JP2012131604A

JP2012131604A - 自動倉庫用移動装置

Info

Publication number: JP2012131604A
Application number: JP2010284742A
Authority: JP
Inventors: Shinji Shimizu; 真二清水; Yoshiya Tsukahara; 慶弥塚原
Original assignee: Itoki Corp
Current assignee: Itoki Corp
Priority date: 2010-12-21
Filing date: 2010-12-21
Publication date: 2012-07-12
Anticipated expiration: 2030-12-21
Also published as: JP5759166B2

Abstract

【課題】一対の駆動ベルトのテンション調整を、簡易な構成でかつ簡易な調整作業で行えるようにすること。
【解決手段】昇降移動装置５０は、物品の移動経路に沿って移動可能に支持された可動部と、移動経路を周回するように配設され、可動部を移動経路に沿って移動させる一対の駆動ベルト６０と、移動経路の一端部で一対の駆動ベルト６０を周回走行可能に支持する上側支持部７０と、移動経路の他端部で一対の駆動ベルト６０を周回走行可能に支持する下側支持部６８とを備える。上側支持部７０は、相互に偏心する一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂを有する軸部７２と、一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂのそれぞれに回転可能に支持され、一対の駆動ベルト６０が巻掛けられる一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂと、一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂを回転可能に支持する軸部支持部材９０と、軸部７２を一定の回転位置に位置決めした状態で支持するねじ９６とを有している。
【選択図】図５

Description

この発明は、自動倉庫において物品を移動させる技術に関する。

自動倉庫における昇降装置として、特許文献１に開示のものがある。

特許文献１に開示の昇降装置では、マストの上端部に取付けられたアッパープーリーとマストの下端部に取付けられたロアプーリーとに、ループ状のタイミングベルトが巻き掛けられている。また、昇降移動可能な荷台がタイミングベルトに固定されている。そして、昇降用モータによってタイミングベルトを回転駆動させることによって、荷台が昇降駆動されるようになっている。

特開２００９−８４００６号公報

ところで、上記のような昇降装置において、タイミングベルトの切断時等における動作不具合を抑制するためには、上記タイミングベルトを一対設け、一対のタイミングベルトを同期駆動させて荷台を昇降駆動させるとよい。

ところが一対のタイミングベルトによって荷台を昇降駆動させる際には、一対のタイミングベルトが荷台に対してなるべく均等に移動力を及すことができるように、一対のタイミングベルトに対して、なるべく同じテンションが加わるように調整する必要がある。

そのためのテンションの調整機構としては、例えば、プーリーを回転可能に支持するブラケットに長孔を形成し、この長孔にねじを挿通させてねじ締め固定する構成を、一対のタイミングベルトそれぞれに適用すること等が考えられる。この場合、一対のタイミングベルトそれぞれのテンションが一定となるように、一対のプーリーの位置を調整してねじ締め固定することとなる。

ところがこの場合、一対のタイミングベルトに対応するそれぞれのプーリーに対して別々に上記調整機構を組込む必要があり、構成が複雑化する。しかも、一対のタイミングベルトのテンションのバランスを取るように、一対の調整機構の双方で調整作業を行う必要があるため、テンション調整作業が複雑化する。

そこで、本発明は、自動倉庫用移動装置に設けられた一対の環状走行部材のテンション調整を、簡易な構成でかつ簡易な調整作業で行えるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様は、自動倉庫において物品を移動させる自動倉庫用移動装置であって、物品の移動経路に沿って移動可能に支持された可動部と、前記移動経路を周回するように配設され、前記可動部を前記移動経路に沿って移動させる一対の周回走行部材と、前記移動経路の一端部で、前記一対の周回走行部材を周回走行可能に支持する第１支持部と、前記移動経路の他端部で、前記一対の周回走行部材を周回走行可能に支持する第２支持部とを備え、前記第１支持部及び前記第２支持部のうちの少なくとも一方が、相互に偏心する一対の副軸部を有する軸部と、前記一対の副軸部のそれぞれに回転可能に支持され、前記一対の周回走行部材が巻掛けられる一対の巻掛部材と、前記軸部を回転可能に支持する軸部支持部材と、前記軸部を一定の回転位置に位置決めした状態で支持する回転位置決め部材とを有する。

第２の態様は、第１の態様に係る自動倉庫用移動装置であって、前記一対の副軸部の回転軸の両方が、前記軸部の中心軸に対して偏心している。

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る自動倉庫用移動装置であって、前記軸部支持部材は、前記軸部の端部を回転可能に挿入可能な軸部支持穴部を有する一対の側方支持部を有し、前記回転位置決め部材は、前記一対の側方支持部の少なくとも一方側の外周側から前記軸部支持穴部に向けてねじ込み可能で、かつ、ねじ込まれた状態で前記軸部のうち前記軸部支持穴部に挿入された部分に当接して前記軸部を一定の回転位置に位置決めするねじとを有する。

第４の態様は、第１〜第３のいずれか１つに記載の自動倉庫用移動装置であって、前記軸部のうち前記一対の副軸部間の部分が、非円形断面形状に形成されている。

第１の態様によると、一対の副軸部が相互に偏心しているため、軸部を回転させると一対の副軸部及び一対の巻掛部材の相対的な位置が変る。これにより、一対の巻掛部材に巻掛けられた周回走行部材のテンションが変る。これにより、一対の周回走行部材のテンション調整を、簡易な構成でかつ簡易な調整作業で行える。

第２の態様によると、軸部を回転させると、一対の副軸部がそれぞれ異なる方向に移動するため、テンション調整をより容易に行える。

第３の態様によると、ねじを緩めることで、軸部が回転可能に支持され、ねじをねじ込むことで、軸部が一定の回転位置に位置決めされる。これにより、一対の環状走行部材のテンション調整を容易に行える。

第４の態様によると、前記軸部のうち前記一対の副軸部間の部分が、非円形断面形状に形成されているため、当該非円形断面形状部分を利用して軸部を容易に回転させて、一対の環状走行部材のテンション調整を容易に行える。

自動倉庫に対して物品を搬出入する部分を示す概略斜視図である。自動倉庫の格納棚及び移動台車を示す一部破断概略斜視図である。昇降移動装置を示す概略側面図である。昇降移動装置を示す概略背面図である。上側支持部を示す側面図である。上側支持部を示す正面図である。図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。図５のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図である。図５のＩＸ−ＩＸ線における断面形状を示す図である。テンション調整作業を説明するための図である。テンション調整作業を説明するための図である。

以下、実施形態に係る自動倉庫用移動装置について説明する。ここでは、移動装置を、物品を昇降移動させる昇降移動装置に適用した例で説明する。

＜自動倉庫の全体構成＞
まず、自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫１０に対して物品を搬出入する部分を示す概略斜視図であり、図２は自動倉庫１０の格納棚２０及び移動台車３０を示す一部破断概略斜視図である。

この自動倉庫１０は、格納棚２０と移動台車３０と仮置き棚４０と昇降移動装置５０と入出庫コンベア４６とを備えている。概略的には、外部からの物品Ｗは、入出庫コンベア４６、昇降移動装置５０、仮置き棚４０から移動台車３０を経て格納棚２０に格納される。また、格納棚２０に格納された物品Ｗは、上記とは逆に、移動台車３０から仮置き棚４０、昇降移動装置５０及び入出庫コンベア４６を経て外部に搬出される。

より具体的には、格納棚２０は、間隔を有して一対設けられている。格納棚２０が一対設けられていることは必須ではなく、１つであってもよい。格納棚２０は、上下方向に間隔をあけて複数の棚段２２を有している。ここでは、各棚段２２は、縦フレーム２４等によって上下方向に等間隔で支持されている。各棚段２２には、物品が載置支持されるようになっている。また、それぞれの棚段２２間に、移動台車３０が走行可能な走行レール２８が設けられている。

移動台車３０は、上記各棚段２２に対応して複数設けられている。各移動台車３０は、平面視略方形状の台車本体部３２と、台車本体部３２に設けられた車輪３３とを有している。そして、走行レール２８上に車輪３３を配設した状態で、図示省略のモータ等によって車輪３３を回転駆動させることによって、移動台車３０が走行レール２８上を走行して、対応する棚段２２と仮置き棚４０との間を往復水平移動するようになっている。

また、この移動台車３０には、対応する棚段２２及び仮置き棚４０に対して物品Ｗを取込み及び送込み可能なピッキング装置３４が搭載されている。ピッキング装置３４としては、例えば、棚段２２及び仮置き棚４０に対して出退可能なアームの先端部に物品Ｗに引っかけ及び当接可能な爪部を設けた構成を採用することができる。このピッキング装置３４では、アーム部を棚段２２或は仮置き棚４０に対して進出させた状態で、爪部を物品Ｗに引っかけた後、アームを退避移動させることで物品Ｗを台車本体部３２に取込むように移動させることができる。また、爪部を物品Ｗに当接させた状態で、アーム部を棚段２２或は仮置き棚４０に対して進出させることで、当該物品Ｗを棚段２２或は仮置き棚４０に押込移動させることができる。移動台車３０と棚段２２或は仮置き棚４０間において物品Ｗの移動を行う構成は、上記の他、フォーク状の歯等で物品Ｗを持上げて移動させる構成等であってもよい。

仮置き棚４０は、上記格納棚２０の一端部に隣設されている。ここでは、一対の格納棚２０のそれぞれに対応して仮置き棚４０が一対設けられている。仮置き棚４０は、上記各棚段２２に対応して設けられた仮置き棚段４２を有している。仮置き棚段４２は、対応する棚段２２と同じ高さ位置に設けられており、仮置き棚段４２とこれに対応する棚段２２との間で、移動台車３０によって物品Ｗが移載されるようになっている。また、各仮置き棚段４２は、昇降移動装置５０の昇降テーブル５２（後述する）との間で物品Ｗを授受可能に構成されている。仮置き棚段４２と昇降テーブル５２との間における物品Ｗの授受は、例えば、仮置き棚段４２及び昇降テーブル５２のそれぞれに、複数のローラを並列状に設け、図示省略のモータによって各ローラを回転駆動させることで、載置された物品Ｗを、仮置き棚段４２から昇降テーブル５２に向けて或はその逆に搬送する構成等を採用することができる。その他、別途設けられたプッシャー等で物品Ｗを押して、仮置き棚段４２と昇降テーブル５２との間で当該物品Ｗを移動させる構成等であってもよい。また、本仮置き棚４０が省略され、移動台車３０と昇降テーブル５２との間で直接的に物品Ｗの授受が行われてもよい。

昇降移動装置５０は、物品Ｗを昇降移動させる装置である。ここでは、一対の格納棚２０のそれぞれの外側方位置、より具体的には、一対の仮置き棚４０と一対の入出庫コンベア４６との各間に設けられている。この昇降移動装置５０は、各仮置き棚段４２に対応する位置と入出庫コンベア４６に対応する位置との間で昇降移動可能な可動部として昇降テーブル５２を有している。そして、昇降テーブル５２がいずれかの仮置き棚段４２に対応する位置に移動した状態で、仮置き棚段４２と昇降テーブルとの間で物品Ｗが授受されるように構成されている。さらに、昇降テーブル５２が入出庫コンベア４６に対応する位置に移動した状態で、昇降テーブル５２と入出庫コンベア４６との間で物品Ｗが授受されるように構成されている。

昇降テーブル５２と入出庫コンベア４６との間における物品Ｗの授受は、例えば、上記したのと同様に、仮置き棚段４２及び入出庫コンベア４６のそれぞれに、複数のローラを並列状に設け、図示省略のモータによって各ローラを回転駆動させることで、載置された物品Ｗを、仮置き棚段４２から入出庫コンベア４６に向けて或はその逆に搬送する構成等を採用することができる。その他、別途設けられたプッシャー等で物品Ｗを押して当該物品Ｗを移動させる構成等であってもよい。

この昇降移動装置５０については、さらに後に詳述する。

入出庫コンベア４６は、昇降移動装置５０の外側側方位置からさらに外方に向けて線状に延びるように設けられており、昇降移動装置５０と外部との間で物品Ｗを水平方向に沿った線状の搬送経路に沿って移動させるように構成されている。かかる入出庫コンベア４６としては、例えば、並列状に設けられた複数のローラは、図示省略のモータによって回転駆動させることで、載置された物品Ｗを線状に移動させる構成を採用することができる。入出庫コンベア４６は、当該構成に限られず、いわゆるベルトコンベア等であってもよい。また、入出庫コンベア４６が、上下２段に設けられていてもよい（図１の２点鎖線で示す入出庫コンベア４６Ｂ参照）。さらに、入出庫コンベア４６が省略され、昇降テーブル５２と人手或は別途設けられたテーブルとの間で直接的に物品Ｗが授受される構成であってもよい。

この自動倉庫１０は、図示省略の制御ユニットによる制御下、次の格納動作を行う。

すなわち、外部からの物品Ｗを、入出庫コンベア４６を通じて昇降移動装置５０に向けて搬送する。そして、昇降テーブル５２を入出庫コンベア４６に対応する高さ位置に移動させた状態で、入出庫コンベア４６から昇降テーブル５２に物品Ｗを移載する。この後、昇降テーブル５２を、空き格納箇所のうちから選択された格納対象箇所に対応する棚段２２に対応する位置に昇降移動させる。そして、昇降テーブル５２から仮置き棚段４２に物品Ｗを移載する。この後、移動台車３０が仮置き棚段４２から物品Ｗを取込み、移動台車３０が格納対象箇所に向けて走行移動する。そして、移動台車３０から棚段２２の格納対象箇所に向けて物品Ｗを送込む。これにより、物品Ｗの格納動作が収容する。なお、物品Ｗの格納位置は、物品Ｗを格納する際に、当該物品Ｗに付与された識別符号と格納棚２０における格納位置とを対応付けたテーブルを作成しておくことと等で、管理されている。

また、物品Ｗの取出動作は、次のようにして行われる。

すなわち、取出対象として指定された物品Ｗが存在する棚段２２に対応する移動台車３０を走行移動させて、当該移動台車３０を取出対象として指定された物品Ｗ前に移動させる。そして、移動台車３０は、棚段２２から物品Ｗを取込んだ後、仮置き棚段４２に向けて走行移動する。この後、移動台車３０から仮置き棚段４２に向けて物品Ｗを送込む。また、この仮置き棚段４２と対応する高さ位置に、昇降テーブル５２を昇降移動させ、仮置き棚段４２から昇降テーブル５２に物品Ｗを移載する。この後、昇降テーブル５２を入出庫コンベア４６に対応する高さ位置に昇降移動させ、物品Ｗを昇降テーブル５２から入出庫コンベア４６に向けて移載する。入出庫コンベア４６に移載された物品Ｗは、入出庫コンベア４６によって外部に向けて搬送される。

＜昇降移動装置＞
昇降移動装置５０についてより詳細に説明する。図３は昇降移動装置５０を示す概略側面図であり、図４は昇降移動装置５０を示す概略背面図である。

この昇降移動装置５０は、上記したように、物品Ｗを昇降移動させるための装置であり、可動部としての昇降テーブル５２と、周回走行部材としての駆動ベルト６０と、下側支持部６８と、上側支持部７０とを備えている。

昇降テーブル５２は、本昇降移動装置５０における物品Ｗの移動経路に沿って移動可能に支持されている。ここでは、後述する昇降支持柱部５８の立設方向である上下方向が物品Ｗの移動経路である。また、昇降テーブル５２は、昇降支持柱部５８の上端部と下端部との間を昇降移動するため、昇降支持柱部５８の上側の端部及び下側の端部が、物品Ｗの移動経路の端部に対応している。そして、昇降テーブル５２上に物品Ｗを載置した状態で、昇降テーブル５２が昇降移動することによって、当該物品Ｗを昇降移動させる構成とされている。

より具体的には、昇降テーブル５２は、物品Ｗを載置支持可能な載置部５３と、その載置部５３の一側部に固定された一対の昇降ランナー部５４とを有している。

載置部５３には、上記したように、複数のローラが並列状に配設されており、当該ローラの回転を停止させた状態で物品Ｗを載置支持し、かつ、各ローラを回転駆動させることで、仮置き棚段４２或は入出庫コンベア４６との間で物品Ｗを授受できるようになっている。

また、この昇降移動装置５０は、上下方向に沿って立設された一対の昇降支持柱部５８（コラムとも呼ばれる）を有している。一対の昇降支持柱部５８のそれぞれに、昇降ランナー部５４が昇降移動可能に支持されている。昇降ランナー部５４を昇降支持柱部５８に沿って昇降移動させる構成としては、例えば、昇降支持柱部５８に上下方向に沿ったレールを形成すると共に、昇降ランナー部５４に当該レールを挟込む車輪を設けた構成等を採用することができる。

もっとも、昇降支持柱部５８が一対設けられていることは必須ではなく、１本だけであってもよい。この場合、昇降ランナー部５４は１つ設けられていればよい。

駆動ベルト６０は、環状のベルトであり、昇降支持柱部５８の上下端部を結ぶ直線状の移動経路を周回するように配設されている。ここでは、一対の駆動ベルト６０が、一対の昇降支持柱部５８の間で並列状態に配設されている。

下側支持部６８は、移動経路の一端部である下端部で、上記一対の駆動ベルト６０を周回走行可能に支持するように構成されている。ここでは、下側支持部６８は、一対の昇降支持柱部５８の下端部間に配設された一対の下側プーリー６９と、一対の下側プーリー６９を並列状態で回転可能に支持する支持ブラケット６８Ｂとを有している。そして、一対の駆動ベルト６０が、一対の下側プーリー６９にそれぞれ巻掛けられている。

上側支持部７０は、一対の昇降支持柱部５８の上端部間に配設された一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂを有している。この一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂも並列状態で回転可能に支持されており、一対の駆動ベルト６０が、一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂにそれぞれ巻掛けられている。

そして、上記一対の駆動ベルト６０が、一対の下側プーリー６９及び一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂに巻掛けられることで、上下方向に沿った移動経路を周回するように走行可能に配設される。

また、一対の昇降支持柱部５８の上下方向中間部、より具体的には、一対の昇降支持柱部５８の上下方向中央部より下寄りの位置に、ベルト駆動機構部６４が配設されている。

ベルト駆動機構部６４は、駆動ベルト６０を正逆両方向に周回走行駆動可能に構成されている。より具体的には、ベルト駆動機構部６４は、モータ６５と、駆動プーリー６６と、補助プーリー６７とを有している。

モータ６５は、一対の昇降支持柱部５８に取付けられた一対のブラケット６４Ｂの一方側に取付固定され、このモータ６５の軸部６５ａが一対のブラケット６４Ｂ間を通るように配設されている。また、モータ６５の軸部６５ａに、一対の駆動ベルト６０に対応する一対の駆動プーリー６６が固着されており、モータ６５の回転駆動によって一対の駆動プーリー６６が同期して正逆両方向に回転できるようになっている。

また、一対の駆動プーリー６６それぞれに対応して一対の補助プーリー６７が設けられている。一対の補助プーリー６７は、駆動プーリー６６の両側部であって昇降支持柱部５８よりの位置で、上記一対のブラケット６４Ｂ間で回転自在に支持されている。駆動ベルト６０は、本ベルト駆動機構部６４の配設箇所で、一対の補助プーリー６７と駆動プーリー６６との各間を取ってＵ字状の経路を描くようにして駆動プーリー６６に巻掛けられている。そして、モータ６５の駆動によって一対の駆動プーリー６６を同期して正逆両方向に回転駆動させることによって、当該一対の駆動プーリー６６に巻掛けられた一対の駆動ベルト６０が正逆両方向に周回走行できるようになっている。また、駆動ベルト６０の周回方向に応じて上記昇降テーブル５２が上昇移動又は下降移動するようになっている。

このような昇降移動装置５０では、一対の駆動ベルト６０を同期して正逆両方向に周回走行させることで、当該一対の駆動ベルト６０に連結された昇降テーブル５２を昇降移動させているため、一対の駆動ベルト６０になるべく均等に負荷が加わるようにする必要がある。そこで、一対の駆動ベルト６０に加わるテンションがなるべく均等となるように調整するため、上側支持部７０として下記の構成を採用している。

図５は上側支持部７０を示す側面図であり、図６は上側支持部７０を示す正面図であり、図７は図５のＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図であり、図８は図５のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線断面図であり、図９は図５のＩＸ−ＩＸ線における断面形状を示す図である。

すなわち、上側支持部７０は、軸部７２と、巻掛部材である上側プーリー８０Ａ、８０Ｂと、軸部支持部材９０と、回転位置決め部材であるねじ９６とを有している。

軸部７２は、相互に偏心する一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂを有する棒状部材に形成されている。より具体的には、軸部７２は、両端部に固定端部７３が形成され、その内側に一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂが形成され、一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂ間に調整用軸部分７５が形成されている。固定端部７３は、中心軸Ｘを有する円柱状に形成され、後述する軸部支持穴部９５内に挿入した状態で前記中心軸Ｘ周りに回転できるようになっている。また、固定端部７３の外向き面に、ボルト締め用孔７３ｈが形成されている。そして、固定端部７３の外端部からボルト７８をネジ締め固定できるようになっている。

一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂは、相互に偏心しており、かつ、固定端部７３の中心軸Ｘに対しても偏心している。ここでは、一方側の副軸部７４Ａの中心軸Ｘ１が固定端部７３の中心軸Ｘに対してＬ１ｍｍ偏心しており、また、他方側の副軸部７４Ａの中心軸Ｘ２が固定端部７３の中心軸Ｘに対して前記中心軸Ｘ１とは反対側にＬ２ｍｍ偏心している。従って、一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂの中心軸Ｘ１、Ｘ２は、（Ｌ１＋Ｌ２）ｍｍ偏心している。通常、Ｌ１とＬ２とは同じに設定するとよく、例えば、２ｍｍ程度に設定するとよい。

また、上記調整用軸部分７５は、非円形断面形状、ここでは、円形断面形状の４方部分を平坦にカットした形状に形成されている。そして、一般的なボルト締め用のスパナ工具等を、調整用軸部分７５に嵌め合わせて回転させることで、軸部７２を容易に回転させることができるようになっている。調整用軸部分７５は、非円形断面形状であればよく、円形断面形状の両側部を平行状にカットした形状であってもよく、三角形、正方形、六角形等の多角形形状であってもよい。

上側プーリー８０Ａ、８０Ｂは、上記駆動ベルト６０を巻掛け可能なプーリーであり、それぞれ副軸部７４Ａ、７４Ｂに対して軸受７６Ａ、７６Ｂを介して回転自在に支持されている。軸受７６Ａ、７６Ｂとしては、ボールベアリング等を用いることができる。そして、一方側の上側プーリー８０Ａが一方側の副軸部７４Ａの中心軸Ｘ１を中心として回転自在に支持され、他方側の上側プーリー８０Ｂが他方側の副軸部７４Ｂの中心軸Ｘ２を中心として回転自在に支持されている。

軸部支持部材９０は、上記軸部７２を回転可能に支持するように構成されている。より具体的には、軸部支持部材９０は、一対の側方支持部９２を有している。側方支持部９２は、一対の昇降支持柱部５８の上端部に取付けられた天井板部に固定される基部９３の中間部から下方に突出支持部９４が突出する板状に形成されている。側方支持部９２は、ボルト締等によって天井板部に固定するとよい。一対の側方支持部９２間の間隔寸法は、軸部７２の長さ寸法よりも小さく設定されている。また、一対の側方支持部９２の内側部分に、軸部７２の固定端部７３を挿入可能な軸部支持穴部９５が形成されている。軸部支持穴部９５は、固定端部７３を回転可能に挿入可能な円穴に形成されている。そして、軸部７２の両端部に固定端部７３を一対の側方支持部９２の軸部支持穴部９５に挿入することで、軸部７２が略水平姿勢で回転可能に支持される。

また、一対の側方支持部９２のうち軸部支持穴部９５の奥部から一対の側方支持部９２の外側に向けて貫通するボルト挿通孔９５ｈが形成されている。そして、ボルト７８を、ボルト挿通孔９５ｈを通って、軸部支持穴部９５内に配設された固定端部７３のボルト締め用孔７３ｈに螺合させることができるようになっている。このボルト７８を上記ボルト挿通孔９５ｈに締付けると、ボルト７８の頭部が側方支持部９２の外面に強い力で押付けられ、軸部７２の回転抑制が図られる。つまり、ボルト７８が側方支持部９２を通ってボルト締め用孔７３ｈに螺合する構成は、軸部７２を一定の回転位置に位置決めした状態で支持する回転位置決め部材の一例として用いられている。

また、一対の側方支持部９２に、その外周側から軸部支持穴部９５に向けて貫通するねじ孔９６ｈが形成され、このねじ孔９６ｈにねじ９６が螺合されるようになっている。そして、軸部支持穴部９５内に軸部７２の固定端部７３を挿入した状態で、ねじ９６をねじ孔９６ｈに螺合させて、ねじ９６の先端部をねじ孔９６ｈから軸部支持穴部９５内に突出させる。これにより、当該ねじ９６の先端部を軸部支持穴部９５内の固定端部７３の外周面に強い力で当接させると、軸部７２が一定の回転位置に位置決め固定されることとなる。このねじ９６を用いた構成も、回転位置決め部材の一例として用いられている。

もっとも、上記ボルト７８を省略してもよいし、また、一方の一対の側方支持部９２だけにねじ９６を用いた回転止構成を採用してもよい。つまり、軸部７２は、少なくとも１つの構成によって、回転規制されればよい。

なお、この上側支持部７０では、調整用軸部分７５の両端部と軸受７６Ａ、７６Ｂとの各間に管状のスペーサ８８（カラーとも呼ばれる）が配設されると共に、軸受７６Ａ、７６Ｂと一対の側方支持部９２との各間にも管状のスペーサ８９が配設されている。特に、管状のスペーサ８９は、一対の側方支持部９２の内面に対する軸受７６Ａ、７６Ｂの姿勢を一定姿勢に維持し、もって、各上側プーリー８０Ａ、８０Ｂの軸が傾くことを抑制する役割を有している。

このように構成された上側支持部７０を用いた駆動ベルト６０のテンション調整作業について説明する。なお、以下の図１０，図１１では、中心軸Ｘ１、Ｘ２のずれ量を誇張して描いてある。

まず、初期状態において、図１０に示すように、上側プーリー８０Ａ、８０Ｂ及び中心軸Ｘ１、Ｘ２が水平方向に位置ずれしているとする。この状態で、一対の駆動ベルト６０のテンションを計測する。駆動ベルト６０に加わるテンションは、テンション測定器等によって測定することができる。測定結果、上側プーリー８０Ａに巻掛けられた駆動ベルト６０のテンションＦＡが、上側プーリー８０Ｂに巻掛けられた駆動ベルト６０のテンションＦＢよりも大きかったとする。この場合、上側プーリー８０Ａを下方に移動させると共に、上側プーリー８０Ｂを上方に移動させると、テンションＦＡが小さくなると共に、テンションＦＢが大きくなり、両テンションＦＡ，ＦＢをなるべく同じにするように調整することができる。

そこで、必要に応じてボルト７８及びねじ９６を緩めて、スパナ等の工具を軸部７２の調整用軸部分７５に嵌め合わせて、軸部７２を中心軸Ｘ周りに回転させる。これにより、上側プーリー８０Ａの回転中心でもある中心軸Ｘ１が中心軸Ｘの斜め下方又は直下に、また、上側プーリー８０Ｂの回転中心でもある中心軸Ｘ２が中心軸Ｘの斜め上方又は直上に配設され、両テンションＦＡ，ＦＢがなるべく同じになるように調整される。

そして、一対の駆動ベルト６０のテンションを計測して、両テンションＦＡ，ＦＢがほぼ同じになるように軸部７２の回転量が調整された状態で、ボルト７８及びねじ９６を締付けて、軸部７２の回転位置を固定すると、両テンションＦＡ，ＦＢの調整作業が終了する。

以上のように構成された自動倉庫１０における第１支持部７０によると、一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂが相互に偏心しているため、軸部７２を回転させると、一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂ及び一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂの相対的な位置が変る。これにより、一対の上側プーリー８０Ａ、８０Ｂに巻掛けられた駆動ベルト６０のテンションが変る。従って、一対の駆動ベルト６０のテンション調整を簡易な構成でかつ簡易な調整作業で行える。

なお、中心軸Ｘ１、Ｘ２の双方が、軸部７２の中心軸Ｘに対して偏心していることは必須ではない。もっとも、中心軸Ｘ１、Ｘ２の双方が、軸部７２の中心軸Ｘに対して偏心している構成とすることで、軸部７２を回転させると、中心軸Ｘ１、Ｘ２の一方が下がり、他方が上がるという関係が成立するため、一対の駆動ベルト６０のテンション調整をより容易に行うことができるというメリットがある。

また、ねじ９６を緩めることで、軸部７２が回転可能な状態となり、ねじ９６をねじ込むことで、軸部７２が一定の回転位置に位置決めされる。これにより、一対の駆動ベルト６０のテンション調整を容易に行える。

また、一対の副軸部７４Ａ、７４Ｂの間の部分が、非円形断面形状の調整用軸部分７５に形成されているため、当該調整用軸部分７５を利用して、スパナ等の工具を用いて軸部７２を容易に回転させることができる。この点からも、テンション調整を容易に行える。

｛変形例｝
上記自動倉庫は、コンテナ等の一般的な物流品を格納するものの他、自動貸金庫システムにおける下記金庫ボックス等を格納するものであってもよい。

なお、本実施形態では、周回走行部材が環状の駆動ベルト６０であり、巻掛部材がプーリー６６、６７、６９、８０Ａ、８０Ｂプーリーである例で説明したが、必ずしもその必要はない。周回走行部材としてチェーンを用い、巻掛部材としてスプロケットを用いてもよい。

また、上記実施形態では、テンション調整用の構成を、上側支持部７０に組込んだ例で説明したが、下側支持部６８に組込んでもよいし、また、下側支持部６８及び上側支持部７０の双方に組込んでもよい。

また、上記実施形態では、格納棚２０の一端部の固定位置に配設された昇降移動装置５０への適用例で説明したが、必ずしもその必要はない。昇降移動装置が格納棚の前方を水平方向に沿って移動可能な台車に搭載され、昇降移動装置が直接的に各棚段との間で物品を授受する構成にも適用できる。

さらには、本実施形態では、物品Ｗを昇降移動させる装置に適用した例で説明したが、物品Ｗを水平方向に移動させる構成であってもよい。この場合でも、当該物品に移動力を及す可動部を、一対の環状ベルト等の周回走行部材で移動させる構成であれば、上記テンション調整用の構成を適用することができる。

１０自動倉庫
２０格納棚
５０昇降移動装置
５２昇降テーブル
６０駆動ベルト
６８下側支持部
６９下側プーリー
７０上側支持部
７２軸部
７３固定端部
７４Ａ、７４Ｂ副軸部
７５調整用軸部分
７８ボルト
８０Ａ、８０Ｂ各上側プーリー
９０軸部支持部材
９２側方支持部
９５軸部支持穴部
９５ｈボルト挿通孔
９６当ねじ
９６ｈねじ孔

Claims

自動倉庫において物品を移動させる自動倉庫用移動装置であって、
物品の移動経路に沿って移動可能に支持された可動部と、
前記移動経路を周回するように配設され、前記可動部を前記移動経路に沿って移動させる一対の周回走行部材と、
前記移動経路の一端部で、前記一対の周回走行部材を周回走行可能に支持する第１支持部と、
前記移動経路の他端部で、前記一対の周回走行部材を周回走行可能に支持する第２支持部と、
を備え、
前記第１支持部及び前記第２支持部のうちの少なくとも一方が、
相互に偏心する一対の副軸部を有する軸部と、
前記一対の副軸部のそれぞれに回転可能に支持され、前記一対の周回走行部材が巻掛けられる一対の巻掛部材と、
前記軸部を回転可能に支持する軸部支持部材と、
前記軸部を一定の回転位置に位置決めした状態で支持する回転位置決め部材と、
を有する、自動倉庫用移動装置。
請求項１記載の自動倉庫用移動装置であって、
前記一対の副軸部の回転軸の両方が、前記軸部の中心軸に対して偏心している、自動倉庫用移動装置。
請求項１又は２記載の自動倉庫用移動装置であって、
前記軸部支持部材は、前記軸部の端部を回転可能に挿入可能な軸部支持穴部を有する一対の側方支持部を有し、
前記回転位置決め部材は、前記一対の側方支持部の少なくとも一方側の外周側から前記軸部支持穴部に向けてねじ込み可能で、かつ、ねじ込まれた状態で前記軸部のうち前記軸部支持穴部に挿入された部分に当接して前記軸部を一定の回転位置に位置決めするねじとを有する、自動倉庫用移動装置。
請求項１〜３のいずれか１つに記載の自動倉庫用移動装置であって、
前記軸部のうち前記一対の副軸部間の部分が、非円形断面形状に形成されている、自動倉庫用移動装置。