JP2009051335A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行時の操舵フィーリングや安全性を損なうことなく、路面情報が加味された目
標操舵補助力を求めるためのマップへの切り替えと、路面状況にも対応した操舵補助とを
実行することができる電動パワーステアリング制御装置を提供すること。
【解決手段】ステアリング１の操舵状態に基づいて決定された目標操舵補助力に基づいて
ステアリング１の操舵補助を行う電動機の駆動を制御する制御手段と、路面情報を取得す
る路面情報取得手段２２ａと、自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段２２ｂと、
路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるためのマップを作成するマップ作成手段２
２ｃと、切替タイミング設定スイッチ３２の設定状態、路面情報取得手段２２ａにより取
得した路面情報、及び自車位置情報取得手段２２ｂにより取得した自車位置情報に基づい
て、作成されたマップへの切り替え処理を行うマップ切替手段２２ｄとを装備する。
【選択図】 図３

Description

本発明は電動パワーステアリング制御装置に関し、より詳細には運転者のステアリング
操作を補助（アシスト）する電動パワーステアリングシステムの制御を行う電動パワース
テアリング制御装置に関する。

電動パワーステアリングシステムは、運転者がステアリングを操作した際に発生する操
舵トルクに応じて、操舵力をアシストするシステムである。図１は、従来の電動パワース
テアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。

図中１はステアリングを示しており、ステアリング１にはステアリング軸２の上端が固
着されている。ステアリング軸２の下端にはステアリング軸２に加えられる操舵トルクを
検出して、トルク電圧信号として出力するトルクセンサ３の上端が接続されている。

トルクセンサ３は、トーションバー３ａを含んで構成されており、ステアリング軸２が
回転すると、トーションバー３ａに捩れが生じ、その捩れ度合及びトーションバー３ａの
ばね定数から、トーションバー３ａに印加された操舵トルクが検出されるようになってい
る。トルクセンサ３から出力されたトルク電圧信号は、電動パワーステアリング制御装置
（ＥＰＳ−ＥＣＵ）４へ入力されるようになっている。

トルクセンサ３の下端には、正逆回転駆動可能なアシストモータ５に取り付けられる減
速ギア６を介してピニオン軸７の上端が接続されている。ピニオン軸７の下端はラックピ
ニオン機構８に接続され、ラックピニオン機構８でピニオン軸７の回転がラック軸９Ｒ、
９Ｌの軸線方向の運動へ変換されるようになっている。また、ラック軸９Ｒ、９Ｌは、タ
イロッド１０Ｒ、１０Ｌ及びナックルアーム１１Ｒ、１１Ｌを介して操舵輪１２ＦＲ、１
２ＦＬに接続されている。

減速ギア６は、歯車等によって構成され、所定の比率（例えば１：１３のギア比）によ
ってアシストモータ５の駆動力がピニオン軸７へ伝達されるようになっている。ピニオン
軸７が回転すると、ラック軸９Ｒ、９Ｌが軸線方向に動き、それによって操舵輪１２ＦＲ
、１２ＦＬの向きが変わるようになっている。

また、減速ギア６はＶＧＲＳシステム（ギア比可変ステアリングシステム）で制御され
、ギア比が切り替えられるようになっており、高速走行時には、例えば、ギア比が１：１
３から１：２０に切り替えられるようになっている。なお、高速走行時であるか否かの判
断は、例えば、車速センサ１３から出力される車速信号を利用する。

電動パワーステアリング制御装置４では、車速センサ１３から出力される車速信号につ
いても入力されるようになっており、トルク電圧だけでなく、車速についても把握するこ
とができるようになっている。また、電動パワーステアリング制御装置４では、アシスト
モータに流れる電流値についても把握することができるようになっている。

電動パワーステアリング制御装置４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイクロ
コンピュータ（以下、単にマイコンと記す）の他、Ｉ／Ｆ（入出力インターフェース）、
プリドライバ、アシストモータ５を駆動するモータ駆動回路、アシストモータ５に流れる
電流値を検出するモータ電流検出回路、及びマイコンを作動させるための定電圧回路など
（いずれも図示せず）を含んで構成されている。

電動パワーステアリング制御装置４では、トルクセンサ３から得られたトルク電圧信号
、及び車速センサ１３から得られた車速信号に基づいて、例えば、図２に示したような操
舵トルク（トルク電圧）とモータ電流（目標電流）との関係を示した電流マップ（電流マ
ップは車速（Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、…に）応じて複数用意される）を使って、アシストモー
タ５に流すべき目標電流値（すなわち、目標操舵補助力）を決定し、その目標操舵補助力
がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５に流れる電流値が
目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようになっている。

このように従来の電動パワーステアリング制御装置４では、内部の記憶部（ＲＯＭ）に
電流マップが予め記憶されており、制御時には、この電流マップを参照して、検出された
トルク電圧信号と車速信号とに対応した目標操舵補助力を決定し、決定された目標操舵補
助力に基づいて、アシストモータ５に供給する電流を制御するようになっているが、日々
刻々と変化する道路交通情報（交通情報、地形情報）や気象情報等の路面情報に対応した
操舵補助力の制御までは行われていない。すなわち、路面状況に関わらず、常に同じ電流
マップが使用されていた。

そのため、摩擦抵抗が大きな路面を走行する時に、ハンドルが重く感じたり、逆に摩擦
抵抗が小さな路面を走行する時に、ハンドルが軽すぎると感じるおそれもあり、これら路
面状況によって異なる操舵フィーリングに対する対策が十分になされていないといった問
題あった。

そこで、このような問題を解決するために、下記の特許文献１には、道路交通情報（交
通情報、地形情報）や気象情報等の路面情報に応じた操舵特性を、ユーザによって予め設
定できるように構成された電動パワーステアリング装置が開示されている。

より具体的には、ナビゲーション装置や携帯電話機などから道路交通情報や気象情報等
の路面情報を得て、これらの情報に応じて走行予定の任意の道路区間の路面状態（でこぼ
こ道等の要注意路、凍結路）における車両の最適な操舵特性を予め設定しておくことがで
きる構成が記載されている。

このように特許文献１に記載された装置では、任意の道路区間の路面状態に応じた操舵
特性を予め設定しておくことができるようになっているが、当該道路区間を走行するとき
に、予め設定された操舵特性への切り替えをどのように実行するのか、すなわち、操舵特
性の切り替えタイミングをどのように制御しているのかといった、操舵特性の切替時にお
ける具体的な制御については特に記載されていない。

したがって、任意の道路区間の路面状態に応じた操舵特性を予め設定しておくことがで
きたとしても、当該道路区間に入ったときに、操舵特性が急に切り替えられてしまうと、
、走行中に操舵中にハンドルが急に重くなったり、軽くなったりするおそれがあり、ドラ
イバーに違和感を与えてしまうことになり、また、ドライバーの意図に反して、ハンドル
操作が小さくなったり、大きくなったりして、操舵時の安全性が損なわれるおそれがある
という問題があった。
特開２００５−２２５４３０号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、走行時の操舵フィーリングや操舵時の
安全性を損なうことなく、路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるためのマップへ
の切り替えと、路面状況に対応した操舵補助とを実行することができる電動パワーステア
リング制御装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本発明に係る電動パワーステアリング制御装置（１）は、ス
テアリングの操舵状態を示す検出信号に基づいて目標操舵補助力を決定し、該目標操舵補
助力に基づいてステアリングの操舵補助を行う電動機の駆動を制御する制御手段と、路面
情報を取得する路面情報取得手段と、自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
前記取得した路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるためのマップを作成するマッ
プ作成手段と、ユーザからのマップ切替指示を受け付けた場合、又は車速が所定値まで低
下した場合及びステアリングの操舵角が所定の中立位置条件を満たしている場合のいずれ
かを含む条件が成立した場合に前記作成されたマップへ切り替える設定を行うための切替
タイミング設定手段の設定状態、前記路面情報取得手段により取得した路面情報、及び前
記自車位置情報取得手段により取得した自車位置情報に基づいて、前記作成されたマップ
への切り替え処理を行うマップ切替手段とを備えていることを特徴としている。

上記電動パワーステアリング制御装置（１）によれば、前記マップ作成手段により、前
記取得した路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるためのマップが作成され、前記
マップ切替手段により、前記切替タイミング設定手段の設定状態に基づいて、すなわち、
ユーザ（運転者）からの切替指示を受け付けた場合、又は操舵時の安全性が考慮された条
件（車速が所定値まで低下した場合、及びステアリングの操舵角が所定の中立位置条件を
満たしている場合のいずれかを含む条件）が成立した場合に、前記作成されたマップへの
切り替え処理が実行される。

したがって、ユーザの好みに応じたタイミング設定（ユーザ指示による手動切替、又は
自動切替）に基づいて、路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるためのマップへの
切り替えと、路面状況に対応した操舵補助（前記電動機の駆動制御）とを実行することが
できる。
例えば、摩擦抵抗が大きな路面で、ステアリングが重く感じたり、逆に摩擦抵抗が小さ
な路面で、ステアリングが軽く感じたりといった、路面状況の違いによる操舵フィーリン
グの違和感をユーザに感じさせないように、しかも操舵時の安全性が損なわれないように
、路面状況に対応したマップへの切り替えを行うことができ、操舵フィーリングの向上を
図ることができる。

以下、本発明に係る電動パワーステアリング制御装置の実施の形態を図面に基づいて説
明する。図３は、実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される
電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。但し、図１
に示した電動パワーステアリングシステムと同様の構成部分については同符号を付し、こ
こではその説明を省略する。

ステアリング１には、ステアリング軸２の上端が固着され、ステアリング軸２にはステ
アリングの操舵角を検出する操舵角センサ１４が配置されており、操舵角センサ１４で検
出されたステアリング１の操舵角を示す情報が電動パワーステアリング制御装置（ＥＰＳ
−ＥＣＵ）２１に送られるようになっている。

電動パワーステアリング制御装置２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備えたマイコ
ン２２の他、Ｉ／Ｆ（入出力インターフェース）、プリドライバ、アシストモータ５を駆
動するモータ駆動回路、アシストモータ５に流れる電流値を検出するモータ電流検出回路
、及びマイコン２２を作動させるための定電圧回路など（いずれも図示せず）を含んで構
成されている。

なお、マイコン２２には、ステアリング１の操舵状態を示す検出信号に基づいて目標操
舵補助力を決定し、目標操舵補助力に基づいてステアリング１の操舵補助を行うアシスト
モータ５の駆動を制御する機能の他、後述する路面情報を取得する路面情報取得手段２２
ａと、自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段２２ｂと、取得した路面情報が加味
された目標操舵補助力を求めるための電流マップを作成するマップ作成手段２２ｃと、作
成された電流マップへの切り替えを行う条件を設定するための切替タイミング設定スイッ
チ３２の設定状態、路面情報取得手段２２ａにより取得した路面情報、及び自車位置情報
取得手段２２ｂにより取得した自車位置情報に基づいて、前記作成された電流マップへの
切り替え処理を行うマップ切替手段２２ｄとを含んで構成されている。

また、路面情報が加味された電流マップへの切り替え機能を使用するか否かを設定する
ための機能設定スイッチ３１が、電動パワーステアリング制御装置２１のマイコン２２に
接続されており、電動パワーステアリング制御装置２１では、機能設定スイッチ３１がオ
フされている場合、路面情報が加味された電流マップへの切り替え機能を使用しないモー
ド、すなわち、従来と同様な制御を行うモードに設定され、一方、機能設定スイッチ３１
がオンされている場合、路面情報が加味された電流マップへの切り替え機能を使用するモ
ードに設定されるようになっている。

また、路面情報が加味された電流マップへの切り替えを、ユーザからの切替指示を受け
付けた場合（すなわち、手動切替）、又は操舵時の安全性が考慮された所定の条件が成立
した場合（すなわち、自動切替）に実行するのかを設定するための切替タイミング設定ス
イッチ３２と、ユーザからの電流マップ切替指示を受け付けるための手動切替指示スイッ
チ３３とが、電動パワーステアリング制御装置２１のマイコン２２に接続されている。

電動パワーステアリング制御装置２１のマイコン２２（のマップ切替手段２２ｄ）では
、機能設定スイッチ３１がオンされ、かつ切替タイミング設定スイッチ３２が手動切替に
設定されている場合に、手動切替指示スイッチ３３の操作（切替指示）を検出すると、路
面情報が加味された電流マップへ切り替える処理が行われるようになっている。

なお、この場合、電流マップの切り替え時に、操舵補助力の急激な変動を避けるため、
切り替え前の電流マップで決定された目標操舵補助力から、切り替え後の電流マップで決
定された目標操舵補助力へ直接切り替えるのではなく、操舵補助力を調整しながら切り替
える、例えば、切り替え前の電流マップで決定された目標操舵補助力から、操舵補助力を
漸減又は漸増させながら切り替え後の電流マップで決定された目標操舵補助力に切り替え
る処理が行われるようになっている。

一方、機能設定スイッチ３１がオンされ、かつ切替タイミング設定スイッチ３２が自動
切替に設定されている場合に、操舵時の安全性が考慮された所定の条件が成立すると、自
動的に、路面情報が加味された電流マップへ切り替える処理が行われるようになっている
。

上記した操舵時の安全性が考慮された所定の条件には、車速Ｖが所定値（例えば、５ｋ
ｍ／ｈ）まで低下した場合、操舵角センサ１４で検出されたステアリング１の操舵角θが
所定の中立位置条件を満たしている場合が含まれている。なお、所定の中立位置条件は、
車速Ｖに応じて、ステアリング１の中立位置からのズレ許容範囲（角度）が設定されてお
り、操舵時の安全性を考慮して、車速が速くなる程、中立位置からのズレ許容範囲（角度
範囲）が小さくなる設定となっている。
これら機能設定スイッチ３１、切替タイミング設定スイッチ３２、及び手動切替指示ス
イッチ３３は、運転者が操作できる位置に配設されている。

また、電動パワーステアリング制御装置２１のマイコン２２は、通信バス３４に接続さ
れ、通信バス３４に接続されているナビゲーション装置３５との間で情報のやり取りなど
を行うことができるようになっている。なお、ナビゲーション装置３５は、現在位置を検
出するＧＰＳ受信機（図示せず）などを含んでおり、電動パワーステアリング制御装置２
１のマイコン２２（の自車位置情報取得手段２２ｂ）では、ナビゲーション装置３５から
自車位置情報を取得する処理を行うようになっている。

さらに、各種情報を提供する情報センタ４０との間で通信を行うための通信装置３６が
ナビゲーション装置３５に接続されており、通信装置３６を介して受信した情報は、ナビ
ゲーション装置３５で処理され、電動パワーステアリング制御装置２１のマイコン２２で
は、路面情報などの必要な情報を通信バス３４を介して取得する処理を行うようになって
いる。

なお、情報センタ４０では、各地域の道路・交通情報や気象情報などの上記した路面情
報が管理されるようになっており、路面情報には、道路区間の舗装形態（例えば、土、砂
、砂利、アスファルト、又はコンクリートなどの舗装種別や各路面の摩擦抵抗の大きさな
どを表わす情報）や傾斜・地形などに関する情報、さらに、地域の天候、気温などの気象
情報などが含まれている。

情報センタ４０では、通信装置３６を介して車両側から情報要求信号や位置情報などが
送信されてきた場合（又は、情報センタ４０側から定期的）に、当該車両が位置する地域
の路面情報を送信するようになっており、車両側では、通信装置３６を介して情報センタ
４０から送信されてきた路面情報を受信することができるようになっている。なお、情報
センタ４０から車両に路面情報を送信する代わりに、道路に設置された通信設備との間の
路車間通信により路面情報を車両に送信する構成としてもよい。

電動パワーステアリング制御装置２１のマイコン２２では、ナビゲーション装置３５か
ら通信バス３４を介して送出された路面情報を取り込む処理を行い（路面情報取得手段２
２ａ）、取り込んだ路面情報を用いて、該路面情報が加味された目標操舵補助力を求める
ための電流マップを作成する処理（マップ作成手段２２ｃ）が実行されるようになってい
る。

すなわち、マイコン２２内のＲＯＭに、例えば、図４に示したような路面情報（この場
合、路面摩擦係数）と目標操舵補助力（モータ電流）の補正係数との関係を示した補正マ
ップが記憶されており、得られた路面情報を前記補正マップに当てはめて、対応する目標
操舵補助力の補正係数を求め、該求めた目標操舵補助力の補正係数を、基準となる電流マ
ップ（例えば、図２参照）の値に掛け合わせることにより、当該路面情報が加味された電
流マップが作成されるようになっている。

なお、図４に示した補正マップでは、路面摩擦係数が、μ１〜μ２の間にあれば、補正
係数は１．０に設定され、路面摩擦係数が、μ１より小さくなる（摩擦抵抗が小さくなる
）と、操舵補助力を小さくするために補正係数が１．０よりも小さな値に設定され、一方
、路面摩擦係数が、μ２より大きくなる（摩擦抵抗が大きくなる）と、操舵補助力を大き
くするために補正係数が１．０よりも大きな値に設定されるようになっている。

電動パワーステアリング制御装置２１のマイコン２２では、トルクセンサ３から得られ
たトルク電圧信号、及び車速センサ１３から得られた車速信号に基づいて、機能設定スイ
ッチ３１がオフされている場合は、例えば、図２に示したような基準となる電流マップ（
電流マップは車速に応じて複数用意される）を使って、また、機能設定スイッチ３１がオ
ンされている場合は、路面情報が加味された新たに作成された電流マップを使って、アシ
ストモータ５に流すべき目標電流値（すなわち、目標操舵補助力）を決定し、その目標操
舵補助力がアシストモータ５で実現されるように（すなわち、アシストモータ５に流れる
電流値が目標電流値となるように）アシストモータ５の駆動を制御するようになっている
。

次に実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置２１におけるマイコン２２の行
う電流マップ切替処理動作を図５−１、図５−２に示したフローチャートに基づいて説明
する。なお、本処理動作は、エンジン作動中において機能設定スイッチ３１がオンされた
場合に実行される。

まずステップＳ１では、機能設定スイッチ３１がオンされたか否かを判断し、機能設定
スイッチ３１がオンされた、すなわち、路面情報が加味された電流マップへの切り替え機
能を使用する設定にされたと判断すればステップＳ２に進む。一方、ステップＳ１におい
て、機能設定スイッチ３１がオンされていない、すなわち、路面情報が加味された電流マ
ップへの切り替え機能を使用する設定にされていないと判断した場合、機能設定スイッチ
３１がオンされるまで、路面情報が加味されていない電流マップを使用した制御（従来と
同様の制御）が行われるようになっている。

ステップＳ２では、路面情報を取得する処理を行い、その後ステップＳ３に進む。すな
わち、ステップＳ２では、ナビゲーション装置３５に対して、路面情報の取得要求を行い
、ナビゲーション装置３５では、自車位置に該当する地域の路面情報を既に受信していれ
ば、当該路面情報を電動パワーステアリング制御装置２１に送出する一方、自車位置に該
当する地域の路面情報を受信していなければ、通信装置３６を介して情報センタ４０から
自車位置に該当する地域の路面情報を受信する処理が実行され、受信した路面情報が電動
パワーステアリング制御装置２１に送出される。

ステップＳ３では、取得した路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるための電流
マップを作成する処理を行い、その後ステップＳ４に進む。すなわちステップＳ３では、
マイコン２２内のＲＯＭから、路面情報（例えば、路面摩擦係数）と目標操舵補助力の補
正係数との関係を示した補正マップ（図４参照）を読み出し、取得した路面情報を補正マ
ップに当てはめて、対応する目標操舵補助力の補正係数を求め、該求めた目標操舵補助力
の補正係数を、基準となる電流マップの値に掛け合わせることにより、当該路面情報が加
味された電流マップを作成する（なお、電流マップは、路面情報が異なる道路区間毎に作
成されるようになっている）。

ステップＳ４では、路面情報が加味された電流マップをマイコン２２内のＲＡＭに記憶
する処理を行い、その後ステップＳ５に進み、ステップＳ５では、切替タイミング設定ス
イッチ３２の設定状態を判断し、「自動切替」に設定されていると判断すればステップＳ
６に進む。ステップＳ６では、ナビゲーション装置３５から自車位置情報を取り込み、続
くステップＳ７では、路面情報と自車位置情報とに基づいて、路面情報が異なる道路区間
に移動したか否かを判断し、路面情報が異なる道路区間に移動していないと判断すればス
テップＳ１２に進む一方、路面情報が異なる道路区間に移動したと判断すればステップＳ
８に進む。

ステップＳ８では、自車位置に該当する道路区間の路面情報が加味された電流マップを
ＲＡＭから読み出す処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、車速セ
ンサ１３から車速信号を取り込み、続くステップＳ１０では、車速Ｖが所定値（例えば、
５ｋｍ／ｈ）以下になったか否かを判断し、車速Ｖが所定値以下になったと判断すればス
テップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、現在設定されている電流マップを、ステップ
Ｓ８において読み出された当該道路区間の路面情報が加味された電流マップに切り替える
処理を行い、その後ステップＳ１２に進む。

なお、ステップＳ１１において、新たな電流マップに切り替えられた後は、当該電流マ
ップを使って、操舵トルクと車速とに基づいた目標操舵補助力（目標電流値）を求め、ア
シストモータ５を駆動させる制御が行われる。

ステップＳ１２では、新たな路面情報を取得したか否かを判断し、新たな路面情報を取
得していないと判断すればステップＳ５に戻る一方、新たな路面情報を取得したと判断す
ればステップＳ３に戻る。なお、ナビゲーション装置３５と情報センタ４０との間では、
通信装置３６を介して、所定の時間間隔や所定の移動距離などのタイミングで、路面情報
の送受信処理が行われており、ナビゲーション装置３５で、情報センタ４０からの新たな
路面情報を受信すると、該路面情報が電動パワーステアリング制御装置２１に送出される
ようになっている。

一方ステップＳ１０において、車速Ｖが所定値（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下になってい
ない、すなわち車速Ｖが所定値より大きいと判断すればステップＳ１３に進む。ステップ
Ｓ１３では、操舵角センサ１４からステアリング１の操舵角信号を取り込み、続くステッ
プＳ１４では、ＲＯＭに記憶されている車速と中立位置条件（中立位置からのズレ許容範
囲）との関係が設定された中立位置条件マップから、車速に対応した中立位置条件を読み
出す処理を行い、その後ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、ステアリング１の操舵角θが、車速Ｖに対応した中立位置条件を
満たしている（すなわち、ズレ許容範囲（角度範囲±θｖ）内）か否かを判断し、操舵角
が中立位置条件を満たしていると判断すればステップＳ１１に進む一方、ステアリング１
の操舵角が中立位置条件を満たしていないと判断すればステップＳ１２に進む。

一方ステップＳ５において、「手動切替」に設定されていると判断すればステップＳ１
６（図５−２）に進む。ステップＳ１６では、ナビゲーション装置３５から自車位置情報
を取り込み、続くステップＳ１７では、路面情報と自車位置情報とに基づいて、路面情報
が異なる道路区間に移動したか否かを判断し、路面情報が異なる道路区間に移動していな
いと判断すればステップＳ２２に進む一方、路面情報が異なる道路区間に移動したと判断
すればステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、自車位置に該当する道路区間の路面情報が加味された電流マップ
をＲＡＭから読み出す処理を行い、その後ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、
手動切替指示スイッチ３３がオンされたか否かを判断し、手動切替指示スイッチ３３がオ
ンされたと判断すればステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０では、現在設定されている電流マップと、ステップＳ１７において新た
に読み出された電流マップとを使用して、それぞれの目標操舵補助力（目標電流値）Ｉｔ
１、Ｉｔ２を求める処理を行い、その後ステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１では、新たに読み出された電流マップへの切替処理を行い、その後ステ
ップＳ２２に進む。なお、ここでの電流マップの切替時には、操舵補助力の急激な変動を
防止するために、操舵補助力の漸減又は漸増処理が行われる。

すなわち、新たに読み出された電流マップを使用して求めた目標操舵補助力Ｉｔ２が、
現在設定されている電流マップを使用して求めた目標操舵補助力Ｉｔ１よりも大きい場合
、操舵補助力を目標操舵補助力Ｉｔ１から漸増させながら目標操舵補助力Ｉｔ２に近付け
ていく処理を行う。一方、目標操舵補助力Ｉｔ２が、目標操舵補助力Ｉｔ１よりも小さい
場合は、操舵補助力を目標操舵補助力Ｉｔ１から漸減させながら目標操舵補助力Ｉｔ２に
近付けていく処理を行う。なお、漸増させながら目標操舵補助力Ｉｔ２に近付けていく処
理時間は、漸減させながら目標操舵補助力Ｉｔ２に近付けていく処理時間よりも短く設定
されており、操舵補助力を増す時は速やかに、操舵補助力を減らす時は緩やかに変化させ
ることで、ユーザの操舵フィーリングに違和感を与えないようになっている。

なお、ステップＳ２１において、新たな電流マップに切り替えられた後は、当該電流マ
ップを使って、操舵トルクと車速とに基づいた目標操舵補助力（目標電流値）を求め、ア
シストモータ５を駆動させる制御が行われる。

ステップＳ２２では、新たな路面情報を取得したか否かを判断し、新たな路面情報を取
得していないと判断すればステップＳ５に戻る一方、新たな路面情報を取得したと判断す
ればステップＳ３に戻る。

上記実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置２１によれば、取得した路面情
報が加味された目標操舵補助力を求めるための電流マップが作成され、切替タイミング設
定スイッチ３２の設定状態に基づいて、すなわち、切替タイミング設定スイッチ３２が自
動切替に設定され、車速Ｖが所定値（５ｋｍ／ｈの低速度域）まで低下した場合、又はス
テアリング１の操舵角が所定の中立位置条件を満たしている場合に、作成された電流マッ
プへの切り替え処理が行われるので、ステアリング１の操舵に悪影響が生じる可能性の低
い車両状態で、電流マップへの切り替え処理を行うことができ、操舵時のフィーリングや
安全性を損なうことなく、電流マップの切り替えを行うことができる。

また、切替タイミング設定スイッチ３２が手動切替に設定され、手動切替実行スイッチ
３３がオンされた場合に、操舵補助力を調整（漸減又は漸増）しながら電流マップの切り
替え処理が行われるので、電流マップの切替時における操舵補助力の急激な変動を防止す
ることができ、操舵時のフィーリングや安全性を損なうことなく、電流マップの切り替え
を行うことができる。

このように、ユーザの好みに応じたタイミング設定（手動切替又は自動切替）に基づい
て、路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるための電流マップへの切り替えと、路
面状況に対応した操舵補助（アシストモータ５の駆動制御）とを実行することができ、例
えば、摩擦抵抗が大きな路面で、ステアリング１が重く感じたり、逆に摩擦抵抗が小さな
路面で、ステアリング１が軽く感じたりといった、路面状況の違いによる操舵フィーリン
グの違和感をユーザに感じさせないように、しかも操舵時の安全性が損なわれないように
、路面状況に対応した電流マップの切り替えを行うことができ、操舵フィーリングの向上
を図ることができる。

なお上記実施の形態では、切替タイミング設定スイッチ３２と、手動切替指示スイッチ
３３とを設け、切替タイミング設定スイッチ３２の設定状態（手動切替、又は自動切替）
に基づいて、該当する道路区間用に作成された電流マップへの切り替え処理を行うように
構成されているが、別の実施の形態では、切替タイミング設定スイッチ３２と、手動切替
指示スイッチ３３とを設けずに、機能設定スイッチ３１がオンされている状態で、操舵時
の安全性が考慮された所定の条件（例えば、図５−１におけるステップＳ１０又はステッ
プＳ１５の条件）が成立した場合に、自動的に、該当する道路区間用に作成された電流マ
ップへの切り替え処理を行う構成とすることもできる。

さらに別の実施の形態では、切替タイミング設定スイッチ３２を設けずに、機能設定ス
イッチ３１と手動切替指示スイッチ３３とを設け、機能設定スイッチ３１がオンされてい
る状態で、手動切替指示スイッチ３３がオンされた場合、すなわち、ユーザからの切替指
示を受け付けた場合にのみ、該当する道路区間用に作成された電流マップへの切り替え処
理を行う構成とすることもできる。

従来の電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。 従来の電動パワーステアリング制御装置で使用される電流マップの一例を模式的に示した図である。 本発明の実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置を含んで構成される電動パワーステアリングシステムの要部を概略的に示したブロック図である。 路面情報と目標操舵補助力の補正係数との関係の一例を示した図である。 実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態に係る電動パワーステアリング制御装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。

符号の説明

１ ステアリング
３ トルクセンサ
５ アシストモータ
１３ 車速センサ
１４ 操舵角センサ
２１ 電動パワーステアリング制御装置
２２ マイコン
２２ａ 路面情報取得手段
２２ｂ 自車位置情報取得手段
２２ｃ マップ作成手段
２２ｄ マップ切替手段
３１ 機能設定スイッチ
３２ 切替タイミング設定スイッチ
３３ 手動切替指示スイッチ
３４ 通信バス
３５ ナビゲーション装置
３６ 通信装置
４０ 情報センタ

Claims (2)

1. ステアリングの操舵状態を示す検出信号に基づいて目標操舵補助力を決定し、該目標操
   舵補助力に基づいてステアリングの操舵補助を行う電動機の駆動を制御する制御手段と、
   路面情報を取得する路面情報取得手段と、
   自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
   前記取得した路面情報が加味された目標操舵補助力を求めるためのマップを作成するマ
   ップ作成手段と、
   ユーザからのマップ切替指示を受け付けた場合、又は車速が所定値まで低下した場合及
   びステアリングの操舵角が所定の中立位置条件を満たしている場合のいずれかを含む条件
   が成立した場合に前記作成されたマップへ切り替える設定を行うための切替タイミング設
   定手段の設定状態、前記路面情報取得手段により取得した路面情報、及び前記自車位置情
   報取得手段により取得した自車位置情報に基づいて、前記作成されたマップへの切り替え
   処理を行うマップ切替手段とを備えていることを特徴とする電動パワーステアリング制御
   装置。
2. 前記マップ切替手段が、ユーザからの切替指示を受け付けて、前記作成されたマップへ
   の切り替え処理を行う場合に、操舵補助力を調整しながら切り替えるものであることを特
   徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング制御装置。

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