JP2014173975A - 磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置及びその編成車両の運動再現方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 費用と人手がかからないように工夫した、磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置及びその編成車両の運動再現方法を提供する。
【解決手段】 磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを具備する。
【選択図】 図1
【解決手段】 磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを具備する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置及びその編成車両の運動再現方法に関するものである。
図4は従来の編成車両用磁気浮上式鉄道車両模型実験装置の模式図である。
この図において、101はベース、102は車体模型、103はモーションベース(台車に相当)、104はロードセルである。
従来、磁気浮上式鉄道車両の運動再現については、浮上式鉄道車両の模型実験装置(下記特許文献1〜2、非特許文献1〜3参照)が提案されている。
この図において、101はベース、102は車体模型、103はモーションベース(台車に相当)、104はロードセルである。
従来、磁気浮上式鉄道車両の運動再現については、浮上式鉄道車両の模型実験装置(下記特許文献1〜2、非特許文献1〜3参照)が提案されている。
また、一般の鉄道車両において,編成車両の運動を定置で再現する方法としては、例えば下記特許文献3〜5のようにHILS (Hardware In the Loop Simulation) を用いて実車両と仮想車両を連結する方法が提案されている。
このような従来技術によるHILSは、一般的な在来方式鉄道車両を対象とした手法であった。
このような従来技術によるHILSは、一般的な在来方式鉄道車両を対象とした手法であった。
図5は一般的な在来方式鉄道車両における力学モデルの例を示す模式図である。
この図において、201は軌道、202は1次サスペンション、204は台車、206は2次サスペンション、208は車体、209は連結器である。
この方式では、隣接する車両から伝搬する力は車体208に伝搬する力のみである。
この図において、201は軌道、202は1次サスペンション、204は台車、206は2次サスペンション、208は車体、209は連結器である。
この方式では、隣接する車両から伝搬する力は車体208に伝搬する力のみである。
鈴木江里光,渡邉健,星野宏則,「浮上式車両模型実験装置による車両運動の基礎特性試験」,鉄道総研報告,Vol.22,No.11,pp.5−10,2008
Suzuki,E.,Watanabe,K.,Hoshino,H.,Yonezu,T.andNagai,M.,"A Study of Maglev Vehicle Dynamics Using a Reduced−Scale Vehicle Model Experiment Apparatus",Journal of Mechanical Systems for Transportation and Logistics,Vol.3,No.1,pp.196−205,2010
渡邉健,星野宏則,鈴木江里光,米津武則,「浮上式鉄道における編成車両の運動特性」,鉄道総研報告,Vol.25,No.3,pp.23−28,2011
上記した特許文献1〜2、非特許文献1〜2で提案した磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いて編成車両の運動を模擬する模型実験を行った一つの実施形態が上記非特許文献3である。しかしながら、上記非特許文献3に示した方法のように、全ての車体を縮尺模型で、全ての台車をモーションベースで再現する方法(図4参照)は、非常に費用と人手がかかる。長大編成車両の編成運動を模擬する場合には、特にその傾向が顕著である。
本発明は、上記状況に鑑みて、費用と人手がかからないように工夫した、磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置及びその編成車両の運動再現方法を提供することを目的とする。
本発明は、上記目的を達成するために、
〔1〕磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)を具備することを特徴とする。
〔1〕磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)を具備することを特徴とする。
〔2〕上記〔1〕記載の磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、仮想車体から前記台車(4)に作用する力は前記モーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに反映させるようにしたことを特徴とする。
〔3〕上記〔1〕記載の磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、仮想車体から前記車体模型(3)に作用する力は、モーションベース (B) (7)と前記車体模型(3)を前記連結器模型(5)で結合し、モーションベース (B) (7)で仮想車体の動きを再現するようにしたことを特徴とする。
〔3〕上記〔1〕記載の磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、仮想車体から前記車体模型(3)に作用する力は、モーションベース (B) (7)と前記車体模型(3)を前記連結器模型(5)で結合し、モーションベース (B) (7)で仮想車体の動きを再現するようにしたことを特徴とする。
〔4〕磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現方法において、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを備え、仮想車体から台車(4)に作用する力は前記モーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに反映させることによって再現することを特徴とする。
〔5〕磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現方法において、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)とを備え、仮想車体から前記車体模型(3)に作用する力は、モーションベース (B) (7)と前記車体模型(3)を前記連結器模型(5)で結合し、モーションベース (B) (7)で仮想車体の動きを再現することを特徴とする。
〔6〕磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現方法において、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを備え、(a)2次サスペンション模型に取り付けられた前記相互作用力測定用ロードセル(6)から前記台車(4)に作用する力を取得するステップS1と、(b)前記モーションベース(A)(4)に取り付けられた前記加速度計(8)により加速度を取得するステップS2と、同様に、前記連結器模型(5)に取り付けられた前記連結器用ロードセル(9)から仮想車体に作用する力を取得するステップS3と、(c)前記(b)によって取得された情報を、仮想車両の運動方程式に代入するステップS4と、(d)前記ステップS4によって、仮想車体から台車(4)に作用する力を計算するステップS5と、(e)前記ステップS4によって、仮想車体と結合された部分の連結器模型(5)の変位を計算するステップS6と、(f)前記ステップS6によって、モーションベース (B) (7)の制御装置内のプログラムに代入するステップS7と、(g)ステップS1とステップS5によって、前記台車(4)の変位を計算するステップS8と、(h)前記モーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに代入するステップS9とを施すことを特徴とする。
本発明は、特許文献3〜5で提案されているHILSの手法を磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置に適用し、実際の車両の縮尺模型と仮想車両の縮尺模型を組み合わせることで、従来と比べて模型実験装置が安価となり、また、模型実験に要する人手を削減することができる。
本発明によれば、磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動を再現することが従来に比べて容易となり、長大編成車両の運動再現が現実的となる。
磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置は、ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを具備する。
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図1は本発明の実施例を示す編成車両用磁気浮上式鉄道車両模型実験装置の模式図、図2はその磁気浮上式鉄道車両における力学モデルの例を示す模式図である。
これらの図において、1はベース、2は仮想車体模擬部分、3は車体模型、4はモーションベースA(台車に相当)、5は連結器模型、6はロードセル(相互作用力測定用)、7はモーションベースB(仮想車体の運動を模擬)、8はモーションベースA(台車に相当)に取り付けられる加速度計、9は連結器用ロードセルである。
図1は本発明の実施例を示す編成車両用磁気浮上式鉄道車両模型実験装置の模式図、図2はその磁気浮上式鉄道車両における力学モデルの例を示す模式図である。
これらの図において、1はベース、2は仮想車体模擬部分、3は車体模型、4はモーションベースA(台車に相当)、5は連結器模型、6はロードセル(相互作用力測定用)、7はモーションベースB(仮想車体の運動を模擬)、8はモーションベースA(台車に相当)に取り付けられる加速度計、9は連結器用ロードセルである。
なお、11はガイドウェイ、12は車体、13は連結器、14は台車、15は1次サスペンション、16は2次サスペンションであり、車体12を模擬実験装置上で再現したものが車体模型3、台車14を模擬実験装置上で再現したものがモーションベースA(台車に相当)4、連結器13を模擬実験装置上で再現したものが連結器模型5である。
本発明によれば、上記非特許文献3に記載されているように、磁気浮上式鉄道車両は連接台車方式を採用している。実際の磁気浮上式鉄道車両においては、車体〜台車間は、空気ばね、前後アンカ、上下ダンパ、左右ダンパで結合されている。また、車体〜車体間は、連結器で結合されている。隣接する車両から伝搬する力は空気ばね、前後アンカ、上下ダンパ、左右ダンパを通して台車に伝搬する力と連結器を通して車体に伝搬する力が存在する。
本発明によれば、上記非特許文献3に記載されているように、磁気浮上式鉄道車両は連接台車方式を採用している。実際の磁気浮上式鉄道車両においては、車体〜台車間は、空気ばね、前後アンカ、上下ダンパ、左右ダンパで結合されている。また、車体〜車体間は、連結器で結合されている。隣接する車両から伝搬する力は空気ばね、前後アンカ、上下ダンパ、左右ダンパを通して台車に伝搬する力と連結器を通して車体に伝搬する力が存在する。
また、bi 、bi+1 、ci を実車両とし、それ以外を仮想車両とする。なお、特許文献1〜2、非特許文献1〜2で記した手法により、相似則を用いて実車両bi 、bi+1 、ci を換算したものが車両模型である。
実車両の運動方程式の要部を以下に示す。
台車bi :
実車両の運動方程式の要部を以下に示す。
台車bi :
図3は本発明の実施例を示すモーションベースA,Bの制御装置内のプログラムにおいて演算の流れを示すフローチャートである。すなわち、図2では、モーションベース(A)、(B)の制御装置内のプログラムに必要なパラメータ(現在時刻をtq とした場合、次の制御時間刻みの時刻tq+1 における値)を取得する流れを示している。
〔1〕
〔1〕
〔8〕モーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに代入する(ステップS9)。
上記したように、仮想車体から台車(4)に作用する力はモーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに反映させることによって再現できる。
上記したように、仮想車体から台車(4)に作用する力はモーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに反映させることによって再現できる。
さらに、仮想車体から車体(3)に作用する力は、モーションベース (B) (7)と車体模型(3)を連結器模型(5)で結合し、モーションベース (B) (7)で仮想車体の動きを再現することによって再現できる。
本発明によれば、上記したHILSの手法(特許文献3〜5で提案されている)を磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置に適用し、実際の車両の縮尺模型と仮想車両の縮尺模型を組み合わせることで、従来と比べて模型実験装置が安価となり、また、模型実験に要する人手を削減することができる。
本発明によれば、上記したHILSの手法(特許文献3〜5で提案されている)を磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置に適用し、実際の車両の縮尺模型と仮想車両の縮尺模型を組み合わせることで、従来と比べて模型実験装置が安価となり、また、模型実験に要する人手を削減することができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
本発明の磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いて編成車両の運動再現装置は、費用と人手がかからないように工夫した、磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いて編成車両の運動再現装置として利用可能である。
1 ベース
2 仮想車体模擬部分
3 車体模型
4 モーションベースA(台車に相当)
5 連結器模型
6 相互作用力測定用ロードセル
7 モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)
8 モーションベースA(台車に相当)に取り付けられる加速度計
9 連結器用ロードセル
11 ガイドウェイ
12 車体
13 連結器
14 台車
15 1次サスペンション
16 2次サスペンション
2 仮想車体模擬部分
3 車体模型
4 モーションベースA(台車に相当)
5 連結器模型
6 相互作用力測定用ロードセル
7 モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)
8 モーションベースA(台車に相当)に取り付けられる加速度計
9 連結器用ロードセル
11 ガイドウェイ
12 車体
13 連結器
14 台車
15 1次サスペンション
16 2次サスペンション
Claims (6)
- ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを具備することを特徴とする磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置。
- 請求項1記載の磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、仮想車体から前記台車(4)に作用する力は前記モーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに反映させるようにしたことを特徴とする磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置。
- 請求項1記載の磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置において、仮想車体から前記車体模型(3)に作用する力は、モーションベース (B) (7)と前記車体模型(3)を前記連結器模型(5)で結合し、モーションベース (B) (7)で仮想車体の動きを再現するようにしたことを特徴とする磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現装置。
- ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを備え、仮想車体から台車(4)に作用する力は前記モーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに反映させることによって再現することを特徴とする磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現方法。
- ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)とを備え、仮想車体から前記車体模型(3)に作用する力は、モーションベース (B) (7)と前記車体模型(3)を前記連結器模型(5)で結合し、モーションベース (B) (7)で仮想車体の動きを再現することを特徴とする磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現方法。
- ベース(1)と、仮想車体模擬部分(2)と、車体模型(3)と、モーションベースA(台車に相当)(4)と、連結器模型(5)と、相互作用力測定用ロードセル(6)と、モーションベースB(仮想車体の運動を模擬)(7)と、前記モーションベースA(台車に相当)(4)に取り付けられる加速度計(8)と、連結器用ロードセル(9)とを備え、
(a)2次サスペンション模型に取り付けられた前記相互作用力測定用ロードセル(6)から前記台車(4)に作用する力を取得するステップS1と、
(b)前記モーションベース(A)(4)に取り付けられた前記加速度計(8)により加速度を取得するステップS2と、同様に、前記連結器模型(5)に取り付けられた前記連結器用ロードセル(9)から仮想車体に作用する力を取得するステップS3と、
(c)前記(b)によって取得された情報を、仮想車両の運動方程式に代入するステップS4と、
(d)前記ステップS4によって、仮想車体から台車(4)に作用する力を計算するステップS5と、
(e)前記ステップS4によって、仮想車体と結合された部分の連結器模型(5)の変位を計算するステップS6と、
(f)前記ステップS6によって、モーションベース (B) (7)の制御装置内のプログラムに代入するステップS7と、
(g)ステップS1とステップS5によって、前記台車(4)の変位を計算するステップS8と、
(h)前記モーションベース (A) (4)の制御装置内のプログラムにおけるモーションベースの制御パラメータに代入するステップS9とを施すことを特徴とする磁気浮上式鉄道車両の模型実験装置を用いた編成車両の運動再現方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN113551862A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-26 | 郑州捷安高科股份有限公司 | 虚拟列车碰撞检测方法、装置、设备及存储介质 |
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