JP2011133968A - ワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置 - Google Patents
ワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011133968A JP2011133968A JP2009290635A JP2009290635A JP2011133968A JP 2011133968 A JP2011133968 A JP 2011133968A JP 2009290635 A JP2009290635 A JP 2009290635A JP 2009290635 A JP2009290635 A JP 2009290635A JP 2011133968 A JP2011133968 A JP 2011133968A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- solution
- singular point
- axis
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
【解決手段】数値制御装置10は、指令解析部11で解析され、補間部12で補間され得られた指令数値(つまり、X,Y,Z,B(A),C軸位置)に対して、誤差補正部13でワークの設置誤差を補正する形態である。特異点通過判断手段15は、プログラム指令における各ブロック指令に対して、指令始点と指令終点の二つの指令位置の間で傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にある場合は特異点を通過する必要があると判断し、フラグ(後述のF_Ps)=1として特異点通過経路作成手段16に通知する。特異点通過経路作成手段16は、フラグが1の場合に、傾斜回転軸が特異点を通過する経路を作成し誤差補正部13に出力する。
【選択図】図20
Description
特異点の問題を解決するために例えば、特許文献2〜特許文献5に開示される技術がある。これらについては、発明が解決しようとする課題の中で言及する。
つまり、図1の状態はB=90度である機械構成の場合は、B軸が90度の位置が特異点である。さらに、特異点B=0度でも90度でもなく他の場合もある。以降の説明では図1の状態はB=0度でありB軸位置が0度の位置が特異点であるとするが、必ずしも傾斜回転軸位置が0度の位置が特異点とは限らない。
本発明は図1のような工作機械を想定し(図1は、C=90度としている)、図1のように基準ワーク位置に置かれるべきワークが実ワーク位置のように誤差を持って置かれた場合の誤差補正に関する。
ワークを設置した時のずれやテーブルの傾斜などによって本来のワーク位置に対して実ワーク位置がずれている。そのずれ量は予め測定され、基準機械座標系に対してX,Y,Z軸方向の並進誤差量(δx,δy,δz)、X軸回りの回転誤差量(α)、Y軸回りの回転誤差量(β)、Z軸回りの回転誤差量(γ)分ずれた実機械座標系として設定されている。つまり、基準機械座標系上の基準ワーク位置と実機械座標系上の実ワークの位置が同じとなるように、この誤差量にしたがって基準機械座標系に対する実機械座標系が作成されている。
されている。この文献の段落「0043」や段落「0046」に補正されたB軸やA軸位置を求めるためにarctanを使用した計算を行うことが開示されている。しかし、arctanは0度から360度の間において通常2つの解を持っており、これでは補正されたB軸やA軸位置は確定しない。この点については例えば特許文献3に開示されているように、直前の解に近い解を選ぶのが一般的である。その方式を方式1とする。
B=Bc,C=Ccの時の工具方向(I,J,K)Tは数1式のように求められる。これが、工具の指令座標系上の方向である。ここで「T」は転置を表す記号である。また、cos(Cc)などの三角関数の表記において自明の場合は( )を省略する。
そのことにより、ワークに対する工具の位置と方向が保持されるように誤差を補正した場合、始点終点だけを描くと工具の移動は図5のようになることが期待される。つまり、上からの図として始点終点だけを描くと図6のように補正されることが期待される。なお、以降、簡単のため、斜視図ではなく上からの図とする。
請求項3に係る発明は、前記特異点通過経路作成手段は、現在選択されている解による補正始点から他の解による補正終点への経路を作成することを特徴とする請求項1に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
請求項4に係る発明は、前記解移行開始位置判別手段は、選択されている解が指令経路上の特異点へ最も近づく特異点最接近位置が解移行開始位置であると判別することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
請求項6に係る発明は、前記解移行開始位置判別手段は、前記傾斜軸の誤差補正位置と特異点との距離が閾値以内になった時に解移行開始位置であると判別することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
請求項7に係る発明は、前記特異点最接近位置とは、前記回転軸2軸の座標系における前記回転軸2軸の位置と特異点位置の距離が最も小さくなる位置である請求項4に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
請求項9に係る発明は、前記解移行手段は、指令位置としては前記解移行開始位置の指令位置に対して前記回転軸2軸の座標系において指令経路上の特異点に関して点対称位置であり、かつ解としては他方の解へ直線で移行する経路を作成することで解の移行を実現することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
請求項10に係る発明は、前記解移行手段は、指令位置としては前記解移行開始位置の指令位置に対して前記回転軸2軸の座標系において指令経路上の特異点に関して点対称位置であり、かつ解としては他方の解へ曲線で移行する経路を作成することで解の移行を実現することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
請求項11に係る発明は、前記傾斜回転軸位置が0度の位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断手段は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にあり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断手段であることを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか一つに記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
請求項12に係る発明は、前記傾斜回転軸位置が0度でない位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断手段は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令に関して(指令始点−特異点)と(指令終点―特異点)の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にあり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断手段である請求項1〜請求項10のいずれか一つに記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置である。
また、本発明により、指令始点と指定終点の二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にあるかどうかはプログラム指令から判断するので、誤差補正量がいくらであっても同じプログラム指令であれば同じ判断がなされる。そのため、わずかな誤差量の相違で大きく誤差補正後の動作が相違することも発生しない。
(本発明の実施形態1)
本発明の実施形態1は、解AがPs(指令経路上の特異点)に最も近づいたところで解Aから解Bへ直線的に移動する場合である。
ここで、特異点通過判断について説明する。
指令始点と指令終点の2つの指令位置の間で回転軸2軸のうち傾斜回転軸(B軸)指令の符号が反転する時、それらの指令の間で傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にあり特異点を通過する必要があると判断する。上記指令では、指令始点ではB軸―20度であり指令終点ではB軸20度であるため、傾斜回転軸指令の符号が反転しているので始点と終点の間でB軸指令が特異点を越えて反対側にあり特異点を通過する必要があると判断される。なお、B軸指令が0度の時には前の指令の符号が継続するとみなす。例えば、指令始点でB軸―20度であり指令終点でB軸0度の時は、指令始点と指令終点が特異点を越えて反対側にあるとはみなされない。
ただし、上記説明はB=0度が特異点である場合の説明であり、段落0006で説明したように、図1の状態はB=90度である機械構成もある。さらに、特異点はB=0度でも90度でもなく他の角度の場合もある。そのような5軸加工機においては、傾斜回転軸(B軸)に関して、(指令始点―特異点)と(指令終点―特異点)の符号が反転するかどうかに着目する。すなわち、傾斜回転軸(B軸)に関して、(指令始点―特異点)と(指令終点―特異点)の符号が反転すれば、傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にあり特異点を通過する必要があると判断する。傾斜回転軸(B軸)に関して、特異点への指令の場合、特異点を越えて反対側にあるとはみなさないのは上記説明と同じである。
なお、繰り返しになるが、段落0044で述べたように、ここでは解移行まで解Bより解Aが指令経路に近く、解移行後は解Bが指令経路に近いケースとして説明している。もちろん、その逆のケースもある。
ここで、NO.1から順に補間および誤差補正計算を行うにあたり、解A(BaA,CaA)とPsとの距離(L0)の増減変化をチェックする。距離(L0)は数22式で計算される。
図8における中間点2Aから中間点3Bへの大きな回転軸移動(図8(c))が、図14では(b)から(c)のように少し小さくなっている。元々図8では、誤差補正の様子をわかりやすくするため誤差が大きい(β=−15度程度)ことを想定した図となっているため、図8と図14の差がそれほど大きくならないように見える。しかし、一般的に誤差はもっと小さい(|β|=1度以下、通常はさらに小さく|β|=0.1度以下)ものであり、その場合、図8においては回転軸の180度近い動作は避けられないが、図14での(b)から(c)への回転軸動作はごく小さなものになる。
(本発明の実施形態2)
本発明の実施形態2は、解Aが指令経路上の特異点に最も近づいたところで、解Aから解Bへ滑らかに曲線で移動する場合である。
プログラム指令は本発明の実施形態1と同じである。したがって、Psも同じである。ただし、PaAからPaBに向かって曲線で移行する。その後は解Bが選択され補正終点Bに向かって移動し、最終的には補正終点Bに到達する。
ここで、曲線は解Aの経路のPaAでの接線方向と解Bの経路のPaBでの接線方向に滑らかに接続するように作成する。
PaAの補間周期の1補間周期前の解AをPmAとする。PaAでの速度PaA’を数29式のように計算する。
(本発明の実施形態3)
本発明の実施形態3は、解Aの傾斜回転軸位置(補間位置または誤差補正位置)と特異点との距離がある閾値未満になった時に、解Aから解Bへ直線または滑らかな曲線で移動する場合である。
(本発明の実施形態4)
図13における補間始点A(現在選択されている解による補正始点)から補間終点B(他の解による補正終点)への経路を直線や曲線で作成し補間を行い解の移行を行ってもよい。直線や曲線を作成する点は実施形態1や実施形態2で説明したので省略する。
図18のようなテーブル回転型機械の場合、B軸が傾斜回転軸であり、C軸が旋回回転軸である。この機械構成では、B軸によってB軸テーブル(およびC軸テーブル)が水平になっている時が特異点である。
図19のような混合型機械(工具側に回転軸1軸、テーブル側に回転軸1軸を持つ機械)の場合、B軸が傾斜回転軸であり、C軸が旋回回転軸である。この機械構成では、B軸によって工具がテーブルに対して垂直方向になっている時が特異点である。
●[ステップSA100]並進誤差量(δx,δy,δz)、回転誤差量(α,β,γ)を得る。
●[ステップSA101]数3式によって補正された直線軸位置(Xa,Ya,Za)を求める。
●[ステップSA102]F_Sm=1であるか否か判断し、1である場合にはステップSA109へ移行し、1でない場合にはステップSA103へ移行する。F_Smは、解移行フラグである。
●[ステップSA103]数1式、数2式、第4式〜数20式によって解Aおよび解Bを計算し、それらおよび n のうち、数21式に記載された値Dが最も小さくなる解Aおよび解Bおよび n を選択し、Ba,Caとする。
●[ステップSA104]F_Ps=1であるか否か判断し、1である場合にはステップSA105へ移行し、1でない場合には処理を終了する。F_Psは、特異点通過フラグである。
●[ステップSA105]数23式(L=(Ba−Bs)2+(Ca―Cs)2)を計算する。
●[ステップSA106]LはLmより大きいか否か判断し、大きい場合にはステップSA107へ移行し、大きくない場合にはステップSA108へ移行する。
●[ステップSA107]PaAを確定。数26式、数27式で、PcB、Niを計算。PcBに対する誤差補正計算を行いPaBを求める。N=0,F_Sm=1である。
●[ステップSA108]LmにLを代入し、処理を終了する。
●[ステップSA109]N=N+1とする。数28式で移行経路の補間を行い、Ba,Caを得る。
●[ステップSA110]N=2*Niであるか否か判断し、その場合にはステップSA111へ移行し、そうでない場合には処理を終了する。
●[ステップSA111]F_Ps=0およびF_Sm=0とし、処理を終了する。
また、初期値処理(F_Sm=0、F_Ps=1または0、Lm=十分大きな数値,例えば、9999999.0)は行っているものとする。
また、段落0064でも述べたように、図21においても、解移行までは解Bより解Aが指令経路に近く、解移行後は解Bが指令経路に近いケースのフローチャートとして記載している。
F_Ps 特異点通過フラグ
Lm 1補間周期前のL
10 数値制御装置
11 指令解析部
12 補間部
13 誤差補正部
14 補正誤差量設定手段
15 特異点通過判断手段
16 特異点通過経路作成手段
17 解移行開始位置判別手段
18 解移行手段
19X X軸サーボ
19Y Y軸サーボ
19Z Z軸サーボ
19B(A) B(A)軸サーボ
19C C軸サーボ
Claims (12)
- テーブルに取付けられたワーク(加工物)に対して直線軸3軸と傾斜回転軸と旋回回転軸の回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、
ワークを設置した時の設置誤差を補正するワーク設置誤差補正手段を備え、
前記ワーク設置誤差補正手段は、前記直線軸3軸と前記回転軸2軸の指令数値に基づいて工具の指令座標系上の位置と方向を計算する工具位置方向計算手段と、
前記工具位置方向計算手段で計算された工具の指令座標系上の位置と方向とが設置誤差を有するワーク上で保たれるように、ワークを設置した時の設置誤差に対応してあらかじめ設定した誤差量によって前記直線軸3軸と前記回転軸2軸に対する誤差補正を行う誤差補正手段と、
指令始点と指令終点の二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にある場合は特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断手段と、
前記特異点通過判断手段にて特異点を通過する必要があると判断した場合には、前記誤差補正手段による補正を行った結果の経路においても前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸が特異点を通過する特異点通過経路とする特異点通過経路作成手段を備え、
前記ワーク設置誤差補正手段によって求めた直線軸3軸と回転軸2軸の座標値に基づいて各軸を駆動することを特徴とするワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。 - 前記特異点通過経路作成手段は、現在選択されている解から他方の解に移行する位置を判別する解移行開始位置判別手段と、
前記回転軸2軸の座標系における他方の解へ移行するための解移行手段を有することを特徴とする請求項1に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。 - 前記特異点通過経路作成手段は、現在選択されている解による補正始点から他の解による補正終点への経路を作成することを特徴とする請求項1に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記解移行開始位置判別手段は、選択されている解が指令経路上の特異点へ最も近づく特異点最接近位置が解移行開始位置であると判別することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記解移行開始位置判別手段は、前記傾斜軸の補間位置と特異点との距離が閾値以内になった時に解移行開始位置であると判別することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記解移行開始位置判別手段は、前記傾斜軸の誤差補正位置と特異点との距離が閾値以内になった時に解移行開始位置であると判別することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記特異点最接近位置とは、前記回転軸2軸の座標系における前記回転軸2軸の位置と特異点位置の距離が最も小さくなる位置である請求項4に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記特異点最接近位置とは、前記回転軸2軸の座標系における前記回転軸2軸のそれぞれの位置と特異点位置の絶対値を加算した量が最も小さくなる位置であることを特徴とする請求項4に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記解移行手段は、指令位置としては前記解移行開始位置の指令位置に対して前記回転軸2軸の座標系において指令経路上の特異点に関して点対称位置であり、かつ解としては他方の解へ直線で移行する経路を作成することで解の移行を実現することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記解移行手段は、指令位置としては前記解移行開始位置の指令位置に対して前記回転軸2軸の座標系において指令経路上の特異点に関して点対称位置であり、かつ解としては他方の解へ曲線で移行する経路を作成することで解の移行を実現することを特徴とする請求項2に記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記傾斜回転軸位置が0度の位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断手段は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にあり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断手段であることを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか一つに記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
- 前記傾斜回転軸位置が0度でない位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断手段は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令に関して(指令始点−特異点)と(指令終点―特異点)の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にあり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断手段であることを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか一つに記載のワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009290635A JP5461980B2 (ja) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | ワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009290635A JP5461980B2 (ja) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | ワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011133968A true JP2011133968A (ja) | 2011-07-07 |
JP5461980B2 JP5461980B2 (ja) | 2014-04-02 |
Family
ID=44346667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009290635A Active JP5461980B2 (ja) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | ワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5461980B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012017331A1 (de) | 2011-09-07 | 2013-03-07 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung mit einer Werkstücksetzfehlerkompensierungseinheit für eine Mehrachsenwerkzeugmaschine |
WO2021182305A1 (ja) * | 2020-03-11 | 2021-09-16 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6703038B2 (ja) * | 2018-05-24 | 2020-06-03 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
US11420303B2 (en) | 2020-03-18 | 2022-08-23 | Sodick Co., Ltd. | 5-axis processing machine |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63305407A (ja) * | 1987-06-08 | 1988-12-13 | Fujitsu Ltd | ロボットの軌跡制御方式 |
JPH02218569A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 関節型ロボットのptp教示に対する特異点通過補間方法 |
JP2004220435A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2006227724A (ja) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置および制御方法 |
JP2009230552A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2011003176A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Fanuc Ltd | 5軸加工機用数値制御装置 |
-
2009
- 2009-12-22 JP JP2009290635A patent/JP5461980B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63305407A (ja) * | 1987-06-08 | 1988-12-13 | Fujitsu Ltd | ロボットの軌跡制御方式 |
JPH02218569A (ja) * | 1989-02-20 | 1990-08-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 関節型ロボットのptp教示に対する特異点通過補間方法 |
JP2004220435A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2006227724A (ja) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットの制御装置および制御方法 |
JP2009230552A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
JP2011003176A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Fanuc Ltd | 5軸加工機用数値制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012017331A1 (de) | 2011-09-07 | 2013-03-07 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung mit einer Werkstücksetzfehlerkompensierungseinheit für eine Mehrachsenwerkzeugmaschine |
CN102999007A (zh) * | 2011-09-07 | 2013-03-27 | 发那科株式会社 | 具有工件设置误差修正部的多轴机床用数值控制装置 |
JP2013058035A (ja) * | 2011-09-07 | 2013-03-28 | Fanuc Ltd | ワーク設置誤差補正部を有する多軸工作機械用数値制御装置 |
DE102012017331B4 (de) * | 2011-09-07 | 2015-02-12 | Fanuc Corporation | Numerische Steuervorrichtung mit einer Werkstücksetzfehlerkompensierungseinheit für eine Mehrachsenwerkzeugmaschine |
US9223304B2 (en) | 2011-09-07 | 2015-12-29 | Fanuc Corporation | Numerical controller with workpiece setting error compensation unit for multi-axis machine tool |
WO2021182305A1 (ja) * | 2020-03-11 | 2021-09-16 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
JP6985563B1 (ja) * | 2020-03-11 | 2021-12-22 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5461980B2 (ja) | 2014-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110531701B (zh) | 数值控制装置 | |
JP4888619B1 (ja) | 数値制御装置 | |
WO2010032284A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5009010B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP4847613B2 (ja) | 多軸加工機用数値制御装置 | |
JP2008287471A (ja) | 5軸加工機の数値制御方法 | |
JP5350766B2 (ja) | 5軸加工機用数値制御装置 | |
JP4503659B2 (ja) | 座標変換工具位相制御用数値制御装置 | |
EP2634658B1 (en) | Tool path generation method and tool path generation device | |
JP5461980B2 (ja) | ワーク設置誤差補正手段を有する5軸加工機を制御する数値制御装置 | |
JP2009093269A (ja) | ワーク設置誤差補正手段を有する数値制御装置 | |
JP4637197B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JPWO2019012692A1 (ja) | 数値制御装置および数値制御方法 | |
JP5399881B2 (ja) | 5軸加工機用数値制御装置 | |
CN111633668B (zh) | 一种用于机器人加工三维自由曲面的运动控制方法 | |
JP2020049611A (ja) | ロボットの円弧動作を制御するロボット制御装置 | |
JP2005352876A (ja) | Ncデータ作成装置、5軸nc工作機械の制御装置及びclデータ作成装置 | |
CN109514599B (zh) | 机器人系统和工件的制造方法 | |
JP5199209B2 (ja) | テーブル旋回5軸加工機用数値制御装置 | |
CN105717874B (zh) | 一种五轴数控加工奇异区域刀位点优化方法 | |
US10697748B2 (en) | Method for controlling shape measuring apparatus | |
US6735495B2 (en) | Polynomial and spline interpolation of machine tool orientations | |
JP6057284B2 (ja) | 多関節ロボット及び半導体ウェハ搬送装置 | |
JP4734440B2 (ja) | 4軸加工機用数値制御装置 | |
JP4734439B2 (ja) | 4軸加工機用数値制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120723 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130718 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130723 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130917 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5461980 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |