JP2011192017A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. モーションプログラムの実行によって出力される一連の指令値に基づいて駆動する制御対象における特定部位の位置の変化を、画面に軌跡として表示する表示装置であって、
   前記制御対象の質量および摩擦を無視した場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の位置である一連の指令位置を取得する第１の位置取得手段と、
   前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置、および前記一連の指令値に基づく前記駆動がなされた場合に測定された前記特定部位の一連の位置のうち少なくとも１つの一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得する第２の位置取得手段と、
   前記指令位置と当該指令位置に対応する前記応答位置との位置の差を算出する誤差算出手段と、
   前記算出された差が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する判定手段と、
   前記一連の指令位置によって形成される空間的軌跡および前記一連の応答位置によって形成される空間的軌跡の少なくともいずれかと、当該空間的軌跡のうち前記閾値以上であると判定された部分を示す第１のマークとを前記画面に表示させるためのデータを作成する第１の表示データ作成手段と、
   前記第１のマークの選択操作を受け付ける受付手段と、
   前記選択されたマークに対応する部分の前記指令位置の空間的軌跡と当該空間的軌跡に対応する前記応答位置の空間的軌跡とを同じ倍率で拡大した態様であって、当該拡大された各前記空間的軌跡が互いに重なる態様にて、各前記空間的軌跡を前記画面に表示させるためのデータを作成する第２の表示データ作成手段と、
   前記第１の表示データ作成手段によって作成されたデータ、および前記第２の表示データ作成手段によって作成されたデータを前記画面に表示させる表示制御手段とを備える、表示装置。
2. 前記第２の表示データ作成手段は、指定された時刻における前記指令位置を示す第２のマークと、当該時刻における前記応答位置を示す第３のマークと前記画面に表示させるためのデータをさらに作成し、
   前記表示制御手段は、前記第２の表示データ作成手段によって作成されたデータを前記画面に表示させるときには、前記第２のマークと前記第３のマークとを前記画面に表示させ、
   前記指定された時刻が変更されると、当該変更に応じて前記第２のマークおよび前記第３のマークの表示位置を変化させる、請求項１に記載の表示装置。
3. 前記第２の表示データ作成手段は、各前記空間的軌跡を前記画面に表示させるためのデータを作成するときに、前記拡大した前記応答位置の空間軌跡の色が前記算出された差の大きさに基づき変化するように当該データを作成し、
   前記表示制御手段は、前記第２の表示データ作成手段によって作成されたデータを前記画面に表示させるときには、前記拡大した前記応答位置の空間軌跡を前記算出された差の大きさに基づいた色で前記画面に表示させる、請求項１に記載の表示装置。
4. 前記第２の表示データ作成手段は、各前記空間的軌跡を前記画面に表示させるためのデータを作成するときに、前記画面における第１の方向と当該第１の方向に直行する第２の方向とにおいて、前記空間的軌跡の表示倍率が各々指定された表示倍率となるように当該データを作成し、
   前記表示制御手段は、前記第１の方向および前記第２の方向の各々において指定された前記表示倍率で拡大した各前記空間的軌跡を前記画面に表示させる、請求項１に記載の表示装置。
5. 第１の軸を時間または前記特定部位の移動量とし、第２の軸を、前記指令位置、当該指令位置に基づき算出された前記特定部位の速度、前記応答位置、または当該応答位置に基づき算出された前記特定部位の速度とする２次元グラフを表示するためのデータと、
   前記算出された差が予め定められた閾値以上である部分を前記２次元グラフ上に表示させるためのデータであって、前記受付部が受け付ける選択操作の対象となる第４のマークを表示させるためのデータとを作成する第３の表示データ作成手段をさらに備え、
   前記表示制御手段は、前記２次元グラフと前記第４のマークとを前記画面に表示させ、
   前記第２の表示データ作成部は、前記第４のマークの選択操作が受け付けられると、選択された前記第４のマークに対応する部分について、前記拡大した態様の軌跡を表示させるためのデータを作成する、請求項１から４のいずれか１項に記載の表示装置。
6. 第１の軸を時間または前記特定部位の移動量とし、第２の軸を、前記算出された差の大きさとする２次元グラフを表示するためのデータと、
   前記算出された差が前記予め定められた閾値以上である部分を前記２次元グラフ上に表示させるためのデータであって、前記受付部が受け付ける選択操作の対象となる第４のマークを表示させるためのデータとを作成する第３の表示データ作成手段をさらに備え、
   前記表示制御手段は、前記２次元グラフと前記第４のマークとを前記画面に表示させ、
   前記第２の表示データ作成部は、前記第４のマークの選択操作が受け付けられると、選択された前記第４のマークに対応する部分について、前記拡大した態様の軌跡を表示させるためのデータを作成する、請求項１から４のいずれか１項に記載の表示装置。
7. 第１の軸を時間または前記特定部位の移動量とし、第２の軸を、前記指令位置の空間的軌跡の接線方向に対して垂直な方向に沿った、前記指令位置の空間的軌跡から前記応答位置の空間的軌跡までの距離とする２次元グラフを表示するためのデータと、
   前記算出された差が前記予め定められた閾値以上である部分を前記２次元グラフ上に表示させるためのデータであって、前記受付部が受け付ける選択操作の対象となる第４のマークを表示させるためのデータとを作成する第３の表示データ作成手段をさらに備え、
   前記表示制御手段は、前記２次元グラフと前記第４のマークとを前記画面に表示させ、
   前記第２の表示データ作成部は、前記第４のマークの選択操作が受け付けられると、選択された前記第４のマークに対応する部分について、前記拡大した態様の軌跡を表示させるためのデータを作成する、請求項１から４のいずれか１項に記載の表示装置。
8. モーションプログラムの実行によって出力される一連の指令値に基づいて駆動する制御対象における特定部位の位置の変化を、表示装置の画面に軌跡として表示させる表示制御方法であって、
   前記制御対象の質量および摩擦を無視した場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の位置である一連の指令位置を取得するステップと、
   前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置、および前記一連の指令値に基づく前記駆動がなされた場合に測定された前記特定部位の一連の位置のうち少なくとも１つの一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得するステップと、
   前記指令位置と当該指令位置に対応する前記応答位置との位置の差を算出するステップと、
   前記算出された差が予め定められた閾値以上であるか否かを判定するステップと、
   前記一連の指令位置によって形成される空間的軌跡および前記一連の応答位置によって形成される空間的軌跡の少なくともいずれかと、当該空間的軌跡のうち前記閾値以上であると判定された部分を示すマークとを前記画面に表示させるための第１のデータを作成するステップと、
   前記マークの選択操作を受け付けるステップと、
   前記選択されたマークに対応する部分の前記指令位置の空間的軌跡と当該空間的軌跡に対応する前記応答位置の空間的軌跡とを同じ倍率で拡大した態様であって、当該拡大された各前記空間的軌跡が互いに重なる態様にて、各前記空間的軌跡を前記画面に表示させるための第２のデータを作成するステップと、
   前記第１のデータおよび前記第２のデータを前記画面に表示させるステップとを備える、表示制御方法。
9. モーションプログラムの実行によって出力される一連の指令値に基づいて駆動する制御対象における特定部位の位置の変化を表示装置の画面に軌跡として表示させるプログラムであって、
   前記制御対象の質量および摩擦を無視した場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の位置である一連の指令位置を取得するステップと、
   前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置、および前記一連の指令値に基づく前記駆動がなされた場合に測定された前記特定部位の一連の位置のうち少なくとも１つの一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得するステップと、
   前記指令位置と当該指令位置に対応する前記応答位置との位置の差を算出するステップと、
   前記算出された差が予め定められた閾値以上であるか否かを判定するステップと、
   前記一連の指令位置によって形成される空間的軌跡および前記一連の応答位置によって形成される空間的軌跡の少なくともいずれかと、当該空間的軌跡のうち前記閾値以上であると判定された部分を示すマークとを前記画面に表示させるための第１のデータを作成するステップと、
   前記マークの選択操作を受け付けるステップと、
   前記選択されたマークに対応する部分の前記指令位置の空間的軌跡と当該空間的軌跡に対応する前記応答位置の空間的軌跡とを同じ倍率で拡大した態様であって、当該拡大された各前記空間的軌跡が互いに重なる態様にて、各前記空間的軌跡を前記画面に表示させるための第２のデータを作成するステップと、
   前記第１のデータおよび前記第２のデータを前記画面に表示させるステップとを、前記表示装置に実行させるためのプログラム。
10. モーションプログラムの実行によって出力される一連の指令値に基づいて駆動する制御対象における特定部位の位置の変化を表示装置の画面に軌跡として表示させるプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
    前記プログラムは、
    前記制御対象の質量および摩擦を無視した場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の位置である一連の指令位置を取得するステップと、
    前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置、および前記一連の指令値に基づく前記駆動がなされた場合に測定された前記特定部位の一連の位置のうち少なくとも１つの一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得するステップと、
    前記指令位置と当該指令位置に対応する前記応答位置との位置の差を算出するステップと、
    前記算出された差が予め定められた閾値以上であるか否かを判定するステップと、
    前記一連の指令位置によって形成される空間的軌跡および前記一連の応答位置によって形成される空間的軌跡の少なくともいずれかと、当該空間的軌跡のうち前記閾値以上であると判定された部分を示すマークとを前記画面に表示させるための第１のデータを作成するステップと、
    前記マークの選択操作を受け付けるステップと、
    前記選択されたマークに対応する部分の前記指令位置の空間的軌跡と当該空間的軌跡に対応する前記応答位置の空間的軌跡とを同じ倍率で拡大した態様であって、当該拡大された各前記空間的軌跡が互いに重なる態様にて、各前記空間的軌跡を前記画面に表示させるための第２のデータを作成するステップと、
    前記第１のデータおよび前記第２のデータを前記画面に表示させるステップとを、前記表示装置に実行させる、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
11. 前記第２の位置取得部は、前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得する、請求項１から７のいずれか１項に記載の表示装置。
12. 前記一連の応答位置を取得するステップは、前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得するステップである、請求項８に記載の表示制御方法。
13. 前記一連の応答位置を取得するステップは、前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得するステップである、請求項９に記載のプログラム。
14. 前記一連の応答位置を取得するステップは、前記制御対象の質量および摩擦のうち少なくとも一つを考慮したシミュレートがなされた場合における、前記一連の指令値に基づいた前記特定部位の一連の位置である、前記一連の指令位置に対応する一連の応答位置を取得するステップである、請求項１０に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。