荷モーメント算出部と、
前記出力軸エンコーダにより検出された前記所定軸の角度位置である出力側角度位置から、前記入力側角度位置算出部により算出された前記入力側角度位置と、前記負荷モーメント算出部により算出された前記負荷モーメント及び前記減速機の剛性に基づいて算出された角度位置の変化とを引いて、前記出力軸エンコーダの検出誤差を算出する検出誤差算出部と、
前記検出誤差算出部により算出された前記検出誤差により、前記出力軸エンコーダにより検出された前記出力側角度位置を補正する補正部と、
を備える角度位置検出装置。 - モータの回転が入力される減速機の入力軸の角度位置を検出する入力軸エンコーダと、前記減速機の出力軸と一体で回転する所定軸の角度位置を検出する出力軸エンコーダと、を備える角度位置検出装置であって、
前記入力軸エンコーダにより検出された前記入力軸の角度位置に基づいて、前記所定軸の角度位置である入力側角度位置を算出する入力側角度位置算出部と、
前記モータに流れる電流に基づいて、前記出力軸に作用する負荷モーメントを算出する負荷モーメント算出部と、
前記入力側角度位置算出部により算出された前記入力側角度位置と、前記出力軸エンコーダにより検出された前記所定軸の角度位置である出力側角度位置と、前記負荷モーメント算出部により算出された前記負荷モーメントと、前記減速機の剛性とに基づいて、前記出力軸エンコーダの検出誤差を算出する検出誤差算出部と、
前記検出誤差算出部により算出された前記検出誤差により、前記出力軸エンコーダにより検出された前記出力側角度位置を補正する補正部と、
を備え、
前記検出誤差算出部は、前記モータの駆動トルクにより前記出力軸を静止させて前記モータの駆動トルクと前記負荷モーメントとを釣り合わせた状態において、前記入力側角度位置算出部により算出された前記入力側角度位置と、前記出力軸エンコーダにより検出された前記出力側角度位置と、前記負荷モーメント算出部により算出された前記負荷モーメントと、前記減速機の剛性とに基づいて、前記検出誤差を算出する角度位置検出装置。 - モータの回転が入力される減速機の入力軸の角度位置を検出する入力軸エンコーダと、前記減速機の出力軸と一体で回転する所定軸の角度位置を検出する出力軸エンコーダと、を備える角度位置検出装置であって、
前記入力軸エンコーダにより検出された前記入力軸の角度位置に基づいて、前記所定軸の角度位置である入力側角度位置を算出する入力側角度位置算出部と、
前記モータに流れる電流に基づいて、前記出力軸に作用する負荷モーメントを算出する負荷モーメント算出部と、
前記入力側角度位置算出部により算出された前記入力側角度位置と、前記出力軸エンコーダにより検出された前記所定軸の角度位置である出力側角度位置と、前記負荷モーメント算出部により算出された前記負荷モーメントと、前記減速機の剛性とに基づいて、前記出力軸エンコーダの検出誤差を算出する検出誤差算出部と、
前記検出誤差算出部により算出された前記検出誤差により、前記出力軸エンコーダにより検出された前記出力側角度位置を補正する補正部と、
を備え、
前記負荷モーメント算出部は、前記出力軸のそれぞれの角度位置に、前記モータを正回転させた時に流れる電流と逆回転させた時に流れる電流との平均電流に基づいて、前記出力軸のそれぞれの角度位置における前記出力軸に作用する負荷モーメントを算出し、
前記検出誤差算出部は、前記入力側角度位置算出部により算出された前記入力側角度位置と、前記出力軸エンコーダにより検出された前記出力側角度位置と、前記入力側角度位置に対応して前記負荷モーメント算出部により算出された前記負荷モーメントと、前記減速機の剛性とに基づいて、前記検出誤差を算出する角度位置検出装置。 - 前記検出誤差算出部は、前記出力軸の角度位置に対応して予め測定された前記検出誤差をテーブルとして備えており、前記入力側角度位置算出部により算出された前記入力側角度位置及び前記テーブルに基づいて前記検出誤差を算出する請求項2又は3に記載の角度位置検出装置。
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