JP2011183513A5 - - Google Patents
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本発明は、電動モータと、前記電動モータの出力軸の回転を減速する歯車減速機と、前記歯車減速機の出力軸に設けられた回転直動変換機構により開閉動作して把持対象物を把持する一対のフィンガーと、を有する把持装置の制御方法において、前記把持対象物を把持するのに必要な所定把持力を前記一対のフィンガーに発生させる第１の電流値の電流を、前記電動モータに供給する第１の工程と、前記第１の工程で前記一対のフィンガーに前記所定把持力を発生させて前記把持対象物を把持させた後、前記電動モータに供給する電流を、前記第１の電流値よりも小さく、かつ、前記電動モータに供給する電流に対する前記一対のフィンガーの把持力のヒステリシス特性に基づき、前記所定把持力が維持される第２の電流値に減少させる第２の工程と、を備えたことを特徴とする把持装置の制御方法に関する。
また、本発明は、電動モータと、前記電動モータの出力軸の回転を減速する歯車減速機と、前記歯車減速機の出力軸に設けられた回転直動変換機構により開閉動作して把持対象物を把持する一対のフィンガーと、を有する把持装置の制御装置において、入力した電流指令値に対応する電流値の電流を前記電動モータに供給する電流供給手段と、前記把持対象物を把持するのに必要な所定把持力を前記一対のフィンガーに発生させる第１の電流指令値を前記電流供給手段に出力する第１の電流制御手段と、前記一対のフィンガーに前記把持対象物を把持させた状態で、前記電流供給手段に出力する電流指令値を、前記第１の電流指令値よりも小さく、かつ、前記電動モータに供給する電流に対する前記一対のフィンガーの把持力のヒステリシス特性に基づき、前記所定把持力が維持される第２の電流指令値に減少させる第２の電流制御手段と、を備えたことを特徴とする把持装置の制御装置に関する。
Claims (6)
- 電動モータと、前記電動モータの出力軸の回転を減速する歯車減速機と、前記歯車減速機の出力軸に設けられた回転直動変換機構により開閉動作して把持対象物を把持する一対のフィンガーと、を有する把持装置の制御方法において、
前記把持対象物を把持するのに必要な所定把持力を前記一対のフィンガーに発生させる第１の電流値の電流を、前記電動モータに供給する第１の工程と、
前記第１の工程で前記一対のフィンガーに前記所定把持力を発生させて前記把持対象物を把持させた後、前記電動モータに供給する電流を、前記第１の電流値よりも小さく、かつ、前記電動モータに供給する電流に対する前記一対のフィンガーの把持力のヒステリシス特性に基づき、前記所定把持力が維持される第２の電流値に減少させる第２の工程と、を備えたことを特徴とする把持装置の制御方法。 - 前記第２の電流値は、予め測定した前記ヒステリシス特性の情報を用いて設定した値であることを特徴とする請求項１に記載の把持装置の制御方法。
- 前記フィンガーの開閉位置を検出する検出工程を備え、
前記第２の電流値は、前記フィンガーが前記第１の工程における開閉位置から所定量開方向に変位したのを前記検出工程で検出されたときの電流値であることを特徴とする請求項１に記載の把持装置の制御方法。 - 電動モータと、前記電動モータの出力軸の回転を減速する歯車減速機と、前記歯車減速機の出力軸に設けられた回転直動変換機構により開閉動作して把持対象物を把持する一対のフィンガーと、を有する把持装置の制御装置において、
入力した電流指令値に対応する電流値の電流を前記電動モータに供給する電流供給手段と、
前記把持対象物を把持するのに必要な所定把持力を前記一対のフィンガーに発生させる第１の電流指令値を前記電流供給手段に出力する第１の電流制御手段と、
前記一対のフィンガーに前記把持対象物を把持させた状態で、前記電流供給手段に出力する電流指令値を、前記第１の電流指令値よりも小さく、かつ、前記電動モータに供給する電流に対する前記一対のフィンガーの把持力のヒステリシス特性に基づき、前記所定把持力が維持される第２の電流指令値に減少させる第２の電流制御手段と、を備えたことを特徴とする把持装置の制御装置。 - 前記ヒステリシス特性の測定結果に基づいた前記第１の電流指令値と前記第２の電流指令値との関係を記憶する記憶手段を備え、
前記第２の電流制御手段は、前記第１の電流制御手段が出力した前記第１の電流指令値に対する前記第２の電流指令値を前記記憶手段から読み出して出力することを特徴とする請求項４に記載の把持装置の制御装置。 - 前記フィンガーの開閉位置を検出する検出手段を備え、
前記第２の電流制御手段は、前記第２の電流指令値を出力する際に、前記第１の電流指令値から徐々に電流指令値を減少させ、前記第１の電流指令値に対応する電流値の電流を前記電動モータに供給したときの前記フィンガーの開閉位置を基準に前記フィンガーが所定量開方向に変位したのを前記検出手段が検出した場合に出力している電流指令値を前記第２の電流指令値として、電流指令値の減少を停止することを特徴とする請求項４に記載の把持装置の制御装置。
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| JP2010051621A JP5586991B2 (ja) | 2010-03-09 | 2010-03-09 | 把持装置の制御方法及び把持システム |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2010051621A JP5586991B2 (ja) | 2010-03-09 | 2010-03-09 | 把持装置の制御方法及び把持システム |
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