JP2012016817A5 - ロボット、搬送装置、及び制御装置 - Google Patents

Claims (48)

1. 回動可能に支持されたアームと、
   前記アームの回動角度情報を出力する角度センサーと、
   前記アームに取り付けられ、前記アームに作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
   前記アームを制御するロボット制御部と、を備え、
   前記ロボット制御部は、前記慣性力情報を用いるか否かを決定し、前記慣性力情報を用いることを決定した場合には、前記アームの移動動作を規定する制御指令、前記アームの位置情報、及び前記慣性力情報に拠って前記アームの第一の制御を実施し、前記慣性力情報を用いないことを決定した場合には、前記制御指令、及び前記位置情報に拠って前記第一の制御とは異なる第二の制御を実施することを特徴とするロボット。
2. 前記ロボット制御部は、前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
3. 前記ロボット制御部は、前記回動角度情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
4. 前記ロボット制御部は、前記慣性力情報の一回以上の積分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
5. 前記ロボット制御部は、前記回動角度情報の一回以上の微分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
6. 前記ロボット制御部は、前記特徴点からの経過時間と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
7. 前記ロボット制御部は、前記慣性力情報に影響を与えるノイズレベルと予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
8. 回動可能に支持されたアームと、
   前記アームの回動角度情報を出力する角度センサーと、
   前記アームに取り付けられ、前記アームに作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
   前記アームを制御するロボット制御部と、を備え、
   前記ロボット制御部は、前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて前記慣性力情報を用いるか否かを決定し、前記慣性力情報を用いることを決定した場合には、前記アームの移動動作を規定する制御指令、前記アームの位置情報、及び前記慣性力情報に拠って前記アームの第一の制御を実施し、前記慣性力情報を用いないことを決定した場合には、前記制御指令、及び前記位置情報に拠って前記第一の制御とは異なる第二の制御を実施することを特徴とするロボット。
9. 回動可能に支持されたアームと、
   前記アームの回動角度情報を出力する角度センサーと、
   前記アームに取り付けられ、前記アームに作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
   前記アームを制御するロボット制御部と、を備え、
   前記ロボット制御部は、前記アームの移動動作を規定する制御指令、前記アームの位置情報及び重み付け定数を乗じた前記慣性力情報、に拠って前記アームの移動動作を制御することを特徴とするロボット。
10. 前記ロボット制御部は、前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項９に記載のロボット。
11. 前記ロボット制御部は、前記回動角度情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項９に記載のロボット。
12. 前記ロボット制御部は、前記慣性力情報の一回以上の積分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項９に記載のロボット。
13. 前記ロボット制御部は、前記回動角度情報の一回以上の微分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項９に記載のロボット。
14. 前記ロボット制御部は、前記特徴点からの経過時間と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項９に記載のロボット。
15. 前記ロボット制御部は、前記慣性力情報に影響を与えるノイズレベルと予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項９に記載のロボット。
16. 回動可能に支持されたアームと、
    前記アームの回動角度情報を出力する角度センサーと、
    前記アームに取り付けられ、前記アームに作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
    前記アームを制御するロボット制御部と、を備え、
    前記ロボット制御部は、前記アームの移動動作を規定する制御指令、前記アームの位置情報及び前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて決定した重み付け定数を乗じた前記慣性力情報、に拠って前記アームの移動動作を制御することを特徴とするロボット。
17. 摺動可能に支持された移動部と、
    前記移動部の位置情報を出力する位置センサーと、
    前記移動部に取り付けられ、前記移動部に作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
    前記移動部を制御する搬送装置制御部と、を備え、
    前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報を用いるか否かを決定し、前記慣性力情報を用いることを決定した場合には、前記移動部の移動動作を規定する制御指令、前記位置情報、及び前記慣性力情報に拠って前記移動部の第一の制御を実施し、前記慣性力情報を用いないことを決定した場合には、前記制御指令、及び前記位置情報に拠って前記第一の制御とは異なる第二の制御を実施することを特徴とする搬送装置。
18. 前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
19. 前記搬送装置制御部は、前記位置情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１７に記載の搬送装置。
20. 前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報の一回以上の積分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１７に記載の搬送装置。
21. 前記搬送装置制御部は、前記位置情報の一回以上の微分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１７に記載の搬送装置。
22. 前記搬送装置制御部は、前記特徴点からの経過時間と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１７に記載の搬送装置。
23. 前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報に影響を与えるノイズレベルと予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項１７に記載の搬送装置。
24. 摺動可能に支持された移動部と、
    前記移動部の位置情報を出力する位置センサーと、
    前記移動部に取り付けられ、前記移動部に作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
    前記移動部を制御する搬送装置制御部と、を備え、
    前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報と予め設定された値と比較した結果に基づいて前記慣性力情報を用いるか否かを決定し、前記慣性力情報を用いることを決定した場合には、前記移動部の移動動作を規定する制御指令、前記位置情報、及び前記慣性力情報に拠って前記移動部の第一の制御を実施し、前記慣性力情報を用いないことを決定した場合には、前記制御指令、及び前記位置情報に拠って前記第一の制御とは異なる第二の制御を実施することを特徴とする搬送装置。
25. 摺動可能に支持された移動部と、
    前記移動部の位置情報を出力する位置センサーと、
    前記移動部に取り付けられ、前記移動部に作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
    前記移動部を制御する搬送装置制御部と、を備え、
    前記搬送装置制御部は、前記移動部の移動動作を規定する制御指令、前記位置情報及び重み付け定数を乗じた前記慣性力情報、に拠って前記移動部の移動動作を制御することを特徴とする搬送装置。
26. 前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項２５に記載の搬送装置。
27. 前記搬送装置制御部は、前記位置情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項２５に記載の搬送装置。
28. 前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報の一回以上の積分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項２５に記載の搬送装置。
29. 前記搬送装置制御部は、前記位置情報の一回以上の微分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項２５に記載の搬送装置。
30. 前記搬送装置制御部は、前記特徴点からの経過時間と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項２５に記載の搬送装置。
31. 前記搬送装置制御部は、前記慣性力情報に影響を与えるノイズレベルと予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項２５に記載の搬送装置。
32. 摺動可能に支持された移動部と、
    前記移動部の位置情報を出力する位置センサーと、
    前記移動部に取り付けられ、前記移動部に作用する慣性力情報を出力する慣性センサーと、
    前記移動部を制御する搬送装置制御部と、を備え、
    前記搬送装置制御部は、前記移動部の移動動作を規定する制御指令、前記位置情報及び前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて決定した重み付け定数を乗じた前記慣性力情報、に拠って前記移動部の移動動作を制御することを特徴とする搬送装置。
33. 回動可能又は摺動可能に支持された移動部を制御する制御装置であって、
    前記移動部の移動動作を規定する制御指令を出力する制御指令発生部と、
    前記移動部の位置情報を検出する位置情報検出部と、
    前記移動部に配設された慣性センサーによって、前記移動部に作用する慣性力情報を検出する慣性力情報検出部と、
    前記慣性力情報を用いるか否かを決定する制御切替決定部と、
    前記制御切替決定部において、前記慣性力情報を用いることが決定された場合には、前記位置情報及び前記慣性力情報に拠って前記移動部の第一の制御を実施し、前記制御切替決定部において、前記慣性力情報を用いないことが決定された場合には、前記位置情報に拠って前記第一の制御とは異なる第二の制御を実施する駆動制御部と、を備えたことを特徴とする制御装置。
34. 前記制御切替決定部は、前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項３３に記載の制御装置。
35. 前記制御切替決定部は、前記位置情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項３３に記載の制御装置。
36. 前記制御切替決定部は、前記慣性力情報の一回以上の積分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項３３に記載の制御装置。
37. 前記制御切替決定部は、前記位置情報の一回以上の微分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項３３に記載の制御装置。
38. 前記制御切替決定部は、前記制御指令の特徴点からの経過時間と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項３３に記載の制御装置。
39. 前記制御切替決定部は、前記慣性力情報に影響を与えるノイズレベルと予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定することを特徴とする、請求項３３に記載の制御装置。
40. 回動可能又は摺動可能に支持された移動部を制御する制御装置であって、
    前記移動部の移動動作を規定する制御指令を出力する制御指令発生部と、
    前記移動部の位置情報を検出する位置情報検出部と、
    前記移動部に配設された慣性センサーによって、前記移動部に作用する慣性力情報を検出する慣性力情報検出部と、
    前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報を用いるか否かを決定する制御切替決定部と、
    前記制御切替決定部において、前記慣性力情報を用いることが決定された場合には、前記位置情報及び前記慣性力情報に拠って前記移動部の第一の制御を実施し、前記制御切替決定部において、前記慣性力情報を用いないことが決定された場合には、前記位置情報に拠って前記第一の制御とは異なる第二の制御を実施する駆動制御部と、を備えたことを特徴とする制御装置。
41. 回動可能又は摺動可能に支持された移動部を制御する制御装置であって、
    前記移動部の移動動作を規定する制御指令を出力する制御指令発生部と、
    前記移動部の位置情報を検出する位置情報検出部と、
    前記移動部に配設された慣性センサーによって、前記移動部に作用する慣性力情報を検出する慣性力情報検出部と、
    前記慣性力情報の重み付け定数を決定する定数決定部と、
    前記制御指令、前記位置情報及び前記定数決定部において決定された前記重み付け定数を乗じた前記慣性力情報、を用いて前記移動部の移動動作を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とする制御装置。
42. 前記定数決定部は、前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項４１に記載の制御装置。
43. 前記定数決定部は、前記位置情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項４１に記載の制御装置。
44. 前記定数決定部は、前記慣性力情報の一回以上の積分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項４１に記載の制御装置。
45. 前記定数決定部は、前記位置情報の一回以上の微分値と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項４１に記載の制御装置。
46. 前記定数決定部は、前記制御指令の特徴点からの経過時間と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項４１に記載の制御装置。
47. 前記定数決定部は、前記慣性力情報に影響を与えるノイズレベルと予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定することを特徴とする、請求項４１に記載の制御装置。
48. 回動可能又は摺動可能に支持された移動部を制御する制御装置であって、
    前記移動部の移動動作を規定する制御指令を出力する制御指令発生部と、
    前記移動部の位置情報を検出する位置情報検出部と、
    前記移動部に配設された慣性センサーによって、前記移動部に作用する慣性力情報を検出する慣性力情報検出部と、
    前記慣性力情報と予め設定された値とを比較した結果に基づいて、前記慣性力情報の重み付け定数を決定する定数決定部と、
    前記制御指令、前記位置情報及び前記定数決定部において決定された前記重み付け定数を乗じた前記慣性力情報、を用いて前記移動部の移動動作を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とする制御装置。