JP2012107987A - 浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法において、浮上式車両の模型実験装置の台車3としての振動装置の各方向に配置したロードセル5,7,9により前記台車3に作用するサスペンション作用力4,6,8を測定し、このサスペンション作用力4,6,8に基づいた数値解により台車変位量を求め、この台車変位量を前記台車3の制御量に反映させる。
【選択図】 図1
Description
(1)磁気浮上式鉄道の連接車両の間に配置される台車運動を再現する、非接触の磁気ばねの連成を模擬するパラレルメカニズムによる6自由度閉ループ機構を配置した磁気浮上式鉄道の連接車両用振動模擬装置(下記特許文献1参照)。
図3は従来の磁気浮上式車両の車体・台車連成振動再現の仕組みを示す模式図である。
上記(2)に示す模型実験装置では、図3に示されるように、2次サスペンション105〜台車(モーションベース)103間に伸縮両用の小型ロードセル104を挿入して車体106−台車103間の相互作用力を測定し、これを台車制御装置にフィードバックすることで台車運動を再現している。台車制御装置内部では、台車103を上下1自由度にモデル化し、模擬ガイドウェイ高低変位とロードセルからの相互作用力を外乱入力とした運動方程式を実時間で解いて、台車変位を算出するようにしている(下記非特許文献1及び2参照)。
〔1〕浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法において、浮上式車両の模型実験装置の台車としての振動装置の各方向に配置したロードセルにより前記台車に作用するサスペンション作用力を測定し、このサスペンション作用力に基づいた数値解により台車変位量を求め、この台車変位量を前記台車の制御量に反映させることを特徴とする。
〔3〕上記〔2〕記載の浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法において、前記サスペンション作用力をf、ばね定数をk、前記台車変位量をx(f,xはベクトル量,kはテンソル量)とし、ばね定数kの逆行列を求めることにより、前記6方向のそれぞれの台車変位量を求めることを特徴とする。
図1は本発明の実施例を示す浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法に係る模型実験装置の要部を示す模式図、図2はそのサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法のフローチャートである。
図1において、1はベース、2は一次ばね系、3は台車、4は台車3に対する鉛直方向からのサスペンション作用力、5はこの鉛直方向からの作用力4を受ける第1のロードセル、6は台車3に対する左右の水平方向からのサスペンション作用力、7はこの左右の水平方向からの作用力6を受ける第2のロードセル、8は台車3に対する前後の水平方向からのサスペンション作用力、9はこの前後の水平方向からの作用力8を受ける第3のロードセルである。
浮上式車両の場合、図1に示した一次ばね系2は各方向(前後、左右、上下、ロール、ピッチ、ヨーの6方向)が連成しているのが特徴である。そこで本発明では、模型実験装置が多方向に動き各方向の動きが連成している場合の台車3の変位量を求め、台車3の運動を再現する。
(1)まず、各方向のロードセルにより、台車に作用するサスペンション作用力を取得する(ステップS1)。
(2)次に、数値解により台車変位量を求める(ステップS2)。
このように、本発明では、浮上式車両の台車の各方向にロードセルを配置して台車に作用するサスペンション作用力を測定し、測定したサスペンション作用力に基づいた数値解により台車の変位量を求め、この台車変位量を台車の制御量に反映させるようにした。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
2 一次ばね系
3 台車
4 台車に対する鉛直方向からのサスペンション作用力
5 第1のロードセル
6 台車に対する左右の水平方向からのサスペンション作用力
7 第2のロードセル
8 台車に対する前後の水平方向からのサスペンション作用力
9 第3のロードセル
Claims (4)
- (a)浮上式車両の模型実験装置の台車としての振動装置の各方向に配置したロードセルにより前記台車に作用するサスペンション作用力を測定し、
(b)該サスペンション作用力に基づいた数値解により台車変位量を求め、
(c)該台車変位量を前記台車の制御量に反映させることを特徴とする浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法。 - 請求項1記載の浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法において、前記模型実験装置の運動方向が前記台車に対する前後、左右、上下、ロール、ピッチ、ヨーの6方向であり、これらの動きが連成していることを特徴とする浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法。
- 請求項2記載の浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法において、前記サスペンション作用力をf、ばね定数をk、前記台車変位量をx(f,xはベクトル量,kはテンソル量)とし、ばね定数kの逆行列を求めることにより、前記6方向のそれぞれの台車変位量を求めることを特徴とする浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法。
- 請求項3記載の浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法において、状態に応じたばね定数kを複数個用意しておき、これらの複数個のばね定数kを切り替えて用いることを特徴とする浮上式車両の模型実験装置におけるサスペンション相互作用力を用いた台車運動再現方法。
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