JP2014045884A

JP2014045884A - 医療機器

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Publication number: JP2014045884A
Application number: JP2012190331A
Authority: JP
Inventors: Jun Hasegawa; 潤長谷川; Kin Ryu; 忻劉; Tetsuaki Mori; 徹明森
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2012-08-30
Filing date: 2012-08-30
Publication date: 2014-03-17
Anticipated expiration: 2032-08-30
Also published as: JP5881559B2

Abstract

【課題】単純な構成で体内の対象物の３次元的な位置を正確に取得する。
【解決手段】被検体６００は診療台１９０に固定される。ユーザは、Ｘ線診断装置１２０で取得され、表示装置１４０に表示される透過画像を見ながら、透過画像において被検体６００の内部の対象物と体表面上のＦＢＧセンサである形状測定センサ１１４の先端とが一致するようにする。このとき、位置形状測定部１１２は、形状測定センサ１１４の先端の３次元座標を取得する。回転角度制御部１３４は、Ｘ線診断装置１２０の放射線の被検体への入射角度をθだけ変更させる。位置形状測定部１１２は、このときも透過画像において対象物と形状測定センサ１１４の先端とが一致する体表面上の点の３次元座標を取得する。演算制御部１３２は、取得された２点の位置と角度θとに基づいて、対象物の３次元座標を算出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、医療機器に関する。

患者の体内の患部を採取したり処置したりするためには、当該患部の３次元的な位置を正確に知り、その患部の位置に処置具を正確に移動させる必要がある。そこで、例えば特許文献１には次のような技術が開示されている。この技術では、撮影装置によりマーカーが配置された患者の断層像が撮影され、マーカーと患部との位置が取得される。さらに、マーカーと、患部と、患部にアクセスするバイオプシー針の位置との関係が取得され、バイオプシー針を患部に到達させるための誘導情報が表示部に表示される。術者はこの表示を見ながらバイオプシー針を操作して、その先端を患部に的確に到達させることができる。

特開２０００−０７０２５９号公報

特許文献１に係る技術では、断層像を必要とする。断層像を得るため、特許文献１に係るシステムは大掛かりになる。一方で、単純な構成の機器を用いて体内の対象物の３次元的な位置を正確に知りたいという要望が存在する。

そこで本発明は、単純な構成で体内の対象物の３次元的な位置を正確に取得できる医療機器を提供することを目的とする。

前記目的を果たすため、本発明の一態様によれば、医療機器は、体内に対象物が含まれる被検体を透過する放射線を用いて前記被検体の透視画像を取得する透視画像取得部と、前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が第１の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記被検体の体表への前記対象物の投影点である第１の投影点の３次元座標、及び、前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が前記第１の方向と第１の角度だけ異なる第２の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記体表への前記対象物の投影点である第２の投影点の３次元座標を取得する投影点座標取得部と、前記第１の角度を制御する角度制御部と、前記第１の方向、前記第２の方向、前記第１の投影点の３次元座標、及び前記第２の投影点の３次元座標に基づいて、前記対象物の３次元座標を算出する座標算出部と、を具備する。

本発明によれば、単純な構成で体内の対象物の３次元的な位置を正確に取得できる医療機器を提供できる。

本発明の一実施形態に係る医療機器の構成例の概略を示すブロック図。一実施形態に係る医療機器による処理の一例を示すフローチャート。一実施形態に係る医療機器による座標算出方法について説明するための図。一実施形態に係る医療機器による座標算出方法について説明するための図。一実施形態に係る医療機器による座標算出方法について説明するための図。第１の変形例に係る医療機器の構成例の概略を示すブロック図。第１の変形例に係る穿刺針の穿刺方向と穿刺深さをガイドする画像の一例の概略を示す図。第１の変形例に係る穿刺針の穿刺方向と穿刺深さをガイドする画像の一例の概略を示す図。第１の変形例に係る穿刺針の穿刺方向と穿刺深さをガイドする画像の一例の概略を示す図。第４の変形例に係る医療機器の構成例の概略を示すブロック図。

本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態に係る位置特定装置１００の構成例を図１を参照して説明する。図１に示されるように位置特定装置１００は、座標取得装置１１０と、Ｘ線診断装置１２０と、制御装置１３０と、表示装置１４０と、診療台１９０とを備える。

例えば患者であって位置を特定したい検査の対象物を体内に有する被検体６００は、診療台１９０に固定される。座標取得装置１１０は、位置形状測定部１１２と、形状測定センサ１１４とを有する。座標取得装置１１０は、例えばＦＢＧ（ＦｉｂｅｒＢｒａｇｇＧｒａｔｉｎｇ）センサであり、光ファイバを有する形状測定センサ１１４の光屈折率の変化に基づいてこの光ファイバの歪みを位置形状測定部１１２が算出する。位置形状測定部１１２は、例えば形状測定センサ１１４の根元を原点として、形状測定センサ１１４の歪みを検出することで、形状測定センサ１１４の先端の３次元座標を算出する。被検体６００の体表の任意の点に形状測定センサ１１４の先端があてられることで、位置形状測定部１１２は当該点の３次元座標を取得する。

Ｘ線診断装置１２０は、放射線照射部１２２と、放射線映像部１２４と、画像処理部１２６と、Ｃアーム１２８とを有する。Ｃアーム１２８の一端には、Ｘ線を射出する放射線照射部１２２が設けられている。また、Ｃアーム１２８の他端には、Ｘ線を受けて画像信号を生成する放射線映像部１２４が設けられている。Ｃアーム１２８は、放射線照射部１２２と放射線映像部１２４との間に被検体６００が位置するように配置されている。Ｃアーム１２８は、回転することで被検体６００に対する放射線照射部１２２と放射線映像部１２４との位置関係を変化させることができる。画像処理部１２６は、放射線映像部１２４から画像信号を取得し、放射線照射部１２２と放射線映像部１２４との間にある被検体の透過画像を生成する。

表示装置１４０は、例えば液晶ディスプレイといった一般的なモニタであり、画像を表示し、情報をユーザに提示する。

制御装置１３０は、演算制御部１３２と、回転角度制御部１３４と、表示制御部１３６とを有する。回転角度制御部１３４は、Ｘ線診断装置１２０のＣアーム１２８の回転角度θを制御する。演算制御部１３２は、位置特定装置１００の各部を制御する。また、演算制御部１３２は、各種演算を行う。例えば、演算制御部１３２は、座標取得装置１１０から取得された被検体の体表面上の座標と、Ｃアーム１２８の回転角度θとに基づいて、被検体６００の体内の対象物の３次元座標を算出する。表示制御部１３６は、表示装置１４０に表示する画像を作成し、表示装置１４０の動作を制御する。

本実施形態に係る位置特定装置１００の動作を図２に示すフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、一例として、患者である検査の対象者である被検体６００にある腎結石の位置を特定する場合を示す。被検体６００は、診療台１９０に固定されている。初めに、例えば術者であるユーザは、被検体６００の検査対象となる例えば腎臓が位置する部位の体表面にマーカーシート２１０を貼付する。このマーカーシート２１０には、少なくとも３点の点がマークしてある。本実施形態では、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３点がマークしてあるものとする。このマーカーシート２１０は、柔軟性と伸縮性があり、被検体６００の体表面に密着する。マーカーシート２１０上の各点の間隔は、例えば１０ｃｍ程度以上となっている。点Ａ、点Ｂ及び点Ｃは、腎結石の位置を表す基準点となる。

ステップＳ１０１において、座標取得装置１１０の位置形状測定部１１２は、マーカーシート２１０の点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３次元座標を取得する。このため、ユーザは、例えばＦＢＧ（ＦｉｂｅｒＢｒａｇｇＧｒａｔｉｎｇ）センサである座標取得装置１１０の形状測定センサ１１４の先端を、マーカーシート２１０の点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの位置に順に移動させる。ここで、ユーザは形状測定センサ１１４の先端を例えば点Ａの位置に固定したとき、位置形状測定部１１２にその旨を入力する。位置形状測定部１１２は、形状測定センサ１１４の先端が点Ａにあるときの形状測定センサ１１４の形状を取得する。位置形状測定部１１２は、例えば形状測定センサ１１４の根元を原点として、形状測定センサ１１４の形状に基づいて、形状測定センサ１１４の先端の３次元座標を算出する。このようにして、位置形状測定部１１２は、点Ａの３次元座標を取得する。同様に、位置形状測定部１１２は、点Ｂ及び点Ｃの３次元座標を取得する。なお、座標系は、例えば図１に示されているように、鉛直上向きをＺ軸方向とし、Ｚ軸に垂直なＸ軸及びＹ軸が設定された直交座標系が用いられ得る。位置形状測定部１１２は、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３次元座標を演算制御部１３２に出力する。ＦＢＧセンサが用いられることで、容易に正確に各点の3次元座標が取得され得る。

位置を特定する対象である結石の位置を、放射線照射部１２２から射出される放射線の透過線上であって被検体６００の体表面（マーカーシート２１０）に投影した点を点Ｄと称することにする。ステップＳ１０２において、位置形状測定部１１２は、点Ｄの３次元座標を取得する。

ここで、表示装置１４０には、Ｘ線診断装置１２０で取得された被検体６００の透視画像が表示されている。この透視画像は、Ｘ線診断装置１２０の放射線照射部１２２から射出され、被検体６００を透過してＸ線診断装置１２０の放射線映像部１２４に入射したＸ線を放射線映像部１２４が画像信号に変換し、Ｘ線診断装置１２０の画像処理部１２６で画像処理された画像である。

ユーザは、表示装置１４０に表示された透視画像を見ながら、この透視画像上で結石の位置と形状測定センサ１１４の先端の位置とが重なり合うマーカーシート２１０上の位置、すなわち、点Ｄの位置に形状測定センサ１１４の先端を固定する。ユーザは、点Ｄの位置に形状測定センサ１１４の先端を固定したら位置形状測定部１１２にその旨を入力する。このとき、位置形状測定部１１２は、形状測定センサ１１４の形状に基づいて点Ｄの３次元座標を取得する。

ステップＳ１０３において、位置特定装置１００の演算制御部１３２は、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃで構成される仮想平面ＡＢＣに点Ｄを投影した点Ｐの３次元座標を算出する。ここで、点Ｐの３次元座標は、例えば次のように算出される。図３に示されるように、体表面６２０上の点Ｄと結石６１０とを結んだ線が仮想平面ＡＢＣに対して垂直に交わっていると仮定する。このとき、図４に示されるように、線分ＢＡと線分ＢＰとがなす角の角度をα１、線分ＢＡと線分ＢＤとがなす角の角度をα２、線分ＢＤと線分ＢＰとがなす角の角度をα、線分ＢＣと線分ＢＰとがなす角の角度をβ１、線分ＢＣと線分ＢＤとがなす角の角度をβ２とする。このとき、空間最小角度定理によれば、下記式（１）及び（２）が成り立つ。
ｃｏｓα２＝ｃｏｓα１・ｃｏｓα （１）
ｃｏｓβ２＝ｃｏｓβ１・ｃｏｓα （２）
また、余弦定理によれば、下記式（３）及び（４）が成り立つ。
ＡＤ^２＝ＡＢ^２＋ＢＤ^２−２ＡＢ・ＢＤ・ｃｏｓα２（３）
ＣＤ^２＝ＣＢ^２＋ＢＤ^２−２ＣＢ・ＢＤ・ｃｏｓβ２（４）
点Ａ、点Ｂ、点Ｃ及び点Ｄの３次元座標が取得されているので、上記式（３）及び（４）より、角度α２及びβ２が算出される。また、角度α１＋β１は、線分ＢＡと線分ＢＣとがなす角の角度である。したがって、角度α２及びβ２並びに上記式（１）及び（２）より、角度αが算出される。角度α及び線分ＢＤに基づけば、点Ｄの仮想平面ＡＢＣへの投影点Ｐの座標が算出される。本実施形態では、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃを基準として、点Ｄの座標と投影Ｐの座標とを用いて結石６１０の座標を表現する。

なお、ここでは、点Ｄと結石６１０とを結んだ線が仮想平面ＡＢＣに対して垂直に交わっていると仮定して、上記式（１）乃至（４）を用いて投影点Ｐの座標を算出する例を示した。一方で、点Ｄと結石６１０とを結んだ線が仮想平面ＡＢＣに対して垂直に交わっていると仮定できない場合は、その角度を補正して投影点Ｐの座標の算出を行う。この場合、仮想平面ＡＢＣに対する点Ｄと結石６１０とを結んだ線の傾きを、仮想平面ＡＢＣに対する放射線照射部１２２の位置関係に基づいて取得する。

ステップＳ１０４において、回転角度制御部１３４は、Ｘ線診断装置１２０のＣアーム１２８を角度θだけ傾けさせる。その結果、放射線照射部１２２及び放射線映像部１２４は、被検体６００に対して角度θだけ傾く。このときの、結石の位置を放射線照射部１２２から射出される放射線の透過線上であって被検体６００の体表面（マーカーシート２１０）に投影した点を点Ｅと称することにする。位置形状測定部１１２は、点Ｅの３次元座標を取得する。このため、ユーザは、表示装置１４０に表示された透視画像を見ながら、この透視画像上で結石６１０の位置と形状測定センサ１１４の先端の位置とが重なり合うマーカーシート２１０上の位置、すなわち、点Ｅの位置に形状測定センサ１１４の先端を固定し、位置形状測定部１１２にその旨を入力する。このとき、位置形状測定部１１２は、形状測定センサ１１４の形状に基づいて点Ｅの３次元座標を取得する。

ステップＳ１０５において、演算制御部１３２は、回転角度制御部１３４から角度θの値を取得する。演算制御部１３２は、図５に示されるように、点Ｅを通り直線ＤＰとのなす角の角度がθとなる点Ｏの３次元座標を算出する。ここで、点Ｏが、結石６１０の位置となる。

ステップＳ１０６において、演算制御部１３２は、点Ｅと点Ｏとの距離、すなわち、体表面６２０から結石６１０までの深さを算出する。また、点Ｅの仮想平面ＡＢＣへの投影点Ｑの３次元座標を求めてもよい。点Ｐ及び点Ｑ並びに角度θを用いて仮想平面ＡＢＣから結石６１０までの深さを算出することもできる。このようにして、マーカーシート２１０に記された点Ａ、点Ｂ及び点Ｃに対する結石６１０の位置が特定される。

ステップＳ１０７において、演算制御部１３２は、結石６１０の位置である点Ｏに係る算出結果を表示装置１４０に表示させる。すなわち、表示制御部１３６は、演算制御部１３２から点Ｏの３次元座標を取得し、点Ｏの３次元座標を表す情報を表示装置１４０に表示させる。

以上のようにして、位置特定装置１００は、処置の対象である結石６１０の位置をユーザに提示することができる。ユーザは、結石６１０の位置を確認しながら、例えば経皮的腎結石砕石術（ＰＮＬ）を実施することができる。本実施形態に係る位置特定装置１００を用いれば、ユーザは、経皮的腎結石砕石術において穿刺針等の処置具を結石の位置に正確に穿刺できる。

なお、上述の説明では、マーカーシート２１０には点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３点が記載されているものとして説明した。しかしながらこれに限らず、点は３点以上であればよい。点数が増えれば演算の精度が向上し、また、計算も容易になる。また、マーカーシート２１０に多数ある点のうち、利用しやすい最低３点の点が用いられるようにしてもよい。また、本実施形態ではマーカーシート２１０を用いたが、体表に点が固定されていればよいので、ユーザが被検体６００の皮膚に目印を書き込んでもよい。

体表面６２０上の点Ａ、点Ｂ及び点Ｃを基準として用いることで、被検体６００における結石６１０の３次元座標が表現され得る。このことは、術者による処置において便利である。例えば、診療台１９０に対して被検体６００が移動しても、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３次元座標が明らかとなれば、結石６１０の３次元座標が明らかとなる。

本実施形態では、被検体６００の体表面６２０上の点Ａ、点Ｂ及び点Ｃを結石６１０の座標を表す基準としている。しかし、基準はこれに限らず、例えば点Ｄと点Ｅと角度θを表すための回転軸とを用いて結石６１０の座標を表してもよい。すなわち、放射線照射部１２２の座標が制御されており、かつ、点Ｄと点Ｅとの座標が特定されているため、直線ＤＯと直線ＥＯとが表現される。したがって、放射線照射部１２２と点Ｄと点Ｅとの座標及び角度θを用いて結石６１０の座標Ｏが表され得る。

このように、例えばＸ線診断装置１２０は、体内に対象物が含まれる被検体を透過する放射線を用いて前記被検体の透視画像を取得する透視画像取得部として機能する。例えば座標取得装置１１０は、第１の投影点の３次元座標、及び第２の投影点の３次元座標を取得する投影点座標取得部として機能する。また、例えば座標取得装置１１０は、前記体表上の少なくとも３点の基準点の３次元座標を取得する基準点座標取得部として機能する。例えば回転角度制御部１３４は、第１の角度を制御する角度制御部として機能する。例えば演算制御部１３２は、第１の方向、第２の方向、前記第１の投影点の３次元座標、及び前記第２の投影点の３次元座標に基づいて、前記対象物の３次元座標を算出する座標算出部として機能する。

［第１の変形例］
上述の実施形態に係る位置特定装置１００は、図６に示されるように、経皮的腎結石砕石術に用いられる処置具の３次元座標の位置を特定できる構成を有していてもよい。すなわち、穿刺針等の処置具１６２と、処置具１６２に取り付けられた例えばＦＢＧセンサである形状測定センサ１６４とが設けられており、形状測定センサ１６４は、位置形状測定部１１２に接続されている。位置形状測定部１１２は、形状測定センサ１６４の出力に基づいて処置具１６２の位置を特定する。位置形状測定部１１２が特定した処置具１６２の位置情報は、位置特定装置１００の演算制御部１３２を介して表示制御部１３６に出力される。

表示制御部１３６は、算出した結石６１０の位置と処置具１６２の位置とに基づいて、処置具１６２の穿刺針の穿刺方向と穿刺深さとをガイドする画像を表示装置１４０に表示させる。表示制御部１３６は、例えば図７に示されるように、結石５１０の位置及び穿刺針５２０の位置と、穿刺針５２０の結石５１０までの挿入すべき方向を表す挿入方向表示５３０とを表示させる。また、表示制御部１３６は、Ｘ線診断装置１２０によって取得されたＸ線画像も同時に表示させてもよい。

また、表示制御部１３６が表示させる画像は、例えば図８に示されるように、位置関係の３次元方向を明確に示す画像でもよい。また、表示制御部１３６が表示させる画像は、例えば図９に示されるように、位置関係の３次元方向を３次元的表示により示す画像でもよい。

以上のような表示により、ユーザは、結石５１０と穿刺針５２０との位置関係を把握することができ、さらに、穿刺針を挿入すべき方向に対して、実際に穿刺針５２０が挿入されているか否かを確認しながら処置を行うことができる。

このように、例えば処置具１６２は、前記対象物にアプローチするように構成された処置具として機能する。例えば形状測定センサ１６４及び位置形状測定部１１２は、前記処置具の３次元座標を取得する処置具座標取得部として機能する。例えば表示制御部１３６は、前記対象物の３次元座標、前記処置具の３次元座標、及び前記アプローチのための前記対象物への前記処置具の挿入方向を表示部に表示させる表示制御部として機能する。

［第２の変形例］
上述の実施形態では、点Ａ、点Ｂ、点Ｃ、点Ｄ及び点Ｅの３次元座標の取得には、ＦＢＧセンサを利用した位置形状測定部１１２及び形状測定センサ１１４が用いられている。しかしながらこれに限らず、各点の３次元座標を取得できれば、どのようなセンサが用いられてもよい。例えば３次元座標を検出するための磁気センサが用いられてもよいし、ステレオ撮影を利用した画像処理等によって各点の３次元座標が取得されてもよい。その他の構成は上述の実施形態と同様であり、同様に機能する。

［第３の変形例］
上述の実施形態では、ステップＳ１０４において点Ｅを決定するにあたり、Ｃアーム１２８を角度θだけ回転させている。一方で、Ｃアーム１２８を回転させるのではなく、被検体６００が固定された診療台１９０を角度θだけ傾けることで、被検体６００と放射線照射部１２２との位置関係を角度θだけ変化させてもよい。すなわち、診療台１９０は傾くことができ、回転角度制御部１３４は、診療台１９０の角度を制御する。この場合、Ｃアーム１２８を角度θだけ回転させる代わりに診療台１９０を角度θだけ傾ける以外の動作は上述の実施形態と同様であり、同様に機能する。Ｃアーム１２８を回転させるか、診療台１９０を回転させるかは、装置の構成やその制約、術式に応じた被検体の姿勢や固定の程度等に応じて適切に選択するｋ十ができる。

［第４の変形例］
上述の実施形態では、被検体６００に点Ａ、点Ｂ及び点Ｃが記載されたマーカーシート２１０が貼付され、ユーザがこの点に形状測定センサ１１４の先端をあてることで位置特定装置１００は、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３次元座標を取得している。これに対して速やかに点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３次元座標を取得するために、図１０に示されるように、例えばＦＢＧセンサである形状測定センサ１１５の先端にマーカーシート１１６が設けられた点座標取得装置１１８が位置特定装置１００に設けられてもよい。この場合、点座標取得装置１１８において、マーカーシート１１６には、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃが記載されており、形状測定センサ１１５が各点の座標を計測できるようにマーカーシート１１６に配置されている。

本変形例によれば、ユーザは、点座標取得装置１１８のマーカーシート１１６を被検体６００に貼付するだけで、位置形状測定部１１２は、点Ａ、点Ｂ及び点Ｃの３次元座標を取得することができる。したがって、ユーザが各点に形状測定センサ１１４をあてる必要がなく、処置が速やかに行われ得る。その他の構成や動作は上述の実施形態と同様であり、同様に機能する。このように、例えば点座標取得装置１１８及び位置形状測定部１１２は、前記体表に添付されるシートに前記基準点に対応してＦＢＧセンサが設けられている測定ユニットである基準点座標取得部として機能する。

なお、上記各変形例は、組み合わせて用いられ得る。また、以上で説明した位置特定装置１００は、結石に限らず、Ｘ線で撮影できるものであれば体内の種々のものの位置を特定できる。

本実施形態及びその各変形例に係る位置特定装置１００によれば、Ｘ線診断装置のような２次元投影装置による２つの投影データを用いるのみの簡便な方法で体内の３次元座標を特定することができ、例えばＸ線ＣＴや透視画像と超音波画像とのリアルタイム融合等の大掛かりなシステムを必要としない。

１００…位置特定装置、１１０…座標取得装置、１１２…位置形状測定部、１１４…形状測定センサ、１１５…形状測定センサ、１１６…マーカーシート、１１８…点座標取得装置、１２０…Ｘ線診断装置、１２２…放射線照射部、１２４…放射線映像部、１２６…画像処理部、１２８…Ｃアーム、１３０…制御装置、１３２…演算制御部、１３４…回転角度制御部、１３６…表示制御部、１４０…表示装置、１６２…処置具、１６４…形状測定センサ、１９０…診療台、２１０…マーカーシート。

Claims

体内に対象物が含まれる被検体を透過する放射線を用いて前記被検体の透視画像を取得する透視画像取得部と、
前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が第１の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記被検体の体表への前記対象物の投影点である第１の投影点の３次元座標、及び、前記被検体に対して前記放射線が透過する方向が前記第１の方向と第１の角度だけ異なる第２の方向であるときの前記放射線の透過線上であって前記体表への前記対象物の投影点である第２の投影点の３次元座標を取得する投影点座標取得部と、
前記第１の角度を制御する角度制御部と、
前記第１の方向、前記第２の方向、前記第１の投影点の３次元座標、及び前記第２の投影点の３次元座標に基づいて、前記対象物の３次元座標を算出する座標算出部と、
を具備する医療機器。
前記体表上の少なくとも３点の基準点の３次元座標を取得する基準点座標取得部をさらに具備し、
前記座標算出部は、前記基準点の３次元座標と前記第１の投影点の３次元座標とに基づいて、前記第１の投影点の前記基準点によって形成される仮想平面への投影点である第３の投影点を算出し、前記第１の方向を前記第１の投影点と前記第３の投影点とによって規定する、
請求項１に記載の医療機器。
前記投影点座標取得部は、ＦＢＧセンサである請求項１又は２に記載の医療機器。
前記基準点座標取得部は、前記体表に添付されるシートに前記基準点に対応してＦＢＧセンサが設けられている測定ユニットである請求項２に記載の医療機器。
前記角度制御部は、前記透視画像取得部を移動させることにより前記第１の角度を制御する請求項１乃至４のうち何れか１項に記載の医療機器。
前記角度制御部は、前記被検体を固定している台を傾けることにより前記第１の角度を制御する請求項１乃至４のうち何れか１項に記載の医療機器。
前記対象物にアプローチするように構成された処置具と、
前記処置具の３次元座標を取得する処置具座標取得部と、
前記対象物の３次元座標、前記処置具の３次元座標、及び前記アプローチのための前記対象物への前記処置具の挿入方向を表示部に表示させる表示制御部と、
をさらに具備する請求項１乃至６のうち何れか１項に記載の医療機器。