JP2012154697A - トルク検出装置および電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トルクセンサ7は、入力軸21に固定されてその回転方向において多極着磁されてなる第1の磁石31と、出力軸22に固定されてその回転方向において第1の磁石31と異なる磁極数に多極着磁されてなる第2の磁石32とを備えてなる。また、第1および第2の磁石31,32の間には、これら磁石の回転に伴う磁界変化に応じて位相の異なる電気信号を生成する第1〜第4の磁気センサ33a〜33dが配設されてなる。そして、第1〜第4の磁気センサ33a〜33dにおいて生成される電気信号に基づき入力軸21および出力軸22の回転角の差分が入力軸21および出力軸22の間に連結されるトーションバー23のねじれ角として算出され、当該ねじれ角に基づき入力軸と出力軸との間に作用するトルクが算出される。
【選択図】図2
Description
請求項1または請求項2に記載のトルク検出装置によれば、その体格の小型化が図られる。このため、当該トルク検出装置は、車両への搭載性の観点などから小型化に対する要望がある電動パワーステアリング装置に好適である。
<電動パワーステアリング装置の概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置1において、ハンドル2(ステアリングホイール)と一体回転するステアリングシャフト3は、ハンドル2側からコラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9及びピニオンシャフト10の順に連結されてなる。ピニオンシャフト10はこれに直交して設けられるラック軸5のラック部分5aに噛合されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ピニオンシャフト10及びラック部分5aからなるラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルアームに伝達されることにより、転舵輪12の舵角が変更される。
つぎに、トルクセンサの構成について詳細に説明する。図1に示されるように、トルクセンサ7は、コラムシャフト8におけるハンドル2と操舵力補助装置13との間に設けられている。図2に示すように、トルクセンサ7は、入力軸21、出力軸22、およびこれらの間を連結するトーションバー23を備えてなる。入力軸21は、コラムシャフト8のハンドル2側の部分に、出力軸22はコラムシャフト8の操舵力補助装置13側の部分に連結される。入力軸21および出力軸22の互いに対向する2つの端部には、それぞれ円筒状の第1および第2の支持部21a,22aが形成されている。これら第1および第2の支持部21a,22aの外径は、それぞれ入力軸21および出力軸22の外径よりも大きく設定されている。
つぎに、トルクセンサの電気的な構成を説明する。図4に示すように、第1〜第4の磁気センサ33a〜33dは、マイクロコンピュータ34に接続されている。
例えば、第1の磁気センサ33aに第1の磁石31からの磁界のみが印加される場合を想定する。この場合、第1の磁気センサ33aには、第1の磁石31の回転に伴いN極およびS極の磁界が交互に印加される。第1の磁気センサ33aは、第1の磁石31から発せられる磁界の変化に応じた電気信号を生成する。この場合、入力軸21の回転角度(機械角)と、第1の磁気センサ33aの出力との関係は、図5(a)のグラフのようになる。当該グラフの横軸は入力軸21の回転角、同じく縦軸は第1の磁気センサ33aの出力(電圧値)である。当該グラフに示されるように、入力軸21の回転に伴い、第1の磁気センサ33aにおいて生成される電気信号は正弦波状に変化する。本例では、入力軸21が1回転する間に、第1の磁気センサ33aでは4周期分の電気信号が生成される。すなわち、入力軸21の回転角(機械角)に対する当該電気信号の電気角の比である軸倍角は4倍角(4X)とされている。軸倍角は、第1の磁石31の磁極数により決まる。磁極数の1/2が軸倍角に相当する。
つぎに、前述のように構成されたトルクセンサ7による入力軸21および出力軸22の回転角の検出処理手順を図6のフローチャートに従って説明する。このフローチャートは、マイクロコンピュータ34に記憶された制御プログラムに基づき、定められた制御周期で実行される。
これら電気信号S1〜S4の値、すなわちサンプリング値V1〜V4は、それぞれ次式(A)〜(D)のように表すことができる。
V2=sin4(θ1+22.5°)+sin5(θ2+22.5°)
=sin(4θ1+90°)+sin(5θ2+112.5°)
=cos(4θ1)+sin(5θ2+112.5°) …(B)
V3=sin4(θ1+180°)+sin5(θ2+180°)
=sin(4θ1+720°)+sin(5θ2+900°)
=sin(4θ1)−sin(5θ2) …(C)
V4=sin4(θ1+202.5°)+sin5(θ2+202.5°)
=sin(4θ1+810°)+sin(5θ2+1012.5°)
=sin(4θ1+90°)+sin(5θ2+292.5°)
=cos(4θ1)−sin(5θ2+112.5°) …(D)
ただし、θ1は入力軸21の回転角(機械角)、θ2は出力軸22の回転角(機械角)、4θ1は入力軸21の回転角(電気角)、5θ2は出力軸22の回転角(電気角)である。
つぎにマイクロコンピュータ34は、第1〜第4の磁気センサ33a〜33dにおいて生成される電気信号から、第1の信号成分である4倍角成分(4θ1が含まれる項)を第1の磁石31の磁極数に応じた軸倍角を有する入力軸21の電気角として抽出する。
=[{sin(4θ1)+sin(5θ2)}+{sin(4θ1)−sin(5θ2)}]/2
=sin(4θ1) …(E)
また、マイクロコンピュータ34は、次式(F)で示されるように、第2および第4の磁気センサ33b,33dにおいて生成される電気信号S2,S4のサンプリング値V2,V4の平均値を算出する(ステップS103)。
=[{cos(4θ1)+sin(5θ2+112.5°)}+{cos(4θ1)−sin(5θ2+112.5°)}]/2
=cos(4θ1) …(F)
つぎに、マイクロコンピュータ34は、ステップS102およびステップS103の演算結果を使用して、入力軸21の回転角(電気角)4θ1を次式(G)に基づき演算する(ステップS104)。
=arctan{sin(4θ1)/cos(4θ1)}
=arctan[{(V1+V3)/2}/{(V2+V4)/2}] …(G)
<5倍角成分の抽出処理>
つぎにマイクロコンピュータ34は、第1〜第4の磁気センサ33a〜33dにおいて生成される電気信号から、第2の信号成分である5倍角成分(5θ2が含まれる項)を第2の磁石32の磁極数に応じた軸倍角を有する出力軸22の電気角として抽出する。
=[{sin(4θ1)+sin(5θ2)}−{sin(4θ1)−sin(5θ2)}]/2
=sin(5θ2) …(H)
また、マイクロコンピュータ34は、次式(I)で示されるように、第2および第4の磁気センサ33b,33dにおいて生成される電気信号S2,S4のサンプリング値V2,V4の差を求め、その差の値を2で割る(ステップS106)。
=[{cos(4θ1)+sin(5θ2+112.5°)}−{cos(4θ1)−sin(5θ2+112.5°)}]/2
=sin(5θ2+112.5°) …(I)
つぎに、マイクロコンピュータ34は、ステップS105およびステップS106の演算結果を使用して、出力軸22の回転角(電気角)5θ2を次式(J)に基づき演算する(ステップS107)。
ただし、式(J)のcos(5θ2)は、次式(K)で示されるように、先の式(I)を変形することにより得られる。
=sin(5θ2)cos(112.5°)+cos(5θ2)sin(112.5°) …(K)
そして、式(K)に基づき、cos(5θ2)は次式(L)で表される。
<機械角の算出処理>
つぎに、マイクロコンピュータ34は、入力軸21の回転角4θ1(電気角)、および出力軸22の回転角5θ2(電気角)を使用して、入力軸21の回転角θ1(機械角)および出力軸22の回転角θ2(機械角)を演算する(ステップS108)。
すなわち、軸倍角が4倍である電気角に対応する機械角は、つぎの4つである。ただし、α=4θ1である。
また、軸倍角が5倍である電気角に対応する機械角は、つぎの5つである。ただし、β=5θ2である。
そこで、マイクロコンピュータ34は、入力軸21および出力軸22の回転角θ1,θ2(機械角)は、トーションバー23の最大許容ねじれ角Δθの範囲内に制限されることを利用して、2つの回転角θ1,θ2(機械角)を求める。すなわち、入力軸21および出力軸22の回転角の差分(絶対値)が最大許容ねじれ角Δθを超えることはない。このため、入力軸21および出力軸22の差分とトーションバー23の最大許容ねじれ角Δθとの比較を通じて、入力軸21および出力軸22の回転角θ1,θ2をそれぞれ算出することが可能である。
以上で、入力軸21の回転角θ1、および出力軸22の回転角θ2の算出処理は完了となる。マイクロコンピュータ34は、算出される2つの回転角θ1,θ2の差分に基づき操舵トルクτを演算する。
つぎに、第1〜第4の磁気センサ33a〜33dの異常検出処理について説明する。
第1〜第4の磁気センサ33a〜33dの少なくとも一に異常が発生した場合、その異常が発生した磁気センサにおいて生成される電気信号の値(サンプリング値V1〜V4)は、正常時の値と異なる。このため、先の図6のフローチャートにおけるステップS104で算出される回転角4θ1(電気角)、およびステップS107で算出される回転角5θ2(電気角)についても、それぞれ正常時の値と異なる。このことを利用して、マイクロコンピュータ34(異常判定部37)は、第1〜第4の磁気センサ33a〜33dの異常の有無を検出する。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)第1および第2の磁石31,32の間に第1〜第4の磁気センサ33a〜33dを配設し、これら第1〜第4の磁気センサ33a〜33dにおいて生成される電気信号S1〜S4を共用して第1および第2の磁石31,32、ひいては入力軸21および出力軸22の回転角θ1,θ2を求めるようにした。第1および第2の磁石31,32は、それぞれから発せられる磁界が第1〜第4の磁気センサ33a〜33dに印加される程度に近接させる必要がある。このため、第1および第2の磁石31,32の間隔を小さく設定することができる。その間隔を小さくする分だけ、トルクセンサ7の体格の小型化が図られる。
なお、前記実施の形態は、次のように変更して実施してもよい。
・本例では、第1および第2の磁石31,32を、それぞれ入力軸21および出力軸の先端面に設けたが、先端の外周面に嵌合するなどしてもよい。この場合であれ、第1〜第4の磁気センサ33a〜33dは第1および第2の磁石31,32の間に配設する。
・本例では、電動パワーステアリング装置1のトルクセンサ7を例に挙げて説明したが、当該トルクセンサ7は、電動パワーステアリング装置以外の用に供することも可能である。
次に、前記実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
(イ)請求項2に記載のトルク検出装置において、前記4つの磁気センサは、前記第1および第2の磁石の円周方向に沿って、かつ第1および第3の磁気センサ、ならびに第2および第4の磁気センサは、それぞれ互いに180°だけ配置をずらして設け、前記第1の抽出手段は、第1および第3の磁気センサにより生成される2つの電気信号の加算値を当該2つの電気信号を生成した磁気センサの個数である2で除算することにより前記電気信号から前記第2の信号成分が除去された第1の抽出信号を生成するとともに、第2および第4の磁気センサにより生成される2つの電気信号の加算値を当該2つの電気信号を生成した磁気センサの個数である2で除算することにより前記電気信号から前記第2の信号成分が除去された第2の抽出信号を生成し、前記第1および第2の抽出信号の逆正接値を前記第1の軸の電気角として算出し、前記第2の抽出手段は、第1および第3の磁気センサにより生成される2つの電気信号の減算値を当該2つの電気信号を生成した磁気センサの個数である2で除算することにより前記第1の信号成分が除去された第3の抽出信号を生成するとともに、第2および第4の磁気センサにより生成される2つの電気信号の減算値を当該2つの電気信号を生成した磁気センサの個数である2で除算することにより前記電気信号から前記第1の信号成分が除去された第4の抽出信号を生成し、前記第3および第4の抽出信号の逆正接値を前記第2の軸の電気角として算出するトルク検出装置。なお、先のステップS102,S103の演算結果は、それぞれ第1および第2の抽出信号に相当する。また、先のステップS105,S106の演算結果は、それぞれ第3および第4の抽出信号に相当する。
Claims (3)
- トーションバーの両端に連結された第1および第2の軸の間に作用するトルクを検出するトルク検出装置において、
前記第1の軸に固定されてその回転方向において多極着磁されてなる第1の磁石と、
前記第2の軸に固定されてその回転方向において前記第1の磁石と異なる磁極数に多極着磁されてなる第2の磁石と、
前記第1および第2の磁石の間に配設されてこれら磁石の回転に伴う磁界変化に応じて位相の異なる電気信号を生成する4つの磁気センサと、
前記4つの磁気センサにおいて生成される電気信号に基づき前記第1の軸および第2の軸の回転角の差分を前記トーションバーのねじれ角として算出し、当該ねじれ角に基づきトルクを算出する演算手段と、を備えてなるトルク検出装置。 - 請求項1に記載のトルク検出装置において、
前記電気信号は、前記第1の磁石から発せられる磁界変化に基づく第1の信号成分、および前記第2の磁石から発せられる磁界変化に基づく第2の信号成分が合成されたものであって、
前記演算手段は、前記電気信号から前記第1の信号成分を前記第1の磁石の磁極数に応じた軸倍角を有する前記第1の軸の電気角として抽出する第1の抽出手段と、
前記電気信号から前記第2の信号成分を前記第2の磁石の磁極数に応じた軸倍角を有する前記第2の軸の電気角として抽出する第2の抽出手段と、
前記第1の抽出手段により抽出される前記第1の軸の電気角に対応する複数の機械角、および前記第2の抽出手段により抽出される前記第2の軸の電気角に対応する複数の機械角の差分をそれぞれ求めるとともに、これら差分と前記トーションバーの最大許容ねじれ角との比較を通じて前記第1の軸および前記第2の軸の機械角をそれぞれ算出する機械角算出手段と、を備えてなるトルク検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載のトルク検出装置を備えてなる電動パワーステアリング装置。
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JP2017187811A (ja) * | 2017-07-24 | 2017-10-12 | キヤノン株式会社 | アクセサリ装置、撮像装置および通信制御プログラム |
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