JP2012500672A - 自動薬剤分給装置 - Google Patents

Abstract

ユーザーに薬剤を送給する装置は、在庫の予備包装された製品を保持する予備包装製品貯蔵容器と在庫の嵩高薬剤を保持する容器を含む薬剤庫を有する。制御システムは、嵩高製品貯蔵容器から嵩高薬剤を分給して、分給された在庫目録の嵩高薬剤を分給される包装された薬剤製品として包装し、その薬剤製品を選択して送給ゾーンに送給するように作動する。

Description

本発明は、薬剤を分給するための売店等の装置に関し、詳しくは調剤支援ステーションから遠く離れた場所に、しかしそれと結合して配置された患者／ユーザーに薬剤を送給するための自動装置に関する。

本明細書における“薬剤”という用語は、処方の提示を受けて分給される薬剤とその他のすべての物質を含む。処方された薬剤を分給する従来法は、医師が患者に会って具体的な診断に基づいて薬剤を処方し、次にその患者に対する処方を手書きしてサインし、患者がそれを調剤所の薬剤師に持ち込んで実行することを含む。近年、薬剤分給の分野で二つの大きな前進が見られた。第一は、電子的な処方取得の方法、システム、及び装置であり、これは薬剤の処方に関連する全体的な精度及び患者記録の保管を改善している。第二は、典型的には売店に見られるように患者がアクセスするのに便利な場所（例えば、医院や診療所）にあって自動的に薬剤を分給し、在庫目録の管理のために中央のコンピュータ・システムにネットワークで組織された自動装置の出現である。これに関しては、薬剤を分給する方法、システム及び装置に関するＰＣＴ出願no. PCT/CA2007/001220（no. WO 2008/006203として2008年1月17日に公開）を参照できる。この出願は、参照によって本明細書に組み込まれる。

もっと詳しく説明すると、ＰＣＴ出願no. PCT/CA2007/001220は、サーバーと、サーバーにリンクされた患者情報のデータベースと、ユーザーに対して処方された薬剤の処方箋を作成するように操作できるサーバーにリンクされた入力手段を有する第一クライアント（client）と、人間及び／又は機械による読み取りが可能な処方箋の記述を認識し、入力された処方箋に基づいてユーザーへ薬剤を分給するための前段階として処方箋の記述と患者情報と間の相互参照を有効にするように操作できる自動薬剤分給装置（前記ＰＣＴ出願ではロボット処方ディスペンサーと呼ばれている）を含む第二クライアント、を有するネットワークに組織されたシステムを記載している。クリニックにおいて医師が、サーバーにリンクされた入力手段を有し、適当な処方情報を入力し、又はある特定患者の特定ケースに適用されるものとしてデータベースからある処方情報を受け取る第三クライアントとなることができる。さらに、医師のクライアント装置は、薬剤歴、保険適用、などの患者情報を表示することができ、プリンター装置は処方箋を紙にプリントアウトとして印刷することができる。

サーバーとデータベースは、名前、住所、及び診断と薬歴などを含む患者データを記憶し、編纂し、検索することを可能にする。データベースへのアクセスは、サーバーを介して、固定された接続を介して、又はシステムとクリニックの既存クリニック管理システム又は患者データベースとの間のリンクを介して、医師と自動薬剤分給装置の両方に提供することができる。

さらに、ＰＣＴ出願no. PCT/CA2007/001220は、ユーザー・インターフェース、ユーザーと人間検証エージェントとの間のコミュニケーションを可能にする遠隔会議又はビデオ会議手段、及び人間検証エージェント、例えばシステムで通信でき、装置を持ち、免許を有する薬剤師、が装置から遠い場所で必要ならば処方箋を見て処方を確認できるようにする走査（scanning）手段、を記載している。分給装置のユーザー・インターフェースはユーザーをガイドするための詳細且つ明確な指示を与える。

認証手段は、患者本人であることを、例えば個人識別番号の入力を求めることによって、又は生体計測手段によって、又はいくつかの質問を患者が提供する答えと関連させて装置との関係でその患者を同定し、この情報をネットワーク・データベースに記憶されている患者情報とつき合わせることによって、そのアイデンティティを確認する。患者を認識したら、分給装置は処方箋を入力するようにユーザーを催促し、装置は上記の人間検証エージェントによって、又は機械読み取り可能な記載（これはバーコードであってよい）を処理することにより、ユーザーが入力した処方箋を処理する。この情報はサーバーとデータベースによって立証できる。装置はまた、サーバーに接続して保険請求を審査し、患者が支払う額を決定することができる。患者は、その取引を受け入れる、又は拒否する。取引が受け入れられると、装置をサーバーに接続して、患者にクレジットカード情報の入力を促して支払いを実行させる。処方ラベルと領収書が印刷される。装置は薬剤が正しいものであることを確認してユーザーが取り出せる分給エリアにそれを落下し、同時に処方箋をロック箱に収め、購入された薬剤が取り出されたことを立証する。さらに、装置はまた、ユーザーに分給した特定の処方薬剤に関する教育的資料をユーザーのために印刷及び／又は提供することができる。

ＰＣＴ出願no. PCT/CA2007/001220に記載されているように、この薬剤分給売店は医院又は診療所に配置することができる。患者と売店のユーザー・インターフェース間のやりとりは、ネットワークのいろいろな機能へのアクセスと共に、患者が薬局又はドラッグストアに行かずに処方された薬剤を入手することを可能にする。

しかしながら、従来知られているこのような薬剤分給装置の利便性は、これまでのところ、遠隔的に貯蔵できる又はロボットによって分給できる薬剤の種類が限られているために限定される。したがって、患者、特に標準的でない投薬、複数の薬剤、特別な貯蔵を必要とする薬剤又は何らかの形で分給前の準備を必要とする薬剤、が必要な患者は、従来のこのような薬剤分給装置では実行できない医薬治療が必要になることが多く、処方の残りの分を入手するために薬局へ出かけて行くことが必要になり、このような薬剤分給装置の利便性が限定される。

このような薬剤分給装置では、第一処方箋比率（first script ratio）が高いこと、すなわち処方を提示して薬剤を入手しようとするユーザーのできるだけ多くが、薬局へ出かけてゆくことなく売店で処方を完遂できること、が望ましい。

第一処方箋カバレージ比率（first script coverage ratio）は、実際には、売店で提示される処方の全体がどれほどのバリエーションを含むかに依存し、売店において入手できる薬剤の範囲に依存する。薬剤の範囲に関して言うと、この比率は売店で分給できる異なる薬剤の数を増やすことによって高めることができる。例えば、頭痛を抑えるピルとリューマチの痛みを緩和する異なる性質のピルの両方がある場合には、頭痛を抑えるピル又はリューマチの痛みを抑えるピルのどちらか一方しかない場合よりも、第一処方箋カバレージ比率が高くなる。同様に、ピル送給と液体送給などいろいろな薬剤送給モード能力がある場合は、ただ一つの薬剤送給モード能力しかない場合よりも第一処方箋比率が高くなる。また、１個から５０個までの任意個数のピルを分給できる能力などいろいろな分量の分給能力がある場合は、ただ一つのピル分給能力しかない場合、例えば２０個のピルという固定されたピル分給能力しかない場合よりも第一処方箋比率が高くなる。

明らかに、売店が、考えられるどんな薬剤も分給できるように装備され、考えられるどんな送給モード能力も有しており、考えられる色々の分量分給能力を有している場合は、第一処方箋比率は１００％に近づく。しかし、売店の能力をこのような方法で高めることは、費用と薬剤及び操作の複雑さが顕著に増大した場合、その見返りがますます減少することになる。さらに、売店の体積又は設置面積（footprint）を顕著に増加させるような方法で能力を増大させることは、売店のために便利で競合的な価格の場所を容易に取得できるかどうかという点ではさらに大きな経費と戦略的な問題を生むであろう。

これらの要求及びその他のユーザー要求と市場における好みを考慮して、薬剤を分給するための改良された自動装置が望まれる。

ＰＣＴ／ＣＡ２００７／００１２２０

本発明のある様態では、ユーザーに薬剤を送給するための装置であって、予備包装された薬剤製品を収容する予備包装製品貯蔵容器、嵩高形態の薬剤製品を収容する嵩高製品貯蔵容器、及び嵩高製品貯蔵容器から嵩高形態の薬剤製品を分給し、分給された嵩高の形の薬剤製品を分給され包装された薬剤製品として包装し、薬剤製品を選択もしくは取り出し（pick）て送給ゾーンに送給するというプロセスの少なくとも一部を実行するように操作できる制御システムを有する薬剤庫（drug vault）を含む装置が提供される。好ましくは、制御システムの少なくとも一部は、予備包装された薬剤製品と分給される包装された薬剤製品の両方を共通に扱うように配置されて、それによって装置の体積と設置面積を限定する。

好ましくは、制御システムは、嵩高の形の薬剤製品を分給し、瓶、箱、及びホイル包装のいずれかの包装薬剤製品として包装するように作動する薬剤包装モジュールを含む。装置はさらに、選択された量の嵩高薬剤製品を計量し、選択された量を嵩高薬剤製品貯蔵容器から送給するように作動する計量モジュールを含むことができる。

薬剤製品は、個別分給可能項目（items）として嵩高形態で貯蔵することができ、計量モジュールを操作して選択された量の嵩高薬剤製品を計量された複数の個別分給可能品目（items）として計量することができる。計量機構はさらに、個別分給可能品目を順次取り出し、取り出された品目を送給してパックするシンギュレータ（singulator）と、個別分給可能項目で取り出された品目の数をカウントするカウンターを含むことができる。普通、個別分給可能項目は一つ以上のピル、薬用キャンディ（lozenge）、及びカプセルである。

嵩高形態の薬剤製品は、選択的に又は追加して、嵩高製品貯蔵容器に液体として貯蔵することができる。そのような装置では、選択的な又は追加の計量機構が含まれ、それを操作して嵩高形態の薬剤製品を計量された量の液体に計量することができる。ある種の液体薬剤製品の場合、嵩高製品貯蔵容器は冷蔵ゾーン内にあり、そこで貯蔵される液体薬剤製品は低温で管理されて熱による劣化が防止される。

装置はさらに、嵩高形態の薬剤製品が分給され包装されて分給され包装された薬剤製品となる前に、嵩高形態の薬剤製品を在庫状態（inventory state）から分給状態（dispensing state）に変えるように操作できる処理機構を含むことができる。例えば、処理機構を操作して、嵩高形態の薬剤製品の混合、再構成（reconstituting）、攪拌、及び希釈の少なくとも一つを実行することができる。

好ましくは、装置はさらに、ユーザーから処方情報を受け取るように構成されたユーザー・インターフェース・モジュール、処方情報を解釈し、受け取った処方情報に基づいて制御システムへ命令を出し、予備包装された薬剤製品を取り出して送給ゾーンに送給するか、又は分給された薬剤製品を取り出して送給ゾーンに送給するかを制御システムに選択させる制御モジュールを含む。装置はさらに、装置をネットワークに接続するネットワーク・インターフェースを含むことができ、ネットワーク・インターフェースを操作して装置の状態情報をネットワークに送信し、制御システムを制御するための命令情報をネットワークから受信することができる。

薬剤庫は薬剤を安全に貯蔵するように構成され、ユーザー・インターフェース・モジュールと結合されて、ユーザー・インターフェースが装置の前方端になり薬剤庫が装置の後方端になるようにすることができる。

装置はさらに、ラベルのストックを貯蔵し、装置が分給する薬剤製品にラベルを表示する製品ラベル表示モジュールを含むことができ、ラベル表示モジュールはラベルのストックからの一つのラベルをつり下げるように作動することができ、ラベルを薬剤製品に貼付する貼付器を有し、制御システムを作動させて薬剤製品をつり下げられたラベルのところへ輸送し、ラベルの前端を薬剤製品の予め定められた接触スタート点に合わせることができる。

装置はさらに、ネットワーク内で薬剤製品を確認するように作動する確認ユニットを含むことができ、制御システムが薬剤製品を確認ユニットに提示して送給される製品を確認するように構成することができる。例えば、確認ユニットは、提示される薬剤製品の秤量、提示される薬剤製品上のバーコードの監視、及び提示される薬剤製品の画像の記録、の一つ以上を実行するように作動する。

好ましくは、自動装置は、装置をコンピュータ・ネットワークにリンクする遠隔サーバーと通信し、装置ユーザーに対して処方された薬剤の処方箋を読んで認識できる識別ユニットを有する。好ましくは、装置はコンピュータ・ネットワークを介してユーザー、薬剤、及び／又はネットワークの他の装置、に関する情報を受け取るように構成される。

制御システムはネットワーク内で通信するように構成することができ、ユーザー・インターフェース・モジュールと薬剤庫モジュールにアクセスする手段を含み、アクセス手段は複数のセンサを含み、それによって制御システムにアクセス手段を制御するための位置フィードバック情報を提供し、薬剤庫モジュールから薬剤を取り出し、その薬剤をユーザー・インターフェース・モジュールに送給してユーザーへ送給する。ユーザー・インターフェース・モジュールと薬剤庫モジュールは、好ましくは、複数のユーザー・インターフェース・モジュールと薬剤庫モジュールが複数の組み合わせで相互結合されるように設計される。好ましくは、制御システムはさらに、制御システムを制御するための状態から成る状態表を用いるように構成された状態ベース・マシンを含み、状態はセンサから提供される位置フィードバック情報と関連し、薬剤庫モジュールの在庫の中の薬剤を取り出す（pick）ためにアクセス手段が用いた行動に基づいている。制御システムは、薬剤庫からの薬剤の取り出しを成功させるために積極性がだんだん高くなる行動を用いる。ここで、成功は主に制御システムのジャミング（混線）を必要としないものと定義される。

ネットワークは、装置の薬剤庫にある薬剤、及び薬剤庫から薬剤を取り出すためにネットワークの制御システムが用いる継続的な行動、及びその結果、に関する学習された情報を含む情報の動的知識ベースを含むニューラル・ネットワークであってよく、コンピュータ制御される制御システムはその知識ベース情報を用いてアクセス手段を制御できる。

ユーザー・インターフェース・モジュールは、好ましくは、人間オペレーターが段階的なセキュリティ・レベルでアクセスするように構成され、第一レベル・セキュリティでのアクセスは前方端ユーザー・インターフェース・モジュールの予め選択された構成要素へのアクセスに制限され、第二レベル・セキュリティでのアクセスは、第一レベル・セキュリティでのアクセスと制御システム及び薬剤庫モジュール（在庫を含む）へのアクセスを含む。

薬剤庫は、在庫の薬剤を管理された冷蔵環境で貯蔵するための冷却貯蔵モジュールを含むことができ、冷却貯蔵モジュールは冷蔵環境を監視するための一つ以上の温度センサを有し、装置は温度センサからの情報を、中央に集中された行動のためにネットワークを介して通信する。

薬剤配送センターから自動装置へ薬剤製品を安全に転送するために安全転送コンテナを用意することができる。安全転送コンテナは、薬剤製品を制御システムが安全転送コンテナから受け取り、制御システムがそれを自動的に積み込んで薬剤庫モジュールの在庫目録に載せるように構成される。安全転送コンテナは、その中の薬剤製品へのアクセスを配送センターと制御システムだけに制限するように構成され、それにより一般運送業者を用いて安全転送コンテナを輸送することができる。安全転送コンテナは、固体冷却装置と温度監視手段を用いて断熱し冷蔵し、外部電源からの電力を用いるように構成される。

本発明の別の様態では、ある予め定められた集団の発行する処方に対して薬剤を分給する売店を構成する方法が提供される。この方法は、第一のより大きな薬剤セットから選ばれる第一の複数の薬剤を薬剤分給売店に貯蔵する工程、該薬剤分給売店に第二のより大きな薬剤送給モード能力セットから選ばれる第二の複数の薬剤送給モード能力を設置する工程、及び第一の複数の薬剤と第二の複数の薬剤送給モード能力の第一の組み合わせを選択して予め定められた集団の発行する処方の少なくとも第一の予め定められた割合が前記第一の組み合わせによって満たされるようにする工程を含む。

薬剤分給売店を構成するこの方法はさらに、薬剤分給売店に第三のより大きな分量分給能力セットから選ばれる第三の複数の分量分給能力を設置する工程を含むことができ、この方法はさらに、第一の複数の薬剤、第二の複数の薬剤送給モード能力、及び第三の複数分量の分給能力の第二の組み合わせを選択して、予め定められた集団の発行する処方の少なくとも第二の予め定められた割合が第一の複数の薬剤、第二の複数の薬剤送給モード能力、及び第三の複数の量分給能力の第二の組み合わせによって満たされるようにする工程を含む。

本発明のいくつかの実施形態を、単なる例として、以下の図面を参照して説明する。図面において同様の参照数字はこの説明の全体にわたって同様の要素を表している。

本発明に係る薬剤分給のための自動装置のある実施形態を示す正面図であり、二つの前方端ユーザー・インターフェース・モジュールが横並びで示されている。 本発明の自動装置のｚ-軸ピックヘッド組立体の一例を示す図であり、製品位置センサとｚ-軸位置センサを用いて装置のマシン状態を決定する。 本発明の装置の制御システムの一例を示す図であって、疑わしい又は損傷した薬剤を入れて貯蔵するためのロボットがアクセスできる廃棄物容器を有し、制御システムが収められている後方端薬剤庫モジュールの一例を示す正面図である。 図３Ａの制御システム部分を拡大して詳しく示す斜視図である。 図３Ａの制御システムを断面Ｂ−Ｂで上から見た断面図である。 本発明の自動装置の後方端薬剤庫モジュールの一例を示す正面図であり、装置内のいろいろな場所にあるネットワーク組織された複数のカメラを示している。 本発明の自動装置の図１による実施形態における前方端ユーザー・インターフェース・モジュールの斜視図であり、第一レベル・セキュリティでのアクセスを示し、装置の前面は閉じており、装置内部への物理的アクセスは不可能であり、在庫を積み込むためにはソフトウエアで制御される機能によるアクセスが必要である。 第二レベル・セキュリティでのアクセスを示し、装置の前面は管理されたアクセスによって開くことができ、装置のユーザー・インターフェース構成要素にアクセスしてこのセキュリティ・レベルでアクセスできる装置構成要素を点検しサービスすることができる。 図５Ｂ１と同様の図である。 図５Ｂ２と同様の図である。 装置を開いて示した図であり、合わせて装置へのアクセスのセキュリティ・レベルの増加を示し、第三レベル・セキュリティでのアクセスを示し、医薬を収めている装置の後方端薬剤庫モジュールが開放されている。 本発明の自動装置の後方端薬剤庫モジュールであって、上部が室温にコントロールされ、底部が冷蔵温度にコントロールされた一例を示す正面図である。 本発明の装置によって分給されるピルをカウントするためのピル・カウンタ・モジュールがピル／カプセル製品の嵩高貯蔵容器に組み込まれた一例を示す図である。

−Ｂは、瓶又はホイル・パックで分給する薬剤を包装するための本発明の自動装置の包装モジュールの一例を示す斜視図である。 図８Ａの正面図である。 −Ｂは、本発明の自動装置の薬剤貯蔵モジュールの一例を示し、嵩高貯蔵カセットをそこに収容するための多数の標準的な溝と、そのような溝の一つにおける嵩高貯蔵カセットの例を示す斜視図であり、これが装置のロボットによって取り出されて包装モジュールに転送される。 図９Ａの部分Ａを拡大して示す詳細図である。 −Ｆは、本発明の自動装置の包装ラベル表示モジュールを示す図であり、ラベル表示センブリの上面図である。 図１０Ａのラベル表示組立体の斜視図である。 図１０ＡのＣエリアの分解図を拡大して示す詳細図である。 図１０Ｃの線Ｄ−Ｄでの断面図である。 図１０Ａの線Ａ−Ａでの断面図である。 図１０Ａの線Ｂ−Ｂでの断面図である。 本発明の自動装置のレーザー表記モジュールを示す図であり、装置がユーザーに分給する包装にラベル情報を直接表記するように構成されている。 本発明のある実施形態に係る前方端ユーザー・インターフェース・モジュールを示す図である。モジュールは製品を手で積み込むための手動製品積み込みスロットを有し、それにより製品は制御システムへ運ばれて装置の制御システムによって薬剤庫への製品の自動積み込みが行われる。 本発明のある実施形態に係る自動装置の斜視図であり、送給される安全転送容器の自動積み込みを示す。 図１３Ａの領域Ａを拡大して示す詳細図である。

図１３Ａの自動装置で用いられる安全転送容器の一例を示す斜視図である。 図１４Ａの容器の右側面図である。 図１４Ａの容器の左側面図である。 図Ａの容器の上面図である。 自動装置のある実施形態のための多重スロット貯蔵容器・ラックを示す斜視図であり、ラックは嵩高貯蔵容器をそこに収容するための多数の標準スロットを有し、各容器が異なる薬剤製品を収容している５つの嵩高貯蔵容器を含む一つのスロットが示されている。 図１５Ａの容器・ラックの上面図である。 図１５Ａの容器・ラックの正面図である。 図１５Ａの容器・ラックの側面図である。 本発明によって薬剤を分給するための自動装置のある実施形態を示す斜視図であり、並んでいる二つの前方端ユーザー・インターフェース・モジュールが一つの後方端薬剤庫モジュールを共有している。 本発明によって薬剤を分給するための自動装置の別の実施形態を示す斜視図であり、並んでいる四つの前方端ユーザー・インターフェース・モジュールと二つの後方端薬剤庫モジュールを含み、並んでいる二つの前方端ユーザー・インターフェース・モジュールがそれぞれ一つの後方端薬剤庫モジュールを共有している。 本発明の自動装置の二つの連結された後方端薬剤庫モジュールから成るサブ組立体の例を示す図であり、各モジュールは装置のモジュール方式の構成に合わせた形態になっている。 本発明の自動装置の冷却貯蔵モジュールの一例を示す正面図であり、冷却装置、断熱スライドドア、ロッキングユニット、及び除湿器と圧力制御ユニットを備えたエアパージ（air purge）手段を含む。 図１９Ａの例示モジュールの斜視図を示す。 図１９Ａのモジュールの側面図を示す。 図１９Ａのモジュールの正面図を示す。 本発明の自動装置で用いられる冷却安全転送容器の一例を示す正面図である。 図２２Ｂの容器の側面図である。 本発明の自動装置の予備包装製品のための嵩高貯蔵容器（そのような容器の一つは図９の装置に設置されて示されている）の一例を示す斜視図である。 図２３Ａの容器の側面図である。 図２３Ａの容器の正面図である。 ピル及び／又はカプセルを貯蔵する嵩高貯蔵容器の一例を示す正面図であり、ピル／カプセル・カウンタが嵩高貯蔵容器に一体的に組み込まれている。 図２４Ａの容器の側面図である。 ピル及び／又はカプセルを貯蔵する嵩高貯蔵容器の別の例を示す上からの図であり、ピル／カプセル・カウンタが嵩高貯蔵容器に結合している。 図２４Ｃの容器の上方片側からの斜視図である。 図２４Ｃの容器の図２４Ｈの線Ｂ−Ｂで切った図である。 図２４Ｃの容器の正面図である。 図２４Ｃの容器の側面図である。 図２４Ｃの容器の図２４Ｆの線Ａ−Ａでの垂直断面図である。 液体薬剤を貯蔵する嵩高貯蔵容器の一例を示す正面図であり、液体注出ユニットが一体的に組み込まれている。 図２５Ａの容器の側面図である。 液体薬剤を貯蔵し、分給する前に別の液体によってその薬剤を再構成（reconstitute）する再構成嵩高貯蔵容器の一例を示す正面図である。 図２６Ａの容器の側面図である。 図２６Ａの容器の斜視図である。

複数の異なる液体を貯蔵し、分給する前にそれらを混合する混合式嵩高貯蔵容器の一例を示す正面図である。 図２７Ａの容器の側面図である。 複数の異なる液体を貯蔵し、分給する前にそれらを化合させキャリアと混合して幾何的に小さくする化合式嵩高貯蔵容器の一例を示す正面図である。 図２８Ａの容器の側面図である。

本発明は、薬剤を分給する自動装置であって、貯蔵し、準備し、分給できる薬剤の種類を増やして有用性を高める利点を有する自動装置を提供する。その有用性は、自律的なネットワーク装置又は薬剤分給装置において患者に提供される処方カバレージ比率を大きくすることによって高められる。この装置によって提供されるサービスの有用性は、医院で処方を手にして立ちより、早急に薬剤を必要としている患者（すなわちユーザー）の観点から見ることができる。薬剤を得るために患者が移動しなければならない距離と患者が克服しなければならない軋轢が患者の有用性関数である。薬局であれ本発明が提供する遠隔分給装置であれ、薬剤分給場所の観点から見た有用性は、患者の処方における項目（item）のうちどれだけ多くが二次的行動、例えば患者が立ち戻って必要な薬剤を発注するとか、薬剤を患者に後の時点で配達するなどの行動、を必要とすることなく満たされるかということである。すなわち、薬剤分給場所と患者の双方にとって、最大の有用性は、必要なすべての薬剤をその場で最初の交渉の時点で分給できるかで決定される。

有利には、本発明の分給装置１０は予め定められた数及び機能タイプのモジュラー構成要素、以下では一般にモジュールと呼ぶ、から構成される。これらのモジュールとして、前方端ユーザー・インターフェース・モジュール２０（並んで配置された二つのモジュールが図１に示されている）、分給される薬剤製品を貯蔵する後方端薬剤庫モジュール２００，及び前方端モジュールと後方端モジュールの双方と共に作動するように配置された制御システム１００（図３Ａ−Ｃ参照）などがある。これらのモジュールは、特定の用途で望まれるいろいろな組み合わせで組み立てるのに寸法的に適合し、それらの内部構成要素はそのような適合性と連結性を可能にするグリッド形態に合致するサイズと形を有し、所望によりいろいろな組み合わせでモジュールを組立て、交換することが可能である。これによって、交換可能で適合性があるモジュールの明細目録から無数の組み合わせを構成することができ、装置は所定用途のための多様な要求を満たすことができる。

前方端ユーザー・インターフェース・モジュール２０は、ハーフサイズとフルサイズの両方で提供され、例えば一つの大きなユーザー前方端と二つの小さなユーザー前方端を一つの後方端モジュール２００に取り付けること、又は二つ、三つ、又は四つの前方端モジュールを二つの後方端モジュールに取り付けることができる。後方端モジュール２００内には、いくつかのオプションの形態を組み立てて望むような製品の在庫目録に対応させることができる。例えば、後方端モジュール２００内に、任意の組み合わせの製品貯蔵モジュールを選ぶことができる。図６に示されるように、室温で管理される部分２４０を冷蔵温度貯蔵部分２５０と共に含んでよい。図６に示されるように、多重貯蔵容器・ラック２０５は、予備包装された製品のための製品貯蔵容器、液体製品のための嵩高（bulk）薬剤貯蔵容器２２０，及びピル／カプセル製品のための嵩高薬剤貯蔵容器２３０，など任意の組み合わせの製品貯蔵モジュールを保持できる。所望により、再構成、混合式、及び／又は化合式嵩高薬剤貯蔵容器３７０，３８０，３９０を冷却貯蔵モジュール２５０の代わりに追加する、又は第二の後方端モジュール２００に組み立てることもできる。

装置の構成要素のモジュール方式（modularity）は、寸法、重要接触点、動力、ネットワーク構成点、及び機械的特徴を標準的な方法で決定するために規定され、すべての構成要素と関連するソフトウエア、ハードウエア、及び動作パラメータに関する相互動作可能性（interoperability）が保証される。

前方端ユーザー・インターフェース・モジュール２０は後方端薬剤庫モジュール２００から独立し、それらを単一の筐体に一緒に配置して統一された装置にでき、又は個々のサービス地点の要求に応じて適当な倍数で配置することができる。最も普通には、多重前方端モジュール２０を単一後方端モジュール２００と一緒に配置し、二つの前方端（又は多重前方端）を単一の制御システム１００と後方端薬剤庫２００により供給する。これは図１６と１７に示されており、図１６は並んでいる二つの前方端ユーザー・インターフェース・モジュールが一つの後方端薬剤庫モジュールを共有することを示し、図１７は並んでいる二つの前方端ユーザー・インターフェース・モジュールと二つの後方端薬剤庫モジュールを示し、各二つの並んでいる前方端モジュールが一つの後方端薬剤庫モジュールを共有している。多重後方端モジュールをリンクして貯蔵容量を拡大し、前方端ユーザー・インターフェース・クラスターを提供するようにできる。図１８は、二つの連結された後方端薬剤庫モジュールのサブ組立体を示している。取引の量が少なく、在庫を補充する時間間隔が長い遠隔コミュニティーに提供するのに望ましい別の形態は、単一の前方端モジュール２０に多重後方端モジュール２００を供給する形である。

制御システム１００は改良され、特に、所定範囲のサイズ、形、重量、及び重量分布（例えば、一方側が重いガラス製バイアルで他方側が軽量ドロッパーである包装は重量分布が不均等である）、包装のすべり易さ、タブ（tabs）、くっつき易さ、水分（例えば、ボール紙の吸湿）、などがロボット・システムで取り扱う場合にいろいろな問題を生ずる予備包装された薬剤の分給における信頼性を高めている。また、製薬会社は頻繁に包装を変えるので、包装の変更によってロボットが包装を同定するのに用いるＳＫＵ（Stock Keeping Unit）が変わると制御アルゴリズムが無効になることがある。したがって、予め記録された製品包装情報（重量、サイズ、など）に基づいて取り扱い方法を定めるロボット制御アルゴリズムは、単に包装が自動分給を意図していなかったこと、現在普通に見られる薬剤に４０００を超える包装の種類があり、地域、製造業者、再包装業者、又は配給業者によって異なる、という理由によってエラーを生じ易い。この問題に対処しようとして、従来のいくつかのシステムは、ロボットによる分給の信頼性を高めるために一様にオーバー・包装（over packaging）を創りだしているが、これは分給プロセスに新たな操作と費用を生じ、エラーの機会が顕著に増加し、余分な廃棄物の流れが過剰包装（over packaging）で既に悪名が高い製品にとって負荷になる。

制御システム１００は、従来技術における前述のような問題を、ロボットのピックヘッド（pick head）５０（図２参照）の制御、挙動、及びセンサに基づく“状態依拠マシン（state based machine）”を用いることによって解決する。現在の薬剤包装は一般的に人間職員が取り扱うように設計され、自動装置又はロボット機械が取り扱うように設計されていない。

人間は、変動、変化及び異常に対して瞬時的かつ直観的に補償することができる。ロボット分給装置などの機械はスマートでなく、よくある異常に対して補償するのに精巧な動作のセットを必要とする。図４に示されるように、ネットワークに組み込まれたいくつかのビデオカメラ１５０が装置内で何が起こっているかを見るために装置１０の内側に設置され、この視覚情報が制御システム１００，並びに、もし必要なら、人間エージェントによって遠隔的に利用される。機械は人間と異なり直観的に補償して項目を把持することができないということを補うために、制御システム１００は、状態マシン（ファームウエア（firm ware））関連ソフトウエア、及びｚ-軸エンコーダ８０（位置フィードバック制御用）によってコンピュータ制御され、発生することに対して反応して製品位置センサ６０とｚ-軸位置センサ７０を含むいろいろなセンサの値を読み取る。例えば、制御システム１００によって在庫から取り出される薬剤製品がピックヘッド組立体５０のプラテンの背後に位置することが完全に記録された場合、制御システム１００はその選択が成功であることを知り、組立体の牽引器はそれを正しく送り出すことができる。制御システム１００のコンピュータは製品の長さを知り、モジュールは、単純な光線センサであるセンサ６０，７０から製品をどこに位置決めするべきかを判断する。センサの列６０，７０は、制御システム１００がどんな瞬間にもどんな状態にあるかを判断することを可能にする。制御システム１００は、原則として各状態が機能している約３８５の状態の“状態表”を用いて、例えば、製品を後方端薬剤庫モジュールから取り出すように作動する。

問題を解決するために分給装置１０にはインテリジェンス（知能intelligence）が与えられ、それはピックヘッド・センサ６０，７０，製品情報、マシン状態、行動と行動結果、によって実現される。状態決定はセンサと製品情報によって行われ、状態の決定は選択されるいくつかの行動に通じ、行動は成功の順に実行され、特定状態での行動の成功は装置とシステムのインテリジェンス（学習された知識）を増大する。

制御システム１００のハードウエアは第一層の制御で作動し、状態マシンは第二層で作動する。ハードウエアは、ジグル・ピック（jiggle pick）、棚の回収（shelf recovery）等の所定セットの行動を含む。状態マシンは、ロボットが採用すべき行動を駆動し、一連の状態に点数が与えられる。それらの状態は、ある状態が別の状態よりも良いかどうかを知る。例えば、最適状態は、製品が正しい識別番号のところにあり、センサがシステムのデータベースからの製品詳細情報に照らして測定されるピックヘッドの背後に完全に検知されると同定した場合に記録される。製品は連続的に装置の在庫目録に入れられたときに測定されてその長さが記録されているので、制御システム１００による製品取り出しの時点で、製品は知られている。サイズ、重量、形、モーメントアーム、その他の取り出される製品の場所に関する詳細も、制御システム１００に知られている。

ロボットを駆動するソフトウエアは何を期待されるかを知っており、ロボットは成功するためにどんな状態が発生するかを推論する。また、ロボットは製品が今ある状態からある状態にいつ達するかを推論し、製品情報とセンサ情報を組み合わせて、成功するために次に何をすべきかを推論する。制御システム１００は、成功するために推論されるどんなこともするように制御される。

システムとネットワークに組織された各制御システム１００は、以前の行動と結果から学習できるようにニューラル・ネットワークを用いる。状態遷移（state transition）は制御システム１００に学習する知識を提供できる。例えば、ロボットがある特定の状態を実現し、その状態に達するためにある特定の行動を使用すると、それは学習された知識であり、その知識は制御システム１００によって将来の利用のために保存される。ロボットは２５の異なる行動の集まりを用いる。ロボットが前と同様の状態にあり、前にある行動を試みて成功しなかった場合、ロボットは同じ行動を試みることなく、別の行動を試みるであろう。制御システムは、リスク・レベルに基づいて行動を採り、成功を達成するために前進的によりアグレッシブになるように制御される。状態表では、その状態はロボットの制御に対してこの前進性を反映させ、例えば、シフト回復（shift recovery）のためにロボットがまず１を試み、次にもっとアグレッシブなシフト回復のために２を試み、次に最大のシフト回復のために３を試みるようにする。

制御システム１００は、また、詰まりを起こして動けなくなることがないように（装置は無人だから）、脱出のためにできることは何でもするように制御される。ロボットが適用する第一の原則は、詰まって動けなくなることがあってはならないことである。ロボットにとって、エラーをしないことはもっと弱い（優先度が低い）規則である。何故ならロボットは廃棄容器１１５と廃棄アーム１１０にアクセスでき、それを用いて損傷製品を誘導するからである。制御システム１００がエラーを検出すると、その製品は廃棄容器に送られる。ロボットはそれにハードウエアを用い、状態マシンが行動して詰まらないようにする第一指令を達成する。

ある製品をピックアップする３回の試みの後、それが成功しなかった場合、システムは遠隔制御モードに復帰し、コールセンター・スクリーンに人間エージェントを呼び出してエラーが発生し、手動で回復する必要があることを知らせる。人間エージェントはネットワークを通してスクリーンを見ることができ、技術者を呼びだしてネットワークを介して遠隔制御アプリケーションを開始し、それによってロボットを実時間で操縦し、装置１０のところに立っているユーザーにロボットがサービスすることが可能になる。

制御システム１００の制御ソフトウエアは、エラーが起こるとそれを矯正しようと行動する。ロボットはピックヘッド５０を貯蔵場所スロット２０７に移動させて貯蔵場所から製品をピックアップする。スロット２０７は前方にギャップを有し、ピックヘッド５０が製品の下のスロットに舌を挿入できるようになっている。ピックヘッド５０は複数のベルト（又はホイール又はフィンガー）を有し、このベルトはピックヘッドが上方かつ貯蔵容器・ラック２０５へ移動しながら製品を持ち上げるときに、製品を前へ引き出す。この行動は最初の製品を貯蔵棚の場所にピックアップし、在庫の残りの分から引き離し、残りを（理想的には）棚にとどめる。ピックヘッド５０は、次に、ピックアップした製品のサイズ、形、重量を検知して、一つの製品ユニットをピックアップしたと決定し、三つのよくあるエラー、すなわち、スタック・ピック（すべり易さのために製品がその場に残される）、ダブルピック（二つの製品が非常に近くにあり絡み合っている又はくっついている）、及びマルチピック（通常はラベルがくっついているため）というエラーを克服したことを確認する。状態マシンは、センサと、分給される製品の在庫目録についての情報表を用いて、寸法と重量の物理パラメータに基づいて、そしてＲＦＩＤ（ラジオ周波数識別）タグを有する製品では、走査して二つ以上のＲＦＩＤタグの存在を検出することによって、又はバーコードが見られるような形態で二つ以上のバーコードを検出することにより、エラーを判定する。

前述の情報に基づいて、制御システム１００は、製品が存在するか、エラーがあるか、そしてあるとしたらエラーの状態を高い精度で決定する。エラーが発生すると、エラー状態情報を用いて、ロボットはエラーを解消しようとして拡大（escalate）する一連の介入を実施する。ピックヘッド５０に製品がなくロボットがスロット２０に製品があることを知っている場合、マシン状態はスタック・ピック（stuck pick）である。この状態では、ロボットは“ジグル・ピック（Jiggle Pick）”と呼ばれるレベル１のスタック・ピック解決行動を実施し、その場合ソフトウエアはロボットをレベル１解決範囲に適当と判断される運動と速度の範囲内で上下に振動させる。“ジグル・ピック”では、有効性のために、そしてロボット、貯蔵棚、及び製品の損傷を最小にするために、距離が重要である。ピックヘッドのセンサは、棚への侵入を判定し、表面からの安全な距離を維持して接触損傷の可能性を最小にする。“ジグル・ピック”は、振動するコンベヤが摩擦を克服して物品を動かすのと全く同様に、くっついている製品を棚から引きはがす。

二つの製品がくっついて、一つの製品でなく二つの製品がピックヘッドに積み込まれることがある。貯蔵所における各製品箱のパネル間の平均角度は浅く、そのため二つの包装・箱が隣り合っていると、圧力によって、又はボール紙であると湿潤状態のために、くっつくことがある。

このため、ピックヘッドが一つの箱を持ち上げるとき、実際に両方を持ち上げてダブルピックのエラーを生ずる確率が高くなる。これを解決するために、局所制御ソフトウエアによってレベル２の矯正行動への拡大が実施され、制御ヘッドを高くシフトさせて製品が保持される角度を変え、それによって第一と第二の製品との間の接触面積を減らして分離角度を生成し、くっつかないような接触点を作って、一つの箱だけをピックするようにする。

第三のよくあるピック問題はマルチピックである。この場合、ラベル又はラベルの糊がいくつかの包装をくっつけ、いくつかの製品がくっついて一つになる。センサとマシン作動ソフトウエアは、積み荷の重量、モーメントアーム、及び加速及び減速の遅れのパラメータによって測定された積み荷の挙動、に基づいてマルチピックを判定できる。マルチピック・エラーが前述の解決法１と２によって解決できない場合、局所作動ソフトウエアは解決法３に拡大（escalate）し、ピックビンの縁をギロチンとして用いてピックされた製品から無駄な製品を一掃する。一掃された製品はレベル３の介入である一掃行動（wiping action）によって損傷又は劣化した可能性があるので、一掃された製品は廃棄容器１１５に入れられ、完全さが確認されるまで分給されない。

薬剤分給装置は、信頼できるものでなければならず、第一にサービスの利用可能性によって測定される。理想的なマシンは決して故障することがないものであるが、集積された通信、ソフトウエア及びハードウエア、そして取り扱わなければならない製品と包装の多様さ、という性質からしてエラー率は必然的にゼロより大きくなる。

しかし、エラーは起こりそうなことであり、したがって、エラーの管理、切り離し、及び回復は故障防止のために極めて重要である。本発明の装置１０が用いる核心的な信頼性アルゴリズムは、絶対パラメータ又は命令によって定められる。各命令は、下位の命令より優先され、命令１は他のすべての命令に優先される。命令は以下のものである。

命令１：患者の安全−いかなる活動も患者の安全を損なってはならない。
命令２：資産の保護−いかなる活動も、薬剤在庫の安全又はマシンの安全を、順に、損なってはならない。
命令３：動作可能性の維持。

命令１は、上述の公開されたＰＣＴ出願（WO 2008/006203）に詳しく記載されている。命令２は、マシンも薬剤庫も開くことを要求しない拡大（escalate）した手順を必要とする。命令３は、拡大（escalate）した手順によって、できるだけむき出し（succinct）にしながらもインサービス状態（in service status）と中心的な有用性を維持することを要求する。
分給装置１０はネットワークでコンピュータ・システムに接続しており、装置において製品（ＳＫＵ）に関して起こったどんなエラーもネットワーク共有知識となり、共通エラーの記録の部分はシステムの蓄積知識ベースに寄与する。エラー・パラメータの傾向は、特定マシン又は特定マシン形態、又は特定の条件、又は特定包装又は製品の種類、に共通のエラーとして分析できる。ニューラル・ネットワークの構成要素として、ソフトウエアで制御される各ロボットは、予めプログラムされた自律的な行動を有し、状態マシンであるから、厳密に適用される規則の組による制御下で所望の結果を出すことができる。

上述のように、ロボットの状態マシンは実際に状態を認識することを学習し、いろいろな解決法の結果を記録した歴史という形で知識を取得して、全体としての作業知識ベースを増やし、ネットワークに組織された分給装置１０の各々のロボットが成功した結果から学習することを可能にする。例えば、ピックヘッドに絡みつく製品の詰まりは分給装置が使用できなくなる原因としてよく見られる。ロボットは自分を解き放す一連の手順を有している。ロボットは自分のスロットの場所を知り、プラテン上の製品のＳＫＵを知っているが、Ｘ軸及びＹ軸方向の動きが抑止されること知見してよい。

データベースに特定問題の自前の発生情報が入っていない場合、ソフトウエアは、最も破壊性が小さい行動からスタートして次のような解決シーケンスを開始する。軽く揺する、yes/no解決；拡大（escalate）して、強く揺する、yes/no解決；拡大（escalate）して、強く揺すると同時にプラテンを引き戻し、ピックアップ・ベルトを反転して同時にＸ軸上方へ力を加え、製品をはがし、放棄ビッド（bid）にその製品を捨てる（この行動は一つの製品ＳＫＵを放棄する）、yes/no解決；拡大（escalate）して、プラテンを前方にスロットの方へ押しだし、スロットの中身を持ち上げ、そして廃棄容器に落とす（この行動はそのスロットにある残りの製品ＳＫＵを放棄するが、もし成功すればロボットを自由にして残りのスロットからピックして分給させる）、yes/no解決；停止して、センターの技術的介入による援助を求め、遠隔操縦セッションを開始すると、装置内の複数のカメラによって遠隔の修理センター技術者は装置の内部を見ることができ、問題解決のためにロボットの遠隔操縦を引き継ぐ（この行動は現場介入を回避し、装置は開かれないので、この介入によって何も安全上の問題は生じない）、yes/no解決；局地呼び出しに拡大（escalate）して、安全レベル１（マシンの前面）に入る許可をもつ有資格の局地技術者が現場に急行し、マシンの前面を開き、薬剤庫の外側に問題がある場合はそれを修理できる、yes/no解決；最後に、トラックロール（truck roll）に拡大（escalate）して、上級技術者が呼び出され、上級技術者は安全レベル２（薬剤庫へのアクセス）が許可され、後方端薬剤庫モジュールを開けて問題を解決することができる。

分給装置３０がエラーの発生を判断し、検出されたエラーを解決する上述の段階的エラー解決法は、装置のインサービス時間を最大にし、患者にとっての有用性を最大にし、エラーに対する迅速な応答を可能にし、低コスト構造を可能にし、マシンと薬剤の在庫の安全を最適化する。

分給装置１０の物理的安全は、図５Ａから５Ｃまでに示されている装置への段階的アクセス構成によって強化される。アクセス・レベル１は、図５Ａと図５Ｂ１から５Ｂ３までに示されており、場所１６０，１７０で装置のユーザー・インターフェース構成要素、廃棄セクション、ピックヘッド・ガレージ、及び通常の分給サービス項目を格納している前部へのアクセスを許す。

アクセス・レベル２は図５Ｃに示されており、薬剤庫モジュールとその冷蔵セクション（もしあれば）、及び管理され隔離される嵩高貯蔵容器、へのアクセスを許す。これらのアクセス・レベルには二つのタイプのセキュリティが施されている。技術者は、装置の前方端への侵入を許可する有効なＩＤバッジを持っていなければならない。

ネットワークのビデオカメラは、技術者本人を確認し、その技術者の信任状が現在有効であって技術者がその時点でマシンにアクセスすることを許可し、分給装置での活動と時間を追跡するための作業命令があることを確認する。ネットワークが遮断されたり、内部ＵＰＳのホールドアップ時間を超える長い電力故障のために装置がネットワークに接続できない場合、電力又はネットワークとの接続を回復するために管理されているアクセス・キーを用いてレベル１の内部スペースにアクセスすることができる。薬剤庫モジュールなど装置のレベル２管理領域へのアクセスはネットワーク確認があって初めて可能になる。

ユーザーにとっての分給装置の有用性を最適化して、高トラフィック・レベルでサービスするために、装置は高レベルの処方範囲を提供しなければならない。それに対する障害は、いくつかの薬剤、例えば糖尿病患者へのインシュリン、緑内障の点眼薬、及びいくつかの小児病用薬剤が冷蔵して貯蔵される必要があることである。それらの薬剤は、その温度範囲から外れて（例えば、摂氏２乃至８度の範囲外）貯蔵されると効力を失う。他方、シロップなどの薬剤は摂氏１５乃至２９度と規定される室温での貯蔵を必要とする。

有利には、本発明の分給装置１０は、図６に示されるように、薬剤庫モジュール２００に薬剤を管理された冷蔵温度で貯蔵できる隔離された冷蔵セクション２５０を設け、それと組み合わせて薬剤を室温で貯蔵するための管理される室温セクションを薬剤庫モジュール２００に設けることにより、この障害を克服する。装置はまた、温度を管理するため、並びに温度を監視して、薬剤履歴（drug pedigree）ファイルで正しい貯蔵温度を検証するために日誌ファイルに報告し、高又は低温度アラームの形で温度変動をネットワークに報告して矯正措置をとるために、貯蔵エリア内に監視センサ（図示せず）を備えている。許容される範囲を超えた温度、又は時間と温度、にさらされた薬剤にはタグを付けてシステムで確立されている薬剤履歴でこれを確認し、アクセスできる薬剤在庫から外して処分する。

従来知られている薬剤分給装置と同様に、本発明の装置１０は予備包装された製品だけを分給できる。この製品は“標準投薬”品目又は包装と呼ばれる単一ユニットの品目である。予備包装製品は、品目を分給装置によりユーザーに分給するのに適当であると表示しているが、ある標準投薬包装に含まれる実際のピル、カプセル、等の数は、薬剤及び投薬計画（dosing regimen）によって変化する。この計画は、製薬会社から提供される情報及び問題の薬剤に関して普通に行われている投薬の方法から誘導される。しかし、ユーザーにとっての実用的機能の観点からすると、処方が１０ピルを要求しているのに装置が８ピルの標準投薬包装しかストックしていない場合、分給装置は機能しない。装置１０は、このよくある問題を、後方端薬剤庫モジュール２００に嵩高薬剤貯蔵エリア２１５を設け、ピル・カウンタ２７０をピル／カプセル製品の嵩高貯蔵容器２３０に組み込むことによって解決する。

自律的なピル計数でよく遭遇する問題は、薬剤を相互汚染なしに確実に、安全に、清浄に取り扱う方法である。装置１０は大きな嵩高ピル／カプセル貯蔵容器２３０を含み、それによって薬剤を嵩高で安全に貯蔵し、密封して、分給包装に落下させてユーザーに分給するまで専用の操作器具しか触れないようにすることができる。これは相互汚染の可能性をなくす無接触法ＳＯＰに合致する。貯蔵容器２３０は、標準の貯蔵スロットに格納できる特定寸法と、ロボットによる確実な操作を可能にする特殊な特徴を有する。また、移動中に不正に操作できないようにする特別な安全装備を有する。

嵩高のピル／カプセル貯蔵容器２３０は図２４Ａ−Ｂに示され、ロボットがピル／カプセル薬剤を選択して、図７に示されているように容器２３０に一体化されているピル・シンギュレータ（pill singulator）２６０とカウンタ２７０から成る計数ユニットへ送ることができる。錠剤又はカプセルは容器２３０のホッパーに貯えられる。

ピル・ディスペンサーの一実施形態では、振動式スクロール・フィーダー（図示せず）がホッパーからの薬剤を整列させた後に計数ユニットへ送り、ロボットに導かれたピル又はカプセルの数を計数する。製品のカウントに達するとフラップ機構（図示せず）が働いてピルの流れを嵩高貯蔵容器２３０へ戻す。

ピル・ディスペンサーの別の実施形態が図２４Ｃ−Ｈに示されている。一列の嵩高貯蔵容器の各々は所定タイプのピル４０４を収容しているが、図には一つの容器４０２が示されている。容器４０２はピルをガイドする出口シュート４０４と垂直に配置され一体的に形成された円筒状出口ノズル４０６を有する。出口ノズル内には環状の円筒リミッタ４０８が取り付けられている。リミッタ４０８は駆動機構（図示せず）によってノズル４０６内で上下移動してリミッタ４０８とディスク４１４の円錐状ハブ部４１２との間に伸びる環状出口領域４１０の幅を変えることができる。ディスク４１４の下面のリングギア４１６はピニオンギア（図示せず）と歯合する歯を有し、駆動力を受けてリングギアを駆動しディスク４１４を回転させる。ディスクは、その上面が下向きにハブ部４１２の方へ傾斜するように取り付けられて皿の形を形成している。ディスク４１４は、少なくともその上面が、高い摩擦係数を有する材料から作られ、また一体的に形成された一連のカーブした小さな高さのフィン４１８を有する。

図２４Ｃに示されているように、ワイパー・ガイド４２０がディスク上面上に、その下方縁がすぐ近くで隣接するように取り付けられ、ガイドはハブ部４１２に近い内端と、ほとんどディスクの外縁まで伸び略らせん形態を有する。セパレータ４２４が、ディスク上面に接近しかつディスクが内部で回転するバリア壁４２２に近接し取付けられている。セパレータは略径方向に伸長したプレートであって、バリア壁４２２とディスク上面と共に、三角形の開口を形成する。セパレータ４２４はらせん状のワイパー・ガイド４２０の端のディスク回転方向で下流にあり、径方向に反対の（reciprocal）ゲート４２６がセパレータの下流にある。ワイパー・ガイド、セパレータ、及びゲートは図２４Ｃだけに示されている。

作動時、処方が前述のように読み取られ解釈され、ピル・ディスペンサー制御モジュールに処方された数の所定タイプのピルを選択された嵩高貯蔵容器４０２の一つに収容されているピルの在庫から分給すべしという指令が送られる。この指令の結果、選択されたピル・ディスペンサーが駆動され、その駆動ギアがディスク４１４の回転を開始させる。別の駆動力が加えられ、リミッタ４０８を所定の位置へ動かす。この位置は、環状の出口領域４１０のサイズが、ピル４０４が次々と重力下で出口領域を通って計測される速さで落下するのに適当であるような位置である。リミッタの位置は、ピルが出口領域を通過する速さが、続く装置のピル計数とピル・包装段階に過負荷になるほど大きくならないが、出口領域４１０にピルが詰まるほど小さくならないように、設定される。ピルがディスク上面に落下すると、ディスク面、フィン４１８，及びワイパー・ガイド４２０が相互に作用してピルをらせん経路によりバリア壁の方へ駆動する。ディスクの外縁の方へ駆動されたピルは、ばらばらに分布し、壁バリア４２２に隣接するアーチ状経路で駆動される。ピルは外へ数珠つなぎになってセパレータ４２４の開口を順次通過するようになるのが理想である。しかし、静摩擦やその他の表面条件のために多数のピルがくっついた場合、セパレータ４２４はくっついているピルのうち１回に一つだけが通過することを許し、くっついていたピルははがされた後に回転するディスクによってセパレータに向けられる。

制御モジュールからのソレノイド駆動（図示せず）下で、ゲート４２６は分給すべきピルの総数に達しない限り、ピルを通過させる開放位置に保持される。ディスク駆動によってピルがゲートを通って放出された後、ピルは計数ゾーン４２８を通って予め配置された空のピル瓶に落下する。計数ゾーンでは、ピルはフォトダイオードと関連する光検出器（図示せず）の列を通って落下する。光検出器は、各ピルがピル瓶に落下する毎にピルのカウントを記録するようにセットされる。カウントされたピルの数が処方箋に記されたピルの数に合致すると、ソフトウェア制御が働いてゲートを閉鎖する。

計数ゾーンを通ってピルが分給される前に、空のピル瓶が選択されたピル・ディスペンサーのところまで移動し、嵩高貯蔵容器から分給されるピルが瓶に落下する位置に停止する。ピル瓶は、制御システムによって引き出されて移動するが、制御システムは、予備包装された薬剤製品のピッキングと送給に関して前述したように、Ｘ軸及びＹ軸上で薬剤庫の垂直エリア全体にわたって駆動できる。制御システムはまた、いろいろな形とサイズの空の瓶の列がマッチするキャップの列と共に格納されている瓶・ゾーンへ移動させることができる。制御システムは、予備包装された薬剤製品のピッキングに関して前述したピックヘッドを装備し、ピックヘッドはフィンガーとフックを有し、フィンガーはＺ軸に沿って往復できる。作動時、フィンガーを瓶・ゾーンで容器基底のスロットの下の位置まで駆動し、落下してその前述のソフトウェア制御による選択に従って瓶をその容器に瓶格納袋（bandolier）から放出する。予備包装薬剤製品の操作の場合と同様に、フィンガーはスロット内で上方へ移動して空の瓶を支持する。フィンガーをＺ軸に沿って引くと、フックが瓶と係合してそれを容器から引き出す。

制御システムには、プラテンも取り付けられている。制御システムの一部を形成する咬合機構が空の瓶をつかんでプラテンへ移動させ、そして直立位置にしてプラテンに係止させる。次に制御システムを作動させて、選択されたピル・ディスペンサーから落下するピルを受けるために瓶が起立している位置にプラテンを運ぶ。

制御システムはまた、キャップ・ピック及び設置モジュールを含む。所望数のピルが前述のように瓶に分給された後、キャップ・ピック及び設置モジュールが選択されたキャップを瓶の開放ネック部上に設置し、レバー機構がキャップ上に下方の圧力を加えてキャップをネック部上にスナップ係止する。次に制御システムを駆動して、分給されたピルが入っている瓶を売店のユーザーがアクセスできる送給ゾーンに送る。

図２４Ａ−Ｈは、予備包装された薬剤と嵩高の薬剤の両方を分給するネットワークに組み込まれた装置で使用されるピル・セパレータとカウンタの二つの形態だけを説明していることは理解されるであろう。本発明は、ピル、薬用キャンディ、及びカプセルのディスペンサーの他の形態も想定し、嵩高の液体薬剤を、液体を取り扱うための設計変更以外はピル分給装置と同様な装置で分給し包装することも想定している。

ピル分給装置でも液体分給装置でも、分給される薬剤が汚染されないように注意が払われる。すなわち、可能なかぎり機械的な制御要素はカプセルに収納してほこりと蒸気の脱出を抑える。さらに、可能な場合、ほこり、液体及び蒸気を封止するシールとバリアが分給機構の要素が相互に対して移動する箇所に取り付けられる。

次に、処方された薬剤が振動スクロール・フィード・コンベヤ機構（図示せず）によって薬剤包装モジュール２８０に送られる（図８Ａ−Ｂ参照）。あるいはまた、薬剤包装モジュールをカウンタ・ユニットの放出口に配置するように装置を構成することもできる。

選択的に、嵩高・ピル／カプセル貯蔵容器２３０がロボット制御下で分給モジュールに挿入されて初めて薬剤を分給できるように、装置１０を構成することができる。このような構成は、厳しいバッチ及び在庫の管理と薬剤起源（pedigree）の維持を可能にする。処方されカウントされた薬剤は包装モジュール２８０のホッパー２９０に積み込まれ、包装モジュール２８０の瓶又はホイル包装機３００，３１０によって包装される。選択的に、薬剤カウントを、カウンタ・ユニットと包装モジュール間の移送の際に光学的に立証することができる。ホッパー２９０，振動コンベヤ及びカウンタ・ユニット（及び選択的に移送ポート）が光学的に検査され、それらの場所に薬剤が残っていないこと（すなわち、薬剤が後残されていないこと）を確認し、その後嵩高薬剤容器を次回の使用のために空にする。薬剤包装モジュール２８０は、薬剤を二つの方法で包装するように構成される。第一に、薬剤を瓶に入れ、殺菌された膨化（bulking）材を挿入し、キャップをかぶせる。キャップ回し（図示せず）が既知のトルクを加え、取り外しトルクをテストしてキャップ機能を立証し、再び最初のトルク設定までのトルクを加える。システムが作成する薬剤起源（pedigree）証明書は起源に“キャップ良好”の表記を加える。第二に、薬剤包装モジュール２８０が殺菌されたホイル封止ポーチに薬剤を入れ、ホイルを封止し、視覚検査で封止を立証する。標準投薬包装はまた、液体薬剤、特に小児用薬剤、及び投薬量が２６と大幅に変化するメンテナンス薬剤に対して、障害になる。この問題を解決するために、本発明の分給装置１０は液体製品用の嵩高貯蔵容器２２０に図２５Ａ−Ｂに示されるような一体的注出ユニット２２６を備えている。この嵩高液体薬剤容器２２０はロボットによって操作されて計測され、量の薬剤を液体分給容器（図示せず）に注入する。ある種の薬剤は分給の前に、一般に別の液体による再構成を必要とする。再構成嵩高貯蔵容器３７０が図２６Ａ−Ｃに示されており、ミキサー／攪拌器３２と液体／濃縮物貯蔵セクション３４を含み、液体を濃縮物に加えて混合セルへ移して攪拌又は揺動する。同様に、ある種の薬剤は分給の前に二つ以上の成分を混合する必要がある。混合嵩高貯蔵容器３８０が図２７Ａ−Ｂに示されている。混合容器３８０は、液体貯蔵セクション３８２，ミキサー３８４，及び混合された薬剤を計量して、重量、体積、又はパーセンテージでの何らかの数と量の液体成分として液体分給容器に分給するための混合バルブ及び配管３８６を含む。さらに、薬剤によっては一つ以上の成分をキャリア（carrier）で幾何的に縮減する必要がある。合成嵩高貯蔵容器３９０が図２８Ａ−Ｂに示されており、液体貯蔵セクション３９１，ミキサー３９４，及び一つ以上の成分をキャリアで幾何的に縮減するための混合バルブ及び配管３９６を含む。

前述したように、各包装はラベル表示されなければならない。一連の包装の形とサイズに貼付できる意味で汎用性のあるラベル表示装置及び方法があると有益である。薬剤分給売店では、薬剤包装ラベルは普通、プリンターへ通すことができる標準的な形とサイズを有するが、工業規格に合致する重要な患者及び薬剤情報を含むので、形、サイズ、又は材料に関してバリエーションの余地がほとんどない。このラベルは普通、剥れるキャリアに感圧接着剤が裏面に塗布されたラベルを載せてラベル・プリンターに通し、印刷されたラベルを瓶又は箱などの薬剤容器に移して貼付される。従来知られているラベル転写方法は、スポンジ、真空、スポンジと真空の組み合わせ、転写メディア、転写ローラー及び圧力パッドを用いてきた。分給される製品に標準的なフラット・ラベルを確実に正確に付着させ接着させる必要がある。

本装置の包装ラベル表示モジュールが図１０Ａ−Ｈに示されている。図１０Ａと１０Ｂを詳細に参照すると、上方及び下方ラベル表示モジュール５１２を有する包装ラベル表示ユニット５１０が示されている。通常モードでは、一方のモジュールが使用され、他方のモジュールは一方のモジュールの作動が中止又は中断したときのための予備である。ラベル表示モジュールの要素は取付けプレート５１４上に取り付けられる。図１０Ａに示されるように、ラベル表示モジュールの回転要素は取付けの裏面上に取り付けられたプーリ５１６に固定され、モータ５１８からバンド（図示せず）によって駆動される。図１０Ｃに示されるように、ラベル表示ユニット５１２は薬剤分給売店の支持フレーム内に取り付けられる。フレームには、参照によって本明細書に組み込まれる同時係属中の米国特許出願US No. 12/503,989に記載されているようなピックヘッド５２２も取り付けられている。

図１０Ｄにより詳しく示されているように、各ラベル表示モジュール５１２は、プリンター５２４，供給リールから巻き取られたラベルストック５２６，張力装置５３２と関連したテークオフ（take-off）リール５３０，及びモータ５１８を有する。ラベルストック５２６は取外しライナー又はバッキング５３４の形態であり、ラベル５３６がライナーの長手に沿って付着している。

ラベル表示モジュールは、ピックヘッド５２２を用いてラベル表示モジュール５１２へ運ばれた薬剤容器又は包装５３８にラベルを貼付するために用いられる。使用時に、供給リール５２８からプリンター５２４の駆動ホイール５４０によりラベルストック５２６が引きはがされる。プリンター内でラベルストックは停止し、所望の薬剤識別データが差し出されたラベル上に印刷され、その後にプリンター・ホイール５４０が準備されたラベルストック５２６をさらに前進させてラベル５３６が容器５３８に貼付される。ラベルストック５２６がプリンター５２４から出るとき、印刷されたラベル５３６はライナー５３４に付着したままであり、テークアップ（take-off）リール５３０と張力装置５３４が小さな直径のローラー５４４を中心にライナーを引いてプリンター５２４の生産速度に関連した速度でライナー５３４を取り上げる。

ラベル５３６は、供給リール５２８上で付着しているライナー５３４よりも硬い紙又はプラスチックから作られる。その結果、小さな直径のローラー５４４を中心に移動するとラベル５３６はライナー５３４から離れる。ラベル５３６はまた十分に硬いので、ライナー５３４から漸次離れると図１０Ｄに示されるように懸架した姿勢をとる。そのために、ラベル５３６が自重によって最も長い辺に沿って縁から縁まで垂れ下がることを効果的に防止するように、ラベル５３６は十分に硬い材料で作られる。ラベルストック５２６は、ラベルの長さの約7/8がライナー５３４から離れて、ラベル貼付プロセスの後の段階の準備としてラベルが懸架する点まで進む。好ましい実施形態では、ラベル５３６の硬さはその面全体で一様であるが、別の実施形態ではラベルを局部的に、例えば一つ以上のより硬い領域によって、硬くすることができる。それによってライナーからの分離のためとラベルの一時的な懸架のために必要な硬さが得られることが理解されるであろう。

次にピックヘッド５２２を駆動して装置が分給する薬剤容器５３８をピックアップし、ピックヘッドの一部を形成し容器を支持するプラテン５４８が水平方向に移動して図１０Ｄに示される位置にその容器を持ってくるのに望ましいレベルまで、その容器を持ち上げる。この点で、容器は懸架したラベル５３６の下に位置し、センサとフィードバックの組み合わせによって、ラベルの前方縁５５０が製品包装の予め選択された接触開始点と整列することが保証される。

ラベル表示プロセスに続く段階で、ピックヘッド５２２は発泡ポリウレタンによる変形可能な筒状タンパーブロック（tamp block）５５４に対して上方へ駆動し、この移動が包装５３８への接着性ラベル５３６の“付着（tacking）”を開始させると共に、懸架されているラベル５３６の最後の部分をライナー５３４から離すように作用する。薬剤容器５３８は、ラベルが取り付けられた状態で、ピックヘッド５２２によってさらに持ち上げられ、ラベルの側を上にした変形可能発泡ポリウレタンで作られた第二のタンパーブロック５５６に接触させる。第二のタンパーブロックは図１０Ｄと図１０Ｆから１０Ｈまでに示されている。タンパーブロック５５６はほぼＵ字型で、硬い拘束バー５５８が取付プレート５１４に取り付けられ、Ｕ字型の二つの起立部の間に延在してそれに固定されている。

使用時、図１０Ｆから図１０Ｈまでの動作シーケンスに示されるように、包装・容器５３８は、少なくとも容器表面の中央部分にラベル５３６がくっついた状態で、Ｕ型のタンパーブロックの交差片（cross-piece）５６０に押しつけられる。Ｕ型の起立部は拘束バー５５８によってつなぎ止められており、Ｕ型の交差片５６０は比較的薄く柔軟である。したがって、製品容器５３８が矢印Ａの方向に動かされると、比較的薄く柔軟なＵ型の交差片は、図１０Ｇに示されるように、まず包装・容器５３８の上面５６２に順応し、ラベルの一部が交差片５６０と包装の前面との間に挟まれる。次に、プラテン５４８をさらに上方へ矢印Ａの方向に移動させると、図１０Ｈに示されるように、それに応答してタンパーブロック５５６が押しつぶされ、Ｕ型の起立部は容器の側面５６６に沿って引っ張られる。Ｕ型の起立部５６４は、それ以上の平行移動による変形が阻止されるので、図１０Ｈに示されるように座屈して曲がり、それにより包装・容器の側面の少なくとも一部を締め付けるように変形し、ラベルの縁を側面６６とコーナー５６８の双方に接着するように接触させる。

寸法と材料は、ラベルを包装のすべての意図した部分に接触させ、感圧接着剤を活性化するのに十分な圧力が加えられるように選ばれる。包装のサイズと形はピックヘッドの制御手段に知られているので、この方法によって正確なラベルの配置が可能であり、高い信頼性と再現可能性が得られる。

所望により、第一及び第二のタンパーブロック、５４と５６，を合体させ、合体したタンパーブロックに対する容器３８の移動の最初の部分でラベル３６を包装にくっつけ、この移動に続く部分で前述のようなラベルのラッピング（wrapping）と貼付を実現するようにできることは理解されるであろう。また、Ｕ型のタンパーブロックに代わるものが可能である。したがって、例えば、Ｏ型及びＨ型ブロックで、ラベルを包装の前面と側面に貼り付けるような平行移動とブロック変形を付与するように構成することができる。

さらに、タンパーブロックは、好適には材料の単一切断片又は成型片から作られるが、前面タンプと側面タンプにそれぞれ用いられるタンパーブロックの部分を別個にして機械的な連関によって結合することもできる。好ましい実施形態では、接着ラベルを包装の前面と側面に貼付するための製品容器のタンパーブロックに対する運動は、容器の単一の一方向運動であることが理解されるであろう。しかし、運動は断続的な作用として実現することもできる。例えば、ラベルを包装の前面に貼付するためのタンパーブロックの第一の平行移動運動の後に、平行移動と捻れの組み合わせを用いる第二の運動によってラベルの部分を側壁に貼付することができる。

さらに、運動は一方向性である必要は。別の装置では、タンパーブロックを移動させて、製品容器を固定した位置でラベル貼付する、又はタンパーブロックと製品容器の両方を動かしてラベル貼付を実行する。さらに、容器の側面へ圧力を加えるためのタンパーブロックの変形が、タンパーブロックの一方の側の固定具とタンパーブロックの他方の側の薬剤包装との間でタンパーブロックが圧搾されることによって生ずるのに対して、容器に必要とされるラベルの効果的な貼付に必要な場所までタンパーブロックの変形する部分を限定するように別の外部固定具を配置し、接触点に圧力を有効に加えるようにできる。

装置１０は、分給される製品包装（容器）に直接書き込む光スクライブ（scribe）の形態の製品ラベル表示の別の改良を含む。図１１は、ロボットのピックヘッド５０上に位置する製品容器３３５に直接表記（ラベル表示）するレーザー表記モジュール３３０を示す。容器３３５に感光コーティングを施すことによって、レーザー表記モジュール３３０は読まれる情報を容器３３５に直接書き込むことができ、転送ラベルとそれに関連したラベル転送、配置、付着などの厄介な仕事の必要がなくなる。分給装置に薬剤を積み込むことは時間がかかる、単調な、骨の折れる、繰り返しが多い仕事であり、そのためエラーを生じやすい。積み込み点で人間因子を排除することは薬剤供給チェーンにおけるエラーを減らすために重要である。従来の積み込み方法は、薬剤を立証するＲＦＩＤタグに頼っており、人間のオペレーターがＲＦＩＤセンサに向けて各製品を照らし、それによって薬剤を立証し、適当な貯蔵スロットを（例えば光によって）同定し、正しい配置場所にオペレーターを導くことが必要であった。これらの従来の方法を用いる装置は、内部スクリーンに薬剤の画像をデータ、ＤＩＮ、ロット、などと共に表示して、テキスト・スピーチ生成装置を用いて薬剤の名称を言う。これらの従来の方法と装置の欠点は、各製品を立証するのに要する時間の長さ、及び各製品のＲＦＩＤタグのコストの他に、表示光システムと光を作動させるための関連ソフトウエアとハードウエアのための装置の余分なコストである。本発明の分給装置１０は、ＲＦＩＤタグを用いるか、又は既に予備包装された製品で用いられている光学的製品コードをロボットで読み取って、ロボットがそれを用いて製品を装置の在庫に自動的に配置するので、オペレーターがマシンを開く必要はない。ロボットとネットワークのコンピュータ・システムは、それによりマシンにおけるすべての製品の場所及び在庫の状態を絶対確実に知ることができ、人間による配置エラーの可能性がなくなる。製品の積み込みは二つのモードで行われる。第一に、装置は、オペレーターが装置を手動積み込みモードにするための安全テストに合格した後、オペレーターが手動で製品を積み込むための手段を設けている。図１２に示されているように、製品は手動積み込みスロット３５０に載置され、ロボットが自動的に積み込む。製品が手動で積み込みスロット３５０に載置されると、ロボットが製品を受け入れ、読み取って装置の在庫目録に入れる。このサイクルは、製品積み込みの在庫への貯蔵が完了すると完了する。第二に、装置は図１３Ａ−Ｂに示されるような製品の自動積み込みのための手段を設けている。薬剤の安全な輸送と装置への自動積み込みのために、安全転送コンテナ３６０が用いられる。自動積み込みモードでは、オペレーターが安全転送コンテナ３６０を装置の受け入れ口に入れ、制御システム１００が製品を自動的に在庫に積み込み、その他の仕事は必要ない。全部積み込まれると、空の安全転送コンテナ３６０は装置から配送センターへ返される廃棄物を受け入れるのに用いられるので、転送コンテナ３６０はこのモードでは廃棄物コンテナ１１５としても用いられる。安全転送コンテナは図１４Ａ−Ｄに示されており、その内容物に基づいて構成され、冷蔵タイプ、非冷蔵タイプ、予備包装製品タイプ、嵩高液体タイプ、嵩高・ピル・タイプなど、いくつかのタイプが用意されている。汎用タイプの安全転送コンテナ３６０も用意されている。冷蔵タイプの安全転送コンテナ３６５は、図２２Ａ−Ｂに示されている。これは断熱され、輸送又は途中での冷蔵の際のアクティブ冷蔵のための外部電源結合３６８で冷却され、ペルティエ効果（Peltier effect）タイプの固体冷却装置３６６と温度監視システムを含んでいる。安全転送コンテナ３６０は、装置の内部又は配送センターにあるときにはロボットによってしか開放しない安全装置であり、薬剤製品が装置と配送センターとの間を移動するときの薬剤製品の安全転送容器になり、一般運送業者を利用して製品を輸送することができる。上述のように、装置の有用性の尺度は、ユーザーが要求した薬剤が、要求された装置から入手できなければならないということである。装置１０の後方端薬剤庫モジュール２００は、製品を貯蔵するための一定数の貯蔵スロット２０７を有する。図１５Ａ−Ｄに示されているように、各貯蔵スロット２０７は同じ製品ＳＫＵを５ユニットまで貯蔵できる。忙しい初期医療クリニックや病院の救急室などの場所では、高需要の薬剤の需要に対して、妥当な在庫補充サイクル時間で常時保管して応ずるにはこれでは不十分であり、次の在庫補充の来訪の前に高需要の薬剤は底をつく可能性があり、特に疫病流行の時期や事態ではその可能性が大きい。そのような場所で、複数モジュールの装置を同時配置してユーザー・インターフェースの数を２倍又は何倍にもして、二人以上の患者に同時にサービスするようにできる。さらに、装置１０は、一つの薬剤庫モジュール２００の在庫にある製品を制御システム１００が取り出して同時配置された別の薬剤庫モジュール２００に安全に転送できるように構成される。患者は第一装置１０のサービスを受けてよいが、その装置では要求された薬剤のいくつかの構成要素の在庫が切れているが、第二装置１０が利用でき、そこには在庫がある。第一装置１０は第二装置１０に利用できるかどうかを問い合わせ、もし利用できる場合はその薬剤の安全な転送を要求することができる。第二装置のロボットは、製品の取出し、走査、及びその製品が正しいという立証を実行し、それを装置の左又は右側の安全転送スロット（図示せず）に送給するように指示される。第一装置のロボットはその装置の右又は左側の安全転送スロットへ移動し、かつ正しい位置の時に第一と第二装置間で転送命令の確認（handshake）が交換され、転送ポートが開放して、要求された製品が第二装置のロボットのプラテンから第一装置のロボットの受け取りプラテンへ移すことが可能になる。転送完了後、第二装置はそのロボット・プラテンを引っ込め、転送が完了したことを検証し、転送ドアを閉鎖する。第一装置のロボットは、受け取った製品を検証し、薬剤記録によってその製品の同一性を確認して、その薬剤が第一装置の薬剤庫モジュールにあった場合と同様に分給サイクルを続ける。多重装置２０は、例えば三つの装置の同時配置施設に同時配置することができ、第一装置が第三装置から薬剤を要求することができ、その際第二装置は仲介者として働いてその薬剤をその装置を介して送るように指示される。さらに、ユーザーにとっての有用性という観点からは、曖昧な薬剤はない。ある薬剤が処方されたら、それはただちに治療を開始するのに望まれるものであり必要なものである。ユーザーとしては、ユーザーが必要とする特定の薬剤が稀にしか売れないものであり、在庫がほとんどないことを受け入れることはできない。患者にとって、分給装置の有用性は、要求に応じて、そのときに必要とされる薬剤を分給できることである。例えば、熱帯病気に必要な薬剤は多数あるが、それらはめったに分給されない。本発明の装置は、特定貯蔵スロット２０７を複数製品ＳＫＵガレージに指定するという方法を用い、それを可能にするソフトウエアとハードウエアを有する。スロット２０７は垂直方向に向いており、先入れ先出し（first in-first out）の在庫管理規則によって運営される。これは、製品をスロットの底から出し、新しい製品をスロットの上方に置くことによって遂行される。ガレージ・タイプに指定された５つの異なる個別製品ＳＫＵｓを含むスロットでは、所望の製品がスロットの三番目の製品であるかもしれない。ロボットはスロットの場所へ移動し、項目１をスロットの底から取り出す。ロボットは項目１を同じスロットの上方に戻して再度保管する。ロボットは戻って項目２を取り出し、再びそれを戻して再度保管する。次にロボットは所望の項目である項目３を取り出し、それを立証し、分給を準備するサイクルに進む。システムの製品在庫位置レジスターは修正されて、前の製品１が今は位置３にあり、前の製品２が今は位置４にあり、前の製品３が今は位置１にあり、前の商品４が今は位置２にあること、スロットは一つの追加製品ＳＫＵを再度保管できることを示すように修正される。装置１０の冷却貯蔵モジュール２５０が図１９Ａ−Ｂ、図２０及び図２１に示されている。冷却貯蔵モジュールは周壁が断熱され、断熱されたスライディング・ドア２５２を有し、そのドアは低クリアランス環境で滑走機構又はトラックによって、その内部の内容物をロボットに露出し、ロボットのピックヘッド５０の運動のＸ−Ｙ軸に直交する平面上で邪魔にならないように移動して開放する。トラックの形又はドアのメカニズムは、閉鎖時にドアは周壁に封止され、そして封止から離れるか、又はシールが破れ又は外れて、ドアが作動する隙間を形成する。ドアは、直線アクチュエータ、プーリ、ケーブル、歯車つきベルト・システム、又はラッチによって作動し、ロボット・ヘッドがそれと係合してドアを開閉する。冷却貯蔵モジュール２５０はまた、外部真空ポンプ２５８と連通し（又はポンプを含み）、ドアが閉鎖した直後に冷却貯蔵セルの内部の気圧を低下させ、ドア封止を設定し、開放しているときに冷却貯蔵モジュールに引き込まれた周囲大気と水分を除去することができる。冷却貯蔵モジュール２５０は、ペルティエ効果タイプの固体冷却装置を含み、それが熱を吸収するアルミニウムの熱シンク（thermo sink）・アレーに結合されて冷却貯蔵モジュールの内部から熱を除去し、コンプレッサー、凝結器、蒸発器を必要としない。

高い第一処方箋比率になるように、在庫の予備包装された製品及び在庫の嵩高薬剤を分給するとき、いつも問題になるのは多様な薬剤、多様な分給方法、及び広範囲の量の分給能力に対応する大きな体積／設置面積が要求されることであることは理解されるであろう。本発明の一様態に係るネットワークに組織された装置は、その活動のいくつかを売店から遠い場所で実行することを可能にし、それによって売店の体積／設置面積の減少が可能になるということは理解されよう。さらに、分給される嵩高薬剤（ピル・タイプの薬剤又は液体薬剤）を含む薬剤製品、及び予備包装された製品を分給する制御システムで、売店の体積と設置面積は、制御システムのいくつかの要素を分給プロセスのいくつかの段階で共通に使用することによって減少する。このことは、多様な薬剤を、多様な分給方法で分給して広範囲の分給される量を実現するために、特注の（tailored）複数の制御サブシステムが必要ではないことを意味する。

Claims (15)

1. 薬剤をユーザーに送給する装置であって、予備包装された薬剤製品を収容する予備包装製品貯蔵容器と嵩高形態の薬剤を収容する嵩高製品貯蔵容器とを有する薬剤庫、及び前記嵩高製品貯蔵容器から嵩高形態の薬剤を分給し、分給された嵩高形態の薬剤を分給され包装された薬剤製品としてパックし、薬剤製品を選択（pick）して送給ゾーンに送給するプロセスの少なくとも一部を実行するように作動できる制御システム、を含む装置。
2. 前記制御システムの少なくとも一部は、予備包装された薬剤製品と分給される包装された薬剤製品の両方を取り扱うように共通に配備（deploy）されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記制御システムは、該嵩高形態の薬剤を分給し包装して、瓶、箱、及びホイル包装のいずれかである分給され包装された薬剤製品にするように作動できる薬剤包装モジュールを含む、請求項１に記載の装置。
4. さらに、選択された量の嵩高形態の薬剤を計量し、選択された量を前記嵩高製品貯蔵容器から送給するように作動できる計量モジュールを含む、請求項１に記載の装置。
5. 嵩高形態の薬剤が個別分給可能項目として貯蔵され、前記計量モジュールは、選択された量の嵩高形態の薬剤を計量された複数の個別分給可能品目として計量するように作動できる、請求項４に記載の装置。
6. 前記計量モジュールはさらに、個別分給可能項目の品目を順次取り出し、取り出した品目をパックするために送給するシンギュレータ（singulator）機構と、嵩高形態の個別分給可能項目から取られパックするために送給される品目の数をカウントするカウンタを含む、請求項５に記載の装置。
7. 前記個別分給可能項目がピル、薬用キャンディ、及びカプセルの一つ以上である、請求項６に記載の装置。
8. 嵩高形態の薬剤が液体として前記嵩高製品貯蔵容器に貯蔵される、請求項１に記載の装置。
9. さらに、嵩高形態の薬剤を計量された体積の液体として計量するように作動できる計量モジュールを含む、請求項８に記載の装置。
10. 前記嵩高貯蔵容器が冷蔵ゾーンに位置し、そこに貯蔵される液体薬剤が熱により誘発される劣化を防止するために低温で管理される、請求項８に記載の装置。
11. さらに、嵩高形態の薬剤が、分給される包装された薬剤製品として分給され包装される前に在庫（inventory）状態から分給状態に変えるように作動できる処理機構を含む、請求項１に記載の装置。
12. 前記処理機構が、嵩高形態の薬剤製品の混合、攪拌、及び希釈の少なくとも一つを実行するように作動できる、請求項１１に記載の装置。
13. さらに、ユーザーから入力される処方情報を受けるように構成されたユーザー・インターフェース・モジュールと、前記処方情報を解釈して前記制御システムに受けた処方情報に基づいて命令を出し、それにより予備包装された薬剤製品を選択して送給ゾーンに送給すること、又は分給された薬剤製品を選択して送給ゾーンに送給することを前記制御システムに選択させる制御モジュールとを含む、請求項１に記載の装置。
14. さらに、前記装置をネットワークに接続するためのネットワーク・インターフェースを含み、前記ネットワーク・インターフェースは装置状態の情報を前記ネットワークに送信するように作動でき、そして前記制御システムの制御のための命令情報を前記ネットワークから受信できる、請求項１３に記載の装置。
15. 薬剤庫が薬剤を安全に貯蔵するように構成され、前記ユーザー・インターフェース・モジュールに接続され、前記ユーザー・インターフェースが前記装置の前方端を形成し、前記薬剤庫が前記装置の後方端を形成す、請求項１３に記載の装置。

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