JP2012046338A - シート取出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シートの特性によらずに広く適用でき、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置の提供。
【解決手段】シートＳを重ねて複数枚収容する収容部２からシートＳを取り出すシート取出装置１であって、収容部２には、シートＳが、その直下のシートＳに支持される支持部ｓ１と、その直下のシートＳに支持されない非支持部ｓ２とを有するようにして重ねて収容されており、少なくとも非支持部ｓ２を保持して上記取り出しを行うハンド装置３を有するという構成を採用する。
【選択図】図１

Description

本発明は、シート取出装置に関するものである。

下記特許文献１には、マガジンに収められたシート（正極、負極、セパレータ）を一枚ずつ取り出して積層する電極積層装置が開示されている。
当該電極積層装置は、シートを重ねて複数枚収容するマガジンからシートを取り出す吸引機構を備える。この吸引機構は、シートの重搬送を抑制すべく、最上層のシートをバキュームヘッドで吸着して引き上げつつ、当該シートを一対の電極押さえロッドで押さえ込むことで、最上層のシートを凸となるように湾曲させ、最上層のシートとその下のシートとの間に空気を入り込ませて、シートを容易に分離させる構成となっている。

特開２００５−５０５８３号公報

しかしながら、上記構成では、電極押さえロッド及びコイルバネ等の機構が必要となり、シートの特性（種類、材質、剛性等）に合わせた機械的な調整が必要となる。また、上記構成は、凸となるような大変形を許容できないシートには用いることができない。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、シートの特性によらずに広く適用でき、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置の提供を目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、シートを重ねて複数枚収容する収容部から上記シートを取り出すシート取出装置であって、上記収容部には、上記シートが、その直下のシートに支持される支持部と、その直下のシートに支持されない非支持部とを有するようにして重ねて収容されており、少なくとも上記非支持部を保持して上記取り出しを行うハンド装置を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、収容部においてシートを支持部と非支持部を有するようにして重ねることで、その非支持部の裏面側に空間（隙間）を形成し、シートを捲り易くする。そして、ハンド装置で、少なくとも非支持部を保持して取り出しを行うことで、非支持部の裏面側の空間に空気を回り込ませて、当該シートとその下のシートとの分離を促し、重搬送を抑制する。

また、本発明においては、上記収容部と上記ハンド装置との上記シートの面方向における相対位置を調整する位置調整装置を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、重なり合うシートを互いにずらして収容しているため、収容部とハンド装置との相対位置をシートの面方向で調整することで、非支持部の適切な保持が可能となる。

また、本発明においては、上記取り出しの際に、上記非支持部を上記支持部よりも先行して移動させる非支持部移動装置を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、裏面側に空間が在り捲り易い非支持部を、支持部よりも先行して移動させることで、空気を効率よくシート裏面側に回り込ませることができる。

また、本発明においては、上記非支持部移動装置は、上記支持部を保持する第１の保持部と、上記非支持部を保持する第２の保持部と、上記第２の保持部を、上記第１の保持部に対して先行して相対的に移動させる移動装置と、を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、非支持部を保持する第２の保持部を、支持部を保持する第１の保持部よりも先行して相対移動させることで、非支持部を支持部よりも先行して移動させる。

また、本発明においては、上記非支持部移動装置は、上記収容部の姿勢を、上記ハンド装置に対して上記シートの面方向に延びる軸周りに相対的に変位させる姿勢変位装置を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、収容部の姿勢をハンド装置に対してシートの面方向に延びる軸周りに相対的に変位させることで、非支持部を支持部よりも先行して移動させる。

また、本発明においては、上記取り出しの際に、上記非支持部の裏面側の空間に向けて気体を噴き付ける気体噴射装置を有するという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、非支持部の裏面側の空間に空気（気体）が回り込みやすくなり、分離性能がさらに向上する。

また、本発明においては、上記シートは、平面視で第１方向に延びる辺と第２の方向に延びる辺とを備える矩形状を有しており、その下のシートと、上記第１方向及び上記第２方向でずれて重ねられているという構成を採用する。
この構成を採用することによって、本発明では、シートが第１方向及び第２方向でずれて重なっているので、当該シートはその下のシートの第１方向に延びる辺の一部と第２方向に延びる辺の一部とに跨って重なる。このため、非支持部を捲ったときに回り込む空気が、その下のシートの第１方向に延びる辺の一部と第２方向に延びる辺の一部とからシート間に入り込み易くなるため、分離性能がさらに向上する。

本発明によれば、シートを重ねて複数枚収容する収容部から上記シートを取り出すシート取出装置であって、上記収容部には、上記シートが、その直下のシートに支持される支持部と、その直下のシートに支持されない非支持部とを有するようにして重ねて収容されており、少なくとも上記非支持部を保持して上記取り出しを行うハンド装置を有するという構成を採用することによって、収容部においてシートを支持部と非支持部を有するようにして重ねることで、その非支持部の裏面側に空間（隙間）を形成し、シートを捲り易くする。そして、ハンド装置で、少なくとも非支持部を保持して取り出しを行うことで、非支持部の裏面側の空間に空気を回り込ませて、当該シートとその下のシートとの分離を促し、重搬送を抑制する。このため、従来技術の複雑な機構や機械的調整を伴わずに、且つ、シートを大変形させることなく、シートの重搬送を抑制することができる。
したがって、本発明では、シートの特性によらずに広く適用でき、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置が得られる。

本発明の第１実施形態におけるシート取出装置の構成を示す正面図である。 本発明の第１実施形態におけるシート取出装置の収容部の構成を示す平面図である。 本発明の第１実施形態におけるシート取出装置の動作を説明するための図である。 本発明の第２実施形態におけるシート取出装置の構成を示す正面図である。 本発明の第２実施形態におけるシート取出装置の収容部の構成を示す平面図である。 本発明の第２実施形態におけるシート取出装置の動作を説明するための図である。 本発明の第３実施形態におけるシート取出装置の構成を示す正面図である。 本発明の第３実施形態におけるシート取出装置の動作を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明することがある。水平面内の所定方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと直交する方向（すなわち鉛直方向）をＺ軸方向とする。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す正面図である。図２は、本発明の第１実施形態におけるシート取出装置１の収容部２の構成を示す平面図である。
シート取出装置１は、収容部２と、ハンド装置３とを有する。シート取出装置１は、収容部２に積層されているシートＳを一枚ずつハンド装置３で取り出す構成となっている。シートＳとしては、正極、負極、セパレータ、用紙、フィルム、板材、金属板、基板等を用いることができる。

収容部２は、内部に複数のシートＳを重ねて収容している。この収容部２には、シートＳが、その直下のシートＳに支持される支持部ｓ１と、その直下のシートＳに支持されない非支持部ｓ２とを有するようにして重ねて収容されている。
本実施形態のシートＳは、図２に示すように、平面視でＸ軸方向（第１方向）に延びる辺とＹ軸方向（第２方向）に延びる辺とを備える矩形状を有している。このシートＳは、その下のシートＳと、Ｘ軸方向及びＹ軸方向でずれて重ねられている。

本実施形態の収容部２は、図１に示すように、基台４の水平面上において移動自在な位置調整装置５に搭載されている。位置調整装置５は、収容部２とハンド装置３とのシートＳの面方向（Ｘ‐Ｙ平面方向）における相対位置を調整する構成となっている。本実施形態の位置調整装置５は、図２において矢印で示す、シートＳのずらし方向（本実施形態ではシートＳの対角線方向と略同一の方向）において往復移動自在なリニアステージ装置から構成されている。なお、当該構成を、例えば不図示のシート切出装置の下に配置し、切り出されたシートＳ毎に、図２における矢印方向に収容部２を移動させれば、シートＳを手作業によらずにシートＳをずらして重ねることができる。

ハンド装置３は、図１に示すように、ロボットアーム６に接続されるハンドベース７と、ハンドベース７に支持されて複数設けられた保持部８とを有する。ロボットアーム６は、少なくともハンドベース７をＺ軸方向に昇降移動させることが可能な構成を有する。本実施形態では、多軸（例えば６軸）の関節駆動機構を有するロボットアーム６を用いており、ハンドベース７を任意の方向に移動させることが可能な構成となっている。

保持部８は、吸着面１０ａを有する多孔質体１０と、吸着面１０ａの周囲を気密に閉塞して多孔質体１０を保持するホルダ２０と、吸着面１０ａから吸引を行う吸引装置３０と、ホルダ２０を支持し、吸着面１０ａの水平面に対する傾きを変位自在とするベローズ管４０と、を有する。

多孔質体１０は、内部に無数の微細孔を備え、端面に平坦な吸着面１０ａを有する円柱形状を有する。多孔質体１０の種類は、シートＳの剛性や材質等に基づいて、多孔質セラミックス、多孔質プラスチック、多孔質金属等の材料から適宜選択されて構成されている。
ホルダ２０は、多孔質体１０を囲う有底円筒形状を有する。ホルダ２０は、吸着面１０ａと面一のシート接触面２０ａを備える。ホルダ２０の円筒底中央には、ホルダ２０の内側空間に連通する吸引口２１が貫通して形成されている。この吸引口２１には、吸引装置３０からの配管３１がベローズ管４０を介して接続されている。

吸引装置３０は、ハンドベース７に支持されている配管３１を有する。吸引装置３０は、真空ポンプもしくは真空エジェクタを備え、配管３１内を負圧にすることで、ベローズ管４０、吸引口２１、多孔質体１０内部の微細孔を介して吸着面１０ａに吸引力を作用させる構成となっている。なお、当該真空ポンプもしくは真空エジェクタは、重量の関係上、ハンドベース７ではなく基台４の外の床面等に設置されている。

ベローズ管４０は、一端部が配管３１の先端部と連通し、他端部がホルダ２０の吸引口２１と連通するように設けられている。本実施形態のベローズ管４０は、ホルダ２０を吊下して支持する構成となっている。ベローズ管４０は、任意の方向に自由な曲げが可能な柔軟性を有する。本実施形態のベローズ管４０は、柔軟性の高い樹脂材から形成されている。なお、所定の柔軟性を確保できれば、他の材料、例えば薄板金属材等からベローズ管４０を形成しても良い。また、本実施形態のベローズ管４０は、吸引装置３０の吸引駆動に応じて伸縮自在な構成となっている。

上記構成の保持部８は、図２に示すように、本実施形態では４つ設けられ、シートＳの４つの角部に一対一で正対できるような配置でハンドベース７に設けられている。図２において保持部８Ａは、シートＳの支持部ｓ１を保持する位置に設けられている（以下、図２における保持部８Ａを第１の保持部と称する場合がある）。また、図２において、保持部８Ｂ，８Ｃ，８Ｄは、シートＳの非支持部ｓ２を保持する位置に設けられている（以下、図２における保持部８Ｂ，８Ｃ，８Ｄを第２の保持部と称する場合がある）。

図１に戻り、本実施形態のシート取出装置１は、シートＳの取り出しの際に、第２の保持部を、第１の保持部に対して先行して相対的に移動させる制御装置（移動装置）５０を有する。制御装置５０は、各保持部８の吸引装置３０に電気的に接続され、それらによる吸引力をそれぞれ制御する構成となっている。この各保持部８及び制御装置５０は、シートＳの取り出しの際に、非支持部ｓ２を支持部ｓ１よりも先行して移動させる非支持部移動装置９を構成する。

続いて、上記非支持部移動装置９の動作を含めた本実施形態のシート取出装置１の動作について、図３を追加参照して説明する。
図３は、本発明の第１実施形態におけるシート取出装置１の動作を説明するための図である。

先ず、図１に示すように、ロボットアーム６でハンドベース７を下方に移動させ、保持部８の吸着面１０ａを、最上層のシートＳに押し当てた状態とする。次に、吸着面１０ａがシートＳと接触した状態で、吸引装置３０を駆動させ、真空ポンプに接続された配管３１内を負圧にして吸引力を作用させる。そうすると、その吸引力が、ベローズ管４０、吸引口２１、多孔質体１０内部の微細孔を介して吸着面１０ａに作用する。これによって、吸着面１０ａに接触しているシートＳは、吸着面１０ａに吸着される。これにより、図２に示すように、保持部８Ａが、シートＳの支持部ｓ１を保持し、また、保持部８Ｂ，８Ｃ，８Ｄが、シートＳの非支持部ｓ２を保持することとなる。

各保持部８でシートＳの各部位を保持した後、図３に示すように、ロボットアーム６でハンドベース７を下方に移動させる。ハンドベース７を上方に移動させると、各保持部８が一体的に引き上げられ、シートＳが持ち上げられる。
ここで、上述したように、収容部２においてシートＳを支持部ｓ１と非支持部ｓ２とを有するようにして重ね、その非支持部ｓ２の裏面側に空間（隙間）を形成しているので、シートＳが非支持部ｓ２において捲り易くなっている。このため、シートＳの取り出しの際に、非支持部ｓ２の裏面側の空間に空気が回り込み、当該シートＳとその下のシートＳとの分離を促すことで、シートＳの重搬送が抑制される。

また、本実施形態では、図２に示すように、シートＳがＸ軸方向及びＹ軸方向でずれて重なっているので、当該シートＳはその下のシートＳのＸ軸方向に延びる辺の一部ｅ１とＹ軸方向に延びる辺の一部ｅ２とに跨って重なる。このため、非支持部ｓ２を捲ったときに回り込む空気が、その下のシートＳのＸ軸方向に延びる辺の一部ｅ１とＹ軸方向に延びる辺の一部ｅ２との２箇所からシートＳ間に入り込み易くなるため、分離性能をさらに向上させることができる。

加えて、ハンドベース７を上方に移動させる前あるいはそれと同時に非支持部移動装置９を駆動させ、裏面側に空間が在り捲り易い非支持部ｓ２を、支持部ｓ１よりも先行して移動させることで、空気を効率よくシートＳの裏面側に回り込ませることができる。
具体的には、制御装置５０が、各保持部８の吸引装置３０による吸引力を調整することで、シートＳの取り出しの際に、非支持部ｓ２を支持部ｓ１よりも先行して移動させる。

すなわち、本実施形態のベローズ管４０は、蛇腹の働きによって伸縮自在とされているので、図３に示すように、シートＳを吸着すると、吸引装置３０による吸引力による内部負圧の大きさによってその収縮量を調整することができる。したがって、制御装置５０は、第１の保持部（保持部８Ａ）の吸引装置３０の吸引力よりも、第２の保持部（保持部８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ）の吸引装置３０の吸引力を高めることで、非支持部ｓ２を支持部ｓ１よりも先行して移動させることができる。

また、第２の保持部のうちでも、最も捲り作用が大きく分離性能を高めることができる部位は、シートＳのずらし方向にある保持部８Ｃであるから、当該保持部８Ｃにおける吸引力を保持部８Ｃ，８Ｄよりも高める、あるいは、当該保持部８Ｃにおける吸引力を保持部８Ｃ，８Ｄよりも先行して作用させることで、空気をより効率よくシートＳの裏面側に回り込ませることができる。

以上のようにして、シートＳを取り出し終えたら、次にその下のシートＳの取り出しを行うべく、位置調整装置５を用いて、収容部２とハンド装置３とのＸ‐Ｙ平面方向における相対位置を調整する。具体的には、収容部２を、図２に示すシートＳのずらし方向に移動させ、各保持部８を、次のシートＳの四隅に対応する位置に配置させる。なお、次のシートＳを取り出す際には、第１の保持部が保持部８Ｃとなり、第２の保持部が保持部８Ａ，８Ｂ，８Ｄとなる。そして、上述した工程を繰り返して、次のシートＳの取り出しを行うこととなる。

したがって、上述の本実施形態によれば、シートＳを重ねて複数枚収容する収容部２からシートＳを取り出すシート取出装置１であって、収容部２には、シートＳが、その直下のシートＳに支持される支持部ｓ１と、その直下のシートＳに支持されない非支持部ｓ２とを有するようにして重ねて収容されており、少なくとも非支持部ｓ２を保持して上記取り出しを行うハンド装置３を有するという構成を採用することによって、収容部２においてシートＳを支持部ｓ１と非支持部ｓ２を有するようにして重ねることで、その非支持部ｓ２の裏面側に空間（隙間）を形成し、シートＳを捲り易くする。そして、ハンド装置３で、少なくとも非支持部ｓ２を保持して取り出しを行うことで、非支持部ｓ２の裏面側の空間に空気を回り込ませて、当該シートＳとその下のシートＳとの分離を促し、重搬送を抑制する。このため、従来技術の複雑な機構や機械的調整を伴わずに、且つ、シートＳを大変形させることなく、シートＳの重搬送を抑制することができる。
したがって、本実施形態では、シートＳの特性によらずに広く適用でき、シートＳの重搬送を抑制することができるシート取出装置１が得られる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図４は、本発明の第２実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す正面図である。図５は、本発明の第２実施形態におけるシート取出装置１の収容部２の構成を示す平面図である。

図４に示すように、第２実施形態のシート取出装置１は、シートＳの取り出しの際に、非支持部ｓ２の裏面側の空間に向けて気体を噴き付ける気体噴射装置６０を有する。また、第２実施形態の収容部２の側壁部には、シートＳの重ね方向（Ｚ軸方向）において所定間隔で複数のスリット２ａが形成されている。スリット２ａは、非支持部ｓ２とその下の非支持部ｓ２との空間（隙間）が設けられる位置にそれぞれ設けられている。シートが薄い場合は、スリットを上下方向に分けず一体の開口部としてもよい。

気体噴射装置６０は、外部の気体（空気）を取り込み、スリット２ａのいずれか一つから収容部２内に導入する構成となっている。本実施形態の気体噴射装置６０は、ファンを内蔵し、スリット２ａと略同一のスリット形状を有する不図示の噴射口を備え、該噴射口をスリット２ａのいずれかひとつに合わせ込むことで、任意の高さから気体を収容部２内に気体を導入する構成となっている。なお，静電気によりシート同士が固着するような場合は、イオナイザー等を用い、吹き付ける空気を帯電させてシートの静電気を中和する。

この気体噴射装置６０は、図５に示すように、シートＳのずらし方向においてそれぞれ設けられる。また、本実施形態の気体噴射装置６０は、非支持部ｓ２の裏面側の空間に向けてＸ軸方向及びＹ軸方向から気体を噴き付けることが可能な構成となっている。なお、図２において不図示であるが、スリット２ａもシートＳのずらし方向においてそれぞれ設けられており、収容部２の角部においてＸ軸方向及びＹ軸方向に跨って形成されている。

上記構成によれば、図６に示すように、シートＳの取り出しの際に、非支持部ｓ２の裏面側の空間に向けて空気を噴き付けることによって、非支持部ｓ２の裏面側の空間に空気が回り込みやすくなり、分離性能が向上する。また、図５に示すように、空気をシートＳのずらし方向から噴き付けることにより、保持部８Ｃにおける捲り作用を大きくして、さらに分離性能を高めることができる。また、空気をＸ軸方向及びＹ軸方向から噴き付けることにより、非支持部ｓ２を捲ったときに、その下のシートＳのＸ軸方向に延びる辺の一部ｅ１とＹ軸方向に延びる辺の一部ｅ２との２箇所から、空気がシートＳ間に入り込み易くなる。
したがって、第２実施形態によれば、より確実にシートＳの重搬送を抑制することができる。また、第２実施形態によれば、剛性が高く非支持部ｓ２の捲り作用が小さいシートＳであっても、その小さな隙間から空気をシートＳ間に導入することができるため、剛性の高いシートＳに対して効果が高い。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
図７は、本発明の第３実施形態におけるシート取出装置１の構成を示す正面図である。

図７に示すように、第３実施形態におけるシート取出装置１は、非支持部移動装置９として、収容部２の姿勢を、ハンド装置３に対してシートＳの面方向（Ｘ‐Ｙ平面方向）に延びる軸７１周りに相対的に変位させる姿勢変位装置７０を有する。
なお、第３実施形態では、説明の容易化のため、シートＳを、Ｘ軸方向においてのみ相互にずらして、収容部２に収容している。また、第３実施形態では、収容部２とハンド装置３とのシートＳの面方向における相対位置の調整を、ロボットアーム６を用いて行う構成となっている。

姿勢変位装置７０は、基台４上において収容部２をＹ軸方向に延びる軸７１周りに回動自在に支持する支持部材７２と、収容部２を軸７１周りに回動させるアクチュエータ７３とを有する。アクチュエータ７３は、支持部材７２をＸ軸方向で挟んだ位置にそれぞれ設けられている。本実施形態では、アクチュエータ７３として、例えば、基台４と収容部２との間において伸縮自在なシリンダ装置を用いている。

上記構成によれば、図８に示すように、シートＳの取り出しの際に、＋Ｘ側のアクチュエータ７３を収縮駆動させ、−Ｘ側のアクチュエータ７３を伸長駆動させることによって、収容部２の姿勢をハンド装置３に対してシートＳの面方向に延びる軸７１周りに相対的に変位させることができる。そうすると、非支持部ｓ２を支持部ｓ１よりも先行して移動させることができる。したがって、非支持部ｓ２の裏面側の空間に空気が回り込みやすくなり、シートＳの分離性能が向上する。
したがって、第３実施形態によれば、シートＳの重搬送を抑制することができる。また、第３実施形態によれば、非支持部移動装置９が収容部２側に設けられるため、ハンド装置３の構造の簡略化、軽量化を図ることができる。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上記実施形態では、シートＳを所定方向において相互にずらして重ねる構成について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、例えば、シートＳを所定方向において順々にずらして重ねる構成であっても、鉛直軸（Ｚ軸）を中心としてその軸周りに順々にずらして重ねる構成であってもよい。

また、例えば、上記実施形態では、シートＳが平面視で矩形状である構成について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、例えば、平面視で他の多角形状や円形状等であってもよい。

また、例えば、上記実施形態では、保持部８の構成を多孔質体１０の吸着面１０ａを介した吸着構造とする構成について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、例えば、吸盤構造や磁着構造等であってもよい。

１…シート取出装置、２…収容部、３…ハンド装置、５…位置調整装置、８（８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄ）…保持部（第１の保持部、第２の保持部）、９…非支持部移動装置、５０…制御装置（移動装置）、６０…気体噴射装置、７０…姿勢変位装置、７１…軸、Ｓ…シート、ｓ１…支持部、ｓ２…非支持部

Claims (7)

1. シートを重ねて複数枚収容する収容部から前記シートを取り出すシート取出装置であって、
   前記収容部には、前記シートが、その直下のシートに支持される支持部と、その直下のシートに支持されない非支持部とを有するようにして重ねて収容されており、
   少なくとも前記非支持部を保持して前記取り出しを行うハンド装置を有することを特徴とするシート取出装置。
2. 前記収容部と前記ハンド装置との前記シートの面方向における相対位置を調整する位置調整装置を有することを特徴とする請求項１に記載のシート取出装置。
3. 前記取り出しの際に、前記非支持部を前記支持部よりも先行して移動させる非支持部移動装置を有することを特徴とする請求項１または２に記載のシート取出装置。
4. 前記非支持部移動装置は、
   前記支持部を保持する第１の保持部と、
   前記非支持部を保持する第２の保持部と、
   前記第２の保持部を、前記第１の保持部に対して先行して相対的に移動させる移動装置と、を有することを特徴とする請求項３に記載のシート取出装置。
5. 前記非支持部移動装置は、
   前記収容部の姿勢を、前記ハンド装置に対して前記シートの面方向に延びる軸周りに相対的に変位させる姿勢変位装置を有することを特徴とする請求項３または４に記載のシート取出装置。
6. 前記取り出しの際に、前記非支持部の裏面側の空間に向けて気体を噴き付ける気体噴射装置を有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のシート取出装置。
7. 前記シートは、平面視で第１方向に延びる辺と第２の方向に延びる辺とを備える矩形状を有しており、その下のシートと、前記第１方向及び前記第２方向でずれて重ねられていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のシート取出装置。

Images