JP2011220017A - 把持装置及びこれを備えた作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持部材18A、18Bと把持シリンダ19との間に設けられ、処理対象物から受ける反力により弾性変形して把持部材18A、18Bに対する把持シリンダ19の変位を許容し、かつ、その弾発力により、処理対象物に対する把持部材18A、18Bの接触圧を増加させるコイルばね24と、把持シリンダ19の駆動力が把持部材18A、18Bに対して直接伝達可能となるように把持シリンダ19と把持部材18A、18Bとが連結された伝達可能状態にあるか否かを検出する圧力センサ44と、伝達可能状態にあると検出された場合に当該検出時における駆動力から目標駆動力に至るまでの間に遅延を生じさせる制御部40とを備えている。
【選択図】図1
Description
t2 伝達可能状態であると検出された時点
1 油圧ショベル(作業機械)
7 作業腕
16 把持装置
18A、18B 把持部材
19 把持シリンダ
30 駆動部
32 可変リリーフ弁
34 操作レバー(操作部材)
40 制御部
41 コントローラ(記憶部)
43 入力部
44 圧力センサ(伝達可能状態検出手段)
45 操作量センサ
Claims (6)
- 先端が変位可能な作業腕をもつ作業機械に設けられ、処理対象物を把持するとともにその把持力を制御する把持駆動装置であって、
前記作業腕の先端部に設けられた第1把持部材と、
前記作業腕の先端部に回動可能に支持され、前記第1把持部材との間で処理対象物を把持するように当該第1把持部材に対して相対的に回動可能な第2把持部材と、
伸縮動作を行うことにより、前記処理対象物を把持するように前記第2把持部材を前記第1把持部材に対して相対的に回動させる把持シリンダと、
前記第2把持部材と前記把持シリンダとの間に設けられ、前記把持シリンダの駆動に伴い当該把持シリンダからの駆動力を前記第2把持部材に伝えるとともに、前記第2把持部材の回動により接触する前記処理対象物から受ける反力により弾性変形して前記第2把持部材に対する前記把持シリンダの変位を許容し、かつ、その弾発力により、前記処理対象物に対する前記両把持部材の接触圧を増加させるばね部材と、
使用者からの操作を受けることにより当該操作量に応じた指令を出力する操作部材と、
前記操作部材からの指令に応じて前記把持シリンダを駆動させる駆動部と、
前記把持シリンダの駆動力が前記操作部材からの指令に応じた目標駆動力となるように前記駆動部を制御する制御部と、
前記ばね部材の弾性変形を伴う第2把持部材に対する前記把持シリンダの変位量が所定量に至り、前記把持シリンダの駆動力が前記第2把持部材に対して直接伝達可能となるように前記把持シリンダと第2把持部材とが連結された伝達可能状態にあるか否かを検出する伝達可能状態検出手段とを備え、
前記制御部は、前記伝達可能状態にあると検出された場合に、当該検出時における駆動力を前記目標駆動力に上昇させることができる最短の時間よりも長い所定の遅延時間をかけて前記把持シリンダの駆動力を連続的に上昇させることにより、前記検出時における駆動力から前記目標駆動力に至るまでの間に遅延を生じさせることを特徴とする把持駆動装置。 - 前記駆動部は、作動油の供給源と、前記第2把持部材が閉じる方向に駆動するように前記供給源から前記把持シリンダへ供給される作動油のリリーフ圧を調整可能な可変リリーフ弁とを備え、
前記制御部は、前記可変リリーフ弁により規定されるリリーフ圧を調整することにより前記遅延を生じさせることを特徴とする請求項1に記載の把持駆動装置。 - 前記制御部は、前記伝達可能状態にはないと検出された場合に、前記可変リリーフ弁により規定されるリリーフ圧の最低値に相当する力を前記目標駆動力に設定するとともに、前記伝達可能状態にあると検出された場合に、前記操作部材からの指令に応じた駆動力を前記目標駆動力に設定することを特徴とする請求項2に記載の把持駆動装置。
- 前記制御部は、前記操作部材からの指令に応じた目標駆動力を記憶する記憶部と、この記憶部に記憶された目標駆動力を変更するための指令を入力するための入力部とを備え、前記記憶部に記憶された目標駆動力の中から前記操作部材の操作量に対応するものを読み出すことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の把持駆動装置。
- 前記第1把持部材は、前記作業腕の先端部に回動可能に支持され、
前記第1把持部材及び第2把持部材は、前記把持シリンダの伸縮動作に応じて開閉動作し、
前記第1把持部材と前記把持シリンダとの間に設けられ、前記把持シリンダの駆動に伴い当該把持シリンダからの駆動力を前記第1把持部材に伝えるとともに、前記第1把持部材の回動により接触する前記処理対象物から受ける反力により弾性変形して前記第1把持部材に対する前記把持シリンダの変位を許容し、かつ、その弾発力により、前記処理対象物に対する前記両把持部材の接触圧を増加させる第2ばね部材をさらに備えていることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の把持駆動装置。 - 作業機械本体と、この作業機械本体に設けられ、当該作業機械本体に対して先端が変位するように動作可能な作業腕と、請求項1〜5の何れか1項に記載の把持駆動装置とを備えたことを特徴とする作業機械。
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