JP2011212301A - 投影画像生成装置および方法、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】3次元医用画像中の第1構造物を所与の視点から見る複数の視線上の画像情報を所与の投影面に投影した投影画像を生成する投影画像生成部17を備えた投影画像生成装置に、3次元医用画像中に処置具の想定位置を設定する処置具位置設定部13と、3次元医用画像から第1構造物の表面を検出する表面検出部15と、3次元医用画像に表された、第1構造物によって遮蔽される位置にある第2構造物(例えば病変)を特定する病変位置特定部14と、処置具を想定位置から第2構造物に接近させる際の想定経路と第1構造物の表面との交点PAを検出する交点検出部16とを設け、投影画像生成部17が、視点と交点PAとを結ぶ視線上の画像情報が投影される位置に、交点PAを識別可能な態様で表すようにした。
【選択図】図2
Description
2 画像保管サーバ
3 画像処理ワークステーション
9 ネットワーク
11 3次元医用画像取得部
12 視線設定部
13 処置具位置設定部
14 病変位置特定部
15 表面位置検出部
16 交点検出部
17 投影画像生成部
18 表示制御部
101 内視鏡
102 デジタルプロセッサ
103 光源装置
104 実内視鏡画像用ディスプレイ
105 モダリティ
106 処置具
107a 内視鏡用マーカー
107b 処置具用マーカー
108 位置センサ
109 画像処理ワークステーション
110 画像処理ワークステーション用ディスプレイ
111 内視鏡位置検出部
112 処置具位置検出部
121 実内視鏡画像取得部
122 内視鏡位置取得部
123 処置具位置取得部
124 3次元医用画像取得部
125 病変位置特定部
126 表面位置検出部
127 交点検出部
128 仮想内視鏡画像生成部
129 表示制御部
Claims (11)
- 3次元医用画像を入力として、該3次元医用画像に表された第1の構造物を所与の視点から見る複数の視線上の画像情報を所与の投影面に投影した投影画像を生成する投影画像生成手段を備えた投影画像生成装置であって、
前記3次元医用画像の座標空間内に処置具の想定位置を設定する処置具位置設定手段と、
前記3次元医用画像から前記第1の構造物の表面を検出する表面検出手段と、
前記3次元医用画像に表された、前記処置具の想定位置から見たときに前記第1の構造物によって遮蔽される位置にある第2の構造物を特定する第2の構造物特定手段と、
前記処置具を前記想定位置から前記第2の構造物に接近させる際の想定経路と前記第1の構造物の表面との交点を検出する交点検出手段とをさらに備え、
前記投影画像生成手段が、前記投影面上における、前記視点と前記交点とを結ぶ視線上の画像情報が投影される位置に、前記交点を識別可能な態様で表した前記投影画像を生成するものであることを特徴とする投影画像生成装置。 - 前記交点検出手段は、前記第2の構造物を、該第2の構造物から前記処置具の想定位置に向かう方向にある前記第1の構造物の表面に投影することによって、前記交点を検出するものであり、
前記投影画像生成手段は、前記第1の構造物の表面に投影された前記第2の構造物を、前記視点から前記投影面に投影することによって、前記交点を識別可能な態様で表すものであることを特徴とする請求項1に記載の投影画像生成装置。 - 前記交点検出手段は、前記処置具の位置から見て前記第2の構造物の手前にある第3の構造物を、該第2の構造物から前記処置具の想定位置に向かう方向にある前記第1の構造物の表面にさらに投影するものであることを特徴とする請求項2に記載の投影画像生成装置。
- 前記第1の構造物の表面への投影は平行投影であることを特徴とする請求項2または3に記載の投影画像生成装置。
- 被検体の体腔内に挿入された内視鏡の位置をリアルタイムに検出する内視鏡位置検出手段をさらに備え、
前記所与の視点の位置が、前記3次元医用画像の座標空間における、前記内視鏡位置検出手段によって検出された前記内視鏡の位置に対応する位置であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の投影画像生成装置。 - 前記内視鏡によるリアルタイムの撮像によって前記体腔内を表す実内視鏡画像を形成する実内視鏡画像形成手段と、
前記実内視鏡画像と、該実内視鏡画像の形成とほぼ同じタイミングで前記内視鏡位置検出手段によって検出された前記内視鏡の位置に基づく前記投影画像とを重畳させた重畳画像を生成する重畳画像生成手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項5に記載の投影画像生成装置。 - 被検体の体腔内に挿入された処置具の位置をリアルタイムに検出する処置具位置検出手段をさらに備え、
前記処置具の想定位置が、前記3次元医用画像の座標空間における、前記処置具位置検出手段によって検出された前記処置具の位置に対応する位置であることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の投影画像生成装置。 - 前記第2の構造物は手術対象部位であることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の投影画像生成装置。
- 前記第3の構造物は手術において注意を有する解剖学的構造物であることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の投影画像生成装置。
- 3次元医用画像を入力として、該3次元医用画像に表された第1の構造物を所与の視点から見る複数の視線上の画像情報を所与の投影面に投影した投影画像を生成するステップを有する投影画像生成方法であって、
前記3次元医用画像の座標空間において、前記視点から前記第1の構造物を見たときの該第1の構造物の正面側であって、該第1の構造物の外側に、処置具の想定位置を設定するステップと、
前記3次元医用画像から前記第1の構造物の表面を検出するステップと、
前記3次元医用画像に表された、前記処置具の想定位置から見たときに前記第1の構造物によって遮蔽される位置にある第2の構造物を特定するステップと、
前記処置具を前記想定位置から前記第2の構造物に接近させる際の想定経路と前記第1の構造物の表面との交点を検出するステップとをさらに有し、
前記投影画像を生成するステップにおいて、前記投影面上における、前記視点と前記交点とを結ぶ視線上の画像情報が投影される位置に、前記交点を識別可能な態様で表した前記投影画像を生成することを特徴とする投影画像生成方法。 - コンピュータに、3次元医用画像を入力として、該3次元医用画像に表された第1の構造物を所与の視点から見る複数の視線上の画像情報を所与の投影面に投影した投影画像を生成するステップを実行させる投影画像生成プログラムであって、該コンピュータに、
前記3次元医用画像の座標空間内に処置具の想定位置を設定するステップと、
前記3次元医用画像から前記第1の構造物の表面を検出するステップと、
前記3次元医用画像に表された、前記処置具の想定位置から見たときに前記第1の構造物によって遮蔽される位置にある第2の構造物を特定するステップと、
前記処置具を前記想定位置から前記第2の構造物に接近させる際の想定経路と前記第1の構造物の表面との交点を検出するステップとをさらに実行させ、
前記投影画像を生成するステップにおいて、前記投影面上における、前記視点と前記交点とを結ぶ視線上の画像情報が投影される位置に、前記交点を識別可能な態様で表した前記投影画像を生成させることを特徴とする投影画像生成プログラム。
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