JP2012191133A - 電子部品装着機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ171により、吸着位置P3よりキャリアテープ25の反搬送方向に位置し、かつ、剥離位置P1よりキャリアテープ25の搬送方向に位置する撮像位置P2において、撮像位置P2に移動してきたキャビティ210a内の電子部品Qを撮像する。キャリアテープ25の搬送とリボルバヘッドとしてのノズルホルダ47の移動を同期させると共に、カメラ171により撮像したキャビティ210a内の電子部品Qの位置に基づいて吸着ノズル48を移動させながら、吸着ノズル48により吸着位置P3にて電子部品Qを吸着させる。
【選択図】図7
Description
請求項5に係る発明は、前記カメラが、前記ヘッドに固定されることである。
請求項6に係る発明は、前記ヘッドが、複数の前記吸着ノズルを支持し、前記微小移動アクチュエータは、複数であり、それぞれの前記微小移動アクチュエータは、それぞれの前記吸着ノズルを前記ヘッドに対してそれぞれ微小移動させることである。
請求項7に係る発明は、前記ヘッドが、複数の前記吸着ノズルを支持し、前記微小移動アクチュエータは、複数の前記吸着ノズルを前記ヘッドに対して同時に一体的に微小移動させることである。
(請求項6)本発明によれば、微小移動させる対象物が小さいため、より高速化が可能となる。
(請求項7)本発明によれば、微小移動アクチュエータの数を低減できるため、低コスト化を図ることができる。
<第一実施形態>
(1.電子部品装着機の構成)
第一実施形態の電子部品装着機の構成について、図1を参照して説明する。電子部品装着機1は、電子部品Qをプリント基板上に装着する装置である。この電子部品装着機1は、装着機本体10と、部品供給装置20と、基板搬送装置30と、部品移載装置40とを備える。
次に、電子部品装着ヘッド45の詳細な機械構成について図2を参照して説明する。電子部品装着ヘッド45は、ヘッドフレーム110と、リボルバヘッドを構成するノズルホルダ47と、複数の吸着ノズル48と、Z軸移動体120と、Z軸駆動手段130と、回転軸駆動手段(R軸駆動手段)140と、θフック駆動手段150と、微小駆動手段160と、インテリジェントカメラ170とを備える。
次に、微小駆動手段160の詳細構成について、図3を参照して説明する。図3(a)(b)に示すように、微小駆動手段160を構成する微小移動アクチュエータ162は、例えば、4個であり、シャフト161の外周面とスプラインシャフト121の内周面との間に挟まれて、かつ、周方向に等間隔に配置されている。例えば、4個の微小移動アクチュエータ162は、X軸方向に対向する2箇所と、Y軸方向に対向する2箇所とのそれぞれに配置される。
キャリアテープ25の構成について図4を参照して説明する。キャリアテープ25は、供給リール23に巻回保持されており、電子部品Qを保持する。キャリアテープ25は、テープ本体210と、トップテープ220と、電子部品Qとを備える。テープ本体210は、一定の厚みを有するテープ状に形成されており、一定のピッチ間隔にキャビティ210aが形成されている。このキャビティ210aは、上面側に開口部を有する。それぞれのキャビティ210aには、1個の電子部品Qが収容されている。キャビティ210aの大きさは、電子部品Qを容易に且つ確実に収容できるように、電子部品Qの大きさよりも大きく形成されている。
次に、上述した電子部品装着機1の機械構成を制御する制御装置300、および、電子部品装着ヘッド45の機能ブロック構成について、図5を参照して説明する。制御装置300は、CPU311、ROM312、RAM313およびそれらを接続するバスを備えるコンピュータ310を主体として構成される。さらに、バスには、入出力インターフェース320が接続されており、入出力インターフェース320には、駆動回路330,340を介して、部品移載装置40のX軸サーボモータ44、Y軸サーボモータ42が接続されている。また、入出力インターフェース320には、駆動回路350〜370を介して、電子部品装着ヘッド45のZ軸サーボモータ131、R軸サーボモータ141およびθ軸サーボモータ151が接続されている。また、入出力インターフェース320には、駆動回路380を介して、テープ送り用サーボモータ400が接続されている。さらに、入出力インターフェース320には、電子部品装着ヘッド45に搭載されているインテリジェントカメラ170の部品カメラ171が接続されている。また、入出力インターフェース320には、データの入力を行うキーボードやその他の入力手段を備える入力装置500が接続されている。つまり、制御装置300は、入力装置500から入力される各種入力情報に基づいて、CPU311にて演算処理を行い、サーボモータや部品カメラなどの外部の接続機器を制御する。
上述したように、吸着ノズル48によるキャビティ210a内の電子部品Qの吸着の際には、キャリアテープ25を搬送させながら行う。そこで、吸着ノズル48によるキャビティ210a内の電子部品Qの吸着付近における、キャリアテープ25と吸着ノズル48との相対的な位置関係について、図6を参照して説明する。図6は、キャリアテープ25と吸着ノズル48の移動をZ軸方向から見た関係図である。
次に、制御装置300および電子部品装着ヘッド45の制御動作について、図7および図8を参照して説明する。図7における各図(a)〜(e)は、図8における(a)〜(e)と同じ時間を意味する。ここで、図8において、「テープ送り速度」は、キャリアテープ25の搬送速度を示し、「ヘッド(R)速度」は、R軸サーボモータ141の回転速度(ノズルホルダ47の回転速度に相当)を示し、「ヘッド(Z)位置」は、電子部品装着ヘッド45のZ軸サーボモータ131の回転角(ノズルホルダ47のZ軸位置に相当)を示し、「カメラ撮像信号」は、部品カメラ171による撮像および撮像画像の出力処理を行うための信号を示し、「微小駆動信号」は、微小移動アクチュエータ162の微小駆動信号を示し、「フック(θ)位置」は、θ軸サーボモータ151の回転角(フック153bの位置に相当)を示す。
上記実施形態においては、微小移動アクチュエータ162をノズルホルダ47に一体的に連結されたシャフト161と、スプラインシャフト121との間に設けた。本実施形態においては、図9に示すように、ノズルホルダ47の内部において、ノズルホルダ47とそれぞれの吸着ノズル48との間に微小移動アクチュエータ162をそれぞれ配置するようにする。つまり、吸着ノズル48の数と同数組の微小移動アクチュエータ162が必要となる。微小移動アクチュエータ162の詳細な構成は、上記実施形態と同一である。
30:基板搬送装置、 40:部品移載装置
45:電子部品装着ヘッド、 47:ノズルホルダ、 48:吸着ノズル
110:ヘッドフレーム、 162:微小移動アクチュエータ
170:インテリジェントカメラ、 171:部品カメラ
172:画像処理コンピュータ
210a:キャビティ、 220:トップテープ
P1:剥離位置、 P2:撮像位置、 P3:吸着位置、 Q:電子部品
Claims (8)
- 電子部品が収容されたキャビティを所定間隔毎に形成すると共に、前記キャビティの上面を被覆するためのトップテープを剥離可能に接着して形成されるキャリアテープと、
前記トップテープを剥離する所定の剥離位置より前記キャリアテープの搬送方向に位置する所定の吸着位置において、前記キャリアテープの前記キャビティに収容されている前記電子部品を吸着する吸着ノズルと、
前記吸着ノズルを支持すると共に、前記キャリアテープの搬送に同期して移動するヘッドと、
前記吸着位置より前記キャリアテープの反搬送方向に位置し、かつ、前記剥離位置より前記キャリアテープの搬送方向に位置する所定の撮像位置において、当該撮像位置に移動してきた前記キャビティ内の前記電子部品を撮像するカメラと、
前記キャリアテープの搬送と前記ヘッドの移動を同期させると共に、前記カメラにより撮像した前記キャビティ内の前記電子部品の位置に基づいて前記吸着ノズルを移動させながら、前記吸着ノズルにより前記吸着位置にて前記電子部品を吸着させる制御手段と、
を備える電子部品装着機。 - 請求項1において、
前記電子部品装着機は、前記ヘッドに対して前記吸着ノズルを微小移動させる微小移動アクチュエータをさらに備え、
前記制御手段は、前記微小移動アクチュエータを駆動することにより、前記カメラにより撮像した前記キャビティ内の前記電子部品の位置に基づいて前記吸着ノズルを微小移動させる電子部品装着機。 - 請求項2において、
前記ヘッドは、前記カメラにより撮像した画像を処理し、前記微小移動アクチュエータにより吸着ノズルを微小移動させるための制御信号を生成する画像処理手段を備え、
前記微小移動アクチュエータは、前記画像処理手段から取得する前記制御信号に基づいて前記吸着ノズルを微小移動させる電子部品装着機。 - 請求項1〜3の何れか一項において、
前記制御手段は、前記キャリアテープの搬送速度を等速としながら、前記吸着ノズルにより前記吸着位置にて前記電子部品を吸着させる電子部品装着機。 - 請求項1〜4の何れか一項において、
前記カメラは、前記ヘッドに固定される電子部品装着機。 - 請求項2または3において、
前記ヘッドは、複数の前記吸着ノズルを支持し、
前記微小移動アクチュエータは、複数であり、
それぞれの前記微小移動アクチュエータは、それぞれの前記吸着ノズルを前記ヘッドに対してそれぞれ微小移動させる電子部品装着機。 - 請求項2または3において、
前記ヘッドは、複数の前記吸着ノズルを支持し、
前記微小移動アクチュエータは、複数の前記吸着ノズルを前記ヘッドに対して同時に一体的に微小移動させる電子部品装着機。 - 請求項1〜7の何れか一項において、
前記ヘッドは、ヘッドフレームに所定軸回りに回転可能に支持され、前記所定軸を中心とした周方向に複数の前記吸着ノズルを支持するリボルバヘッドである電子部品装着機。
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