JP2011152831A - 操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の異なる動作で操作することのできるステアリングハンドルを有する入力部を備えており、制御部は、第一入力に基づいてメイン車両操舵部を制御し、第二入力に基づいてトレーラ操舵部6を制御することができる。このように、ステアリングハンドルの複数の動作における操作のうち、一部をトレーラM2側の操舵制御に用いることによって、ステアリングハンドルの操作によってメイン車両M1の操舵を行いつつも、ステアリングハンドルを握ったままの状態でトレーラM2の操舵も行うことができる。
【選択図】図1
Description
Claims (8)
- 牽引車両及び被牽引車両の操舵制御を行う操舵装置であって、
複数の異なる動作で操作することのできるステアリングハンドルを有する入力手段と、
前記牽引車両の操舵処理を行う第一操舵部と、
前記被牽引車両の操舵処理を行う第二操舵部と、
前記入力手段からの入力に基づいて前記第一操舵部及び前記第二操舵部を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、少なくとも所定の動作における前記ステアリングハンドルの操作による第一入力に基づいて前記第一操舵部を制御し、
前記制御手段は、少なくとも前記第一入力を除く動作における前記ステアリングハンドルの操作による第二入力に基づいて前記第二操舵部を制御することを特徴とする操舵装置。 - 前記制御手段は、前記第二入力による信号に対してローパスフィルタ処理を行うことを特徴とする請求項1記載の操舵装置。
- 前記第一入力は、ステアリングシャフト回りにおける前記ステアリングハンドルの回転による入力であり、
前記第二入力は、前記ステアリングシャフトと交差する軸線回りにおける前記ステアリングハンドルの回動による入力、あるいは前記ステアリングシャフトの延在方向における前記ステアリングハンドルの進退による入力であり、
前記制御手段は、前記第一入力が所定量以下の場合は、前記第二操舵部に対する前記第二入力を無効とすることを特徴とする請求項1又は2記載の操舵装置。 - 前記第一入力は、ステアリングシャフト回りにおけるステアリングハンドルの回動による入力であり、
前記第二入力は、前記ステアリングシャフトと交差する入力軸回りにおける前記ステアリングハンドルの回動による入力、あるいは前記ステアリングハンドルの延在方向における前記ステアリングハンドルの進退による入力であり、
前記制御手段は、前記第一入力が所定量以上の場合は、前記第二操舵部に対する前記第二入力を許可することを特徴とする請求項1又は2記載の操舵装置。 - 前記制御手段は、前記被牽引車両が前記牽引車両に接続されているか否かの判定を行い、
前記被牽引車両が接続されていると判定した場合に、前記第二入力に基づいて前記第二操舵部を制御することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項記載の操舵装置。 - 前記ステアリングハンドルの操作に対して反力を付与する反力付与手段を備え、
前記反力付与手段は、前記牽引車両に対する前記被牽引車両の偏向が小さくなる方向に前記第二入力が入力された場合、反力を付与することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項記載の操舵装置。 - 前記被牽引車両の操舵は、前記被牽引車両の制駆動力を制御することにより行われることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項記載の操舵装置。
- 制駆動力を発生させる前記第二入力の入力方向は、旋回方向に基づいて定められることを特徴とする請求項7記載の操舵装置。
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