JP2011003176A - 5軸加工機用数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プログラム指令の各ブロック指令を指令解析部10で解析し、補間部11において補間を行い、各軸サーボ12X,・・・12Cを駆動する。特異点通過判断部13と特異点通過経路作成部14は指令解析部10に関連付けられ、ブロック始点およびブロック終点を指令始点および指令終点として特異点通過判断と特異点通過経路作成を行う。
工具姿勢制御部15は補間部11に関連づけられ、作成された特異点通過経路を補間して、工具姿勢が指令された平面上または滑らかな面上を動作するように工具姿勢制御を行う。
【選択図】図19
Description
ただし、図23の状態がA=0度であり図1の状態はA=90度である機械構成もある。その機械構成の場合は、A軸が90度の位置が特異点である。さらに、特異点はA=0度でも90度でもなく他の角度の場合もある。以降の説明では図1の状態はA=0度でありA軸位置が0度の位置が特異点であるとするが、必ずしも傾斜回転軸位置が0度の位置が特異点とは限らない。
まず、回転軸位置指令の場合を説明する。
<指令例1>
N10 G43.4P1X1.2Y3.0Z5.0A−20.0C30.0H01;
N20 Y0.0A20.0C−30.0;
・・・・・
N90 G49;
ここで、「N10」、「N20」、および「N90」はブロック番号を表す。「G43.4」は回転軸位置指令によって工具先端点制御を行うGコードであり、さらにP1を指令することによって工具姿勢制御を行う。X,Y,Zは工具先端点が移動する位置の指令であり、A,CはA,C軸位置によって工具姿勢の方向を指令する。H01は工具先端点制御または工具姿勢制御を行う工具長補正量の番号を指令する。G49は工具先端点制御または工具姿勢制御をキャンセルする指令である。
Vtx,Vty≧0の場合、0度〜90度
Vtx<0,Vty≧0の場合、90度〜180度
Vtx<0,Vty<0の場合、180度〜270度
Vtx≧0,Vty<0の場合、270度〜360度
arctanの計算におけるn*360度の項のnは整数値であり、360度のn倍の値を加算した位置も解であることを示す。つまり、C軸は正負方向に何回転でも動作可能だが、A軸は−180度〜180度内の動作が可能としている。
図5(b)に示されるように、中間点2には中間点2Aと中間点2Bの2つの解があるが、直前の位置(中間点1A)に近い中間点2Aを選択する。そして、図5(c)に示されるように、中間点3には中間点3Aと中間点3Bの2つの解があるが、直前の位置(中間点2A)に近い中間点3Aを選択する。そして、終点には終点Aと終点Bの2つの解があるが、直前の位置(中間点3A)に近い終点Aを選択する。この位置は「指令終点位置」ではなく、指令終点位置は終点Bである。図5(d)に示されるように指令された指令終点位置に到達しない。したがって、指令に反している。つまり、図2の指令によって図3の斜線の平面上を動作することは物理的に不可能なのである。
(1)アラームにして工作機械を停止する。
(2)このような指令があるブロックにおいては工具姿勢制御を行わず、工具先端点制御とする。
(3)図5に示されるように、直前の位置に近い解を選択するようにする。例えば、特開平09−207089号公報(請求項2)の手法を用いる。
上記(1)の方法では、機械を停止することにより加工が行われないので望ましくない。
上記(2)の方法では、工具姿勢制御を行わないと、工具側面で滑らかなワーク側面を加工しているような場合には滑らかな加工面が得られない。前後のブロックとの間で加工面上に段差が発生する。工具姿勢が制御されないので、加工面に切り込みキズが発生する。
上記(3)の方法では、終点位置が指令位置と相違する位置になり、工具が機械の部品などと衝突(干渉)する可能性がある。また、特異点近傍で回転軸の速度が大きくなり、回転軸の最高速度を超えようとすると、最高速度で制限されるので加工時間がかかる。
工具姿勢を、A,C軸で回転軸位置を指令するのではなく、工具姿勢方向を示す工具姿勢ベクトルで指令することもできる。指令プログラムは<指令例2>のようになる。
<指令例2>
N10 G43.5P1X1.2Y3.0Z5.0I―0.171J0.296
K0.94H01;
N20 Y0.0I―0.171J−0.296K0.94;
・・・・・
N90 G49;
ここで、G43.5は工具姿勢ベクトルの指令で工具先端点制御を行うGコードであり、さらにP1を指令することによって工具姿勢制御を行う。X,Y,Zは工具先端点が移動する位置の指令であり、I,J,Kは工具姿勢ベクトルの指令である。H01は工具先端点制御または工具姿勢制御を行う工具長補正量の番号を指令する。G49は工具先端点制御または工具姿勢制御をキャンセルする指令である。
工具姿勢をA軸,C軸位置を指令する回転軸位置指令ではなく工具姿勢ベクトルで指令する場合も同様の問題が発生することがある。図3と同じ指令を工具姿勢ベクトルで指令すると、工具姿勢ベクトルの先端の経路は図6破線のように補間され変化する。なお、工具姿勢ベクトルは正規化されている(長さ=1)。また、わかりやすくするためベクトルは図1の工具姿勢ベクトルより長く描いている。
ここで、工具姿勢は特異点に十分近いとする。つまり、中間点工具姿勢ベクトルVc(Vcx,Vcy,Vcz)において、下記の(4)または(5)の条件であるとする。なお、中間点とは指令始点と指令終点の丁度中間であることを意味しない。指令始点と指令終点の間の最も特異点に近い点である。「最も近い点」とは、特異点での工具姿勢を示す特異点工具姿勢ベクトルとの角度または特異点とのベクトル先端位置の距離が最も小さい位置とする。
ただし、工具長など他の長さ(TL)を考慮し、Lcs=TL*sinθcsとしてもよい。
前記工具姿勢を含む平面または滑らかな面と特異点との最小距離または最小角度が設定値よりも小さい場合は特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部と、
上記特異点通過判断部にて特異点を通過する必要があると判断した場合には、工具姿勢が前記二つの指令位置と特異点を通過する特異点通過経路とする特異点通過経路作成部とを備えた5軸加工機用数値制御装置である。
請求項9に係る発明は、前記傾斜回転軸位置が0度の位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断部は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点をはさんで反対側であり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部である請求項1〜請求項8のいずれか一つに記載の5軸加工機用数値制御装置である。
請求項10に係る発明は、前記傾斜回転軸位置が0度でない位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断部は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令に関して(指令始点−特異点)と(指令終点−特異点)の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点をはさんで反対側であり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部である請求項1〜請求項8のいずれか一つに記載の5軸加工機用数値制御装置である。
本願明細書では、図1に示されるヘッド回転型の5軸加工機を例として説明する。なお、図1では回転軸2軸をA,C軸としているが、B,C軸やA,B軸が回転軸2軸である5軸加工機もある。また、上述のようにテーブル回転型や混合型の5軸加工機もある。それらの5軸加工機に対しても工具姿勢(工具のワークに対する相対的な姿勢)の制御という点では同様であるため、本発明を適用することが可能である。
本発明は、テーブルに取り付けられたワーク(加工物)に対して直線軸3軸と傾斜回転軸と旋回回転軸の回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、指令始点と指令終点の二つの指令位置におけるワークに対する工具の姿勢が、前記二つの指令位置における工具姿勢を含む平面または滑らかな面に存在するように回転軸位置および直線軸位置を制御する工具姿勢制御部と、前記二つの指令位置の間で特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部と、前記特異点通過判断部にて特異点を通過する必要があると判断した場合には、工具姿勢が前記二つの指令位置と特異点を通過するように指令経路を作成する特異点通過経路作成部とを備えた5軸加工機用数値制御装置である。
まず、回転軸位置指令の場合の特異点通過判断について説明する。
工具姿勢は回転軸(A軸,C軸)の位置で指令される場合、指令始点と指令終点の2つの指令位置の間で回転軸2軸のうち傾斜回転軸指令の符号が反転する時には、特異点を通過する必要があると判断する。図2では、指令始点ではA軸−20度であり指令終点ではA軸20度であるため、傾斜回転軸指令の符号が反転しており特異点を通過する必要があると判断される。なお、0度の時には前の指令の符号が継続するとみなす。例えば、指令始点でA軸−20度であり指令終点でA軸0度の時には、符号が反転するとはみなさない。
ただし、上記説明はA=0度が特異点である場合の説明であり、段落「0011」で説明したように、図23の状態がA=0度であり図1の状態はA=90度である機械構成もある。
さらに、特異点はA=0度でも90度でもなく他の角度の場合もある。そのような5軸加工機においては、傾斜回転軸(A軸)に関して、(指令始点−特異点)と(指令終点−特異点)の符号が反転するかどうかに着目する。すなわち、傾斜回転軸(A軸)に関して、(指令始点−特異点)と(指令終点−特異点)の符号が反転すれば、傾斜回転軸指令が特異点をはさんで反対側であり特異点を通過する必要があると判断する。傾斜回転軸(A軸)に関して、特異点への指令の場合、特異点をはさんで反対側であるとはみなさないのは上記説明と同じである。
工具姿勢は工具姿勢ベクトルで指令される場合、前述の数3式または数4式が満足されると、特異点を通過する必要があると判断する。
図11は、工具姿勢方向を表す指令経路関数であるN(Nx,Ny,Nz)を、工具姿勢が指令始点および指令終点において工具姿勢の変化が接続しながら指令始点、指令終点、および特異点を通る経路として求めることを説明する図である。
Ns、Ns’、Nc、Ne、Ne’を与え、指令経路関数N(Nx,Ny,Nz)を多項式、スプライン関数、NURBS関数などの滑らかな曲線を表す関数として求める。N(Nx,Ny,Nz)を正規化すると工具姿勢ベクトルVt(Vtx,Vty,Vtz)となる。指令始点や指令終点において工具姿勢の変化を接続する必要がない場合には、与える条件を少なくし、関数の次数を少なくすればよい。
Ns、Ns’、Nc、Ne、Ne’の5個の条件が与えられると、E、F、G、H、Jの5個の係数を計算することができる。これによって指令経路関数N(Nx,Ny,Nz)を求めることができる。
旋回回転軸(C軸)の位置について、直前のサンプリング周期での旋回回転軸(C軸)の位置に対して、今回のサンプリング周期では常に近い解を選択する。N(Nx,Ny,Nz)は滑らかに変化するので、特異点近くにおいても急激に変化することはない。そのため、急激に変化しない解、つまり、直前のサンプリング周期での旋回回転軸(C軸)の位置に対して、今回のサンプリング周期ではそれに近い解を選択する。
指令経路関数に関して、特異点におけるパラメータとして特異点パラメータ値を求めておく。数5式に特異点を代入して解き、そのtをtsとする。つまり、数6式のようにtsを求める。
図12は、工具姿勢を表す指令経路関数であるD(A,C)を、指令始点と指令終点および特異点を通過し指令始点への工具姿勢の変化方向と指令終点からの工具姿勢の変化方向に接続することを説明する図である。
Ds、Ds’、De、De’の4条件が与えられると、P,Q,R,Sの4個の係数を計算することができる。これによって、指令経路関数D(A,C)を求めることができる。
Ns=(−0.171,0.296,0.94)
Ne=(−0.171,−0.296,0.94)
Ns’=(−0.053,−0.955,0.291)
Ne’=(0.053,−0.955,−0.291)
E=(2.948,0.0,−0.201)
F=(−5.897,−0.725,0.401)
G=(3.001,1.088,−0.492)
H=(−0.053,−0.955,0.291)
J=(−0.171,−0.296,0.94)
その結果のN(Nx,Ny,Nz)に対して正規化して工具姿勢ベクトルVt(Vtx,Vty,Vtz)とし解A,解Bを求め、それらを解An、解Bnとして図13に重ねると図15に示されるようになる。
前述したように、旋回回転軸(C軸)の位置について、直前のサンプリング周期での旋回回転軸(C軸)の位置に対して、今回のサンプリング周期では常に直前のサンプリング周期での旋回回転軸(C軸)位置に近い解を選択する。上記例では、N(Nx,Ny,Nz)を求め正規化して工具姿勢ベクトルVt(Vtx,Vty,Vtz)とし、解An,解Bnを計算したときのA軸,C軸位置は特異点通過の部分の前後で表1のように変化する。A,Cは度で表している。
指令経路関数に関して、特異点におけるパラメータとして特異点パラメータ値を求めておく。つまり、数6式によってtsを求める。上記例では、ts=0.5である。表1において、サンプリング周期毎にパラメータtは特異点直前から特異点直後にかけて0.475→0.5→0.525と変化する。パラメータtが特異点パラメータtsを越えるとき(t>ts)に解の組を変更する。したがって、特異点までは解Anを選択し、特異点直後から解Bnを選択する。
Ds=(−20,30)(度)=(−0.349,0.524)(ラジアン)
De=(20,−30)(度)=(0.349,−0.524)(ラジアン)
Ds’、De’は次のように与えられるとする。これは、図3の平面において指令始点および指令終点で工具姿勢が平面上の方向に変化するとした場合の変化方向をA軸,C軸の方向に換算したものである。つまり、Ns’、Ne’と同等である。図17において指令始点と指令終点での接線方向としても記入している。
Ds’=(0.852,1.531)(ラジアン)
De’=(0.852,1.531)(ラジアン)
これから、数7式の説明で述べた方法で指令経路関数D(A,C)を求めると各係数は次のようになる。
P=(0.308,5.156)
Q=(−0.462,−7.733)
R=(0.852,1.531)
S=(−0.349,0.524)
その結果のD(A,C)を図13に重ねると図17に示されるようになる。なお、D(A,C)は多項式としてtに対して一意に決定されるので、解A,解Bのような2組の解は持たない。パラメータtをサンプリング周期毎に変化させながら、D(A,C)を計算することによってサンプリング周期毎のA軸,C軸位置が求められる。
●[ステップSA1]指令始点と指令終点を得る。
●[ステップSA2]指令始点と指令終点で傾斜回転軸の符号は反転するか否か判断し、傾斜回転軸の符号が反転する場合にはステップSA3へ移行し、反転しない場合には終了する。
●[ステップSA3]Ns,Ne,Nc,Ns’,Ne’の条件から数5式の指令経路関数Nを求める。数6式によって特異点パラメータ値tsを求め、終了する。なお、ステップSA1およびステップSA2は特異点通過判断部に相当し、ステップSA3は特異点通過経路作成部に相当する。
●[ステップSB1]指令経路関数Nをパラメータtで計算する。ここではtは指令始点〜指令終点間で0〜1に変化する値として補間部ですでに計算されているとする。Nを正規化して工具姿勢ベクトルVt(Vtx,Vty,Vtz)を求める。数1式および数2式によってVtから解An,解Bnを求める。
●[ステップSB2]tはts以下であるか否か判断し、以下である場合にはステップSB3へ移行し、以下ではない場合にはステップSB4へ移行する。
●[ステップSB3]解Anを選択し、解AnによるA,C軸補間位置とし、終了する。
●[ステップSB4]解Bnを選択し、解BnによるA,C軸補間位置とし、終了する。
●[ステップSAA1]指令始点と指令終点を得る。
●[ステップSAA2]傾斜回転軸に関し、(指令始点−特異点)と(指令終点―特異点)の符号は反転するか否か判断し、符号が反転する場合にはステップSAA3へ移行し、反転しない場合には終了する。
●[ステップSAA3]Ns,Ne,Nc,Ns’,Ne’の条件から数5式の指令経路関数Nを求める。数6式によって特異点パラメータ値tsを求め、終了する。なお、ステップSAA1およびステップSAA2は特異点通過判断部に相当し、ステップSAA3は特異点通過経路作成部に相当する。
11 補間部
12X X軸サーボ
12Y Y軸サーボ
12Z Z軸サーボ
12A(B) A(B)軸サーボ
12C C軸サーボ
13 特異点通過判断部
14 特異点通過経路作成部
15 工具姿勢制御部
20 指令解析部
21 第1補間部
22 中間メモリ
23 第2補間部
24X X軸サーボ
24Y Y軸サーボ
24Z Z軸サーボ
24B(A) B(A)軸サーボ
24C C軸サーボ
25 特異点通過判断部
26 特異点通過経路作成部
27 工具姿勢制御部
Claims (10)
- テーブルに取り付けられたワーク(加工物)に対して直線軸3軸と傾斜回転軸と旋回回転軸の回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、
指令始点と指令終点の二つの指令位置の間におけるワークに対する工具の姿勢が、前記二つの指令位置における指令回転軸位置に基づいて計算される工具姿勢を含む平面または滑らかな面に存在するように回転軸位置および直線軸位置を制御する工具姿勢制御部と、
前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点をはさんで反対側である場合は特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部と、
前記特異点通過判断部にて特異点を通過する必要があると判断した場合には、工具姿勢が前記二つの指令位置と特異点を通過する特異点通過経路とする特異点通過経路作成部とを備えた5軸加工機用数値制御装置。 - テーブルに取り付けられたワーク(加工物)に対して直線軸3軸と傾斜回転軸と旋回回転軸の回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、
指令始点と指令終点の二つの指令位置の間におけるワークに対する工具の姿勢が、前記二つの指令位置におけるベクトル指令による工具姿勢を含む平面または滑らかな面に存在するように回転軸位置および直線軸位置を制御する工具姿勢制御部と、
前記工具姿勢を含む平面または滑らかな面と特異点との最小距離または最小角度が設定値よりも小さい場合は特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部と、
上記特異点通過判断部にて特異点を通過する必要があると判断した場合には、工具姿勢が前記二つの指令位置と特異点を通過する特異点通過経路とする特異点通過経路作成部とを備えた5軸加工機用数値制御装置。 - 前記特異点通過経路作成部は、前記指令始点における指令始点への工具姿勢の変化方向に接続するように経路を作成する請求項1または請求項2に記載の5軸加工機用数値制御装置。
- 前記特異点通過経路作成部は、前記指令終点における指令終点からの工具姿勢の変化方向に接続するように経路を作成する請求項1〜請求項3のいずれか一つに記載の5軸加工機用数値制御装置。
- 前記特異点通過経路は、工具姿勢方向を表す指令経路関数として作成する請求項1〜請求項4のいずれか一つに記載の5軸加工機用数値制御装置。
- 前記特異点通過経路は、回転軸位置による指令経路関数として作成する請求項1〜請求項4のいずれか一つに記載の5軸加工機用数値制御装置。
- 前記特異点通過経路作成部によって工具姿勢が前記二つの指令位置と特異点を通過するように指令経路が作成された時、前記工具姿勢制御部は、サンプリング周期ごとに前記工具姿勢ベクトルを求め該工具姿勢ベクトルから前記回転軸2軸の位置を求める演算において、得られる2組の解の中で直前の該サンプリング周期における前記旋回回転軸位置に近い解を選択する請求項5に記載の5軸加工機用数値制御装置。
- 前記特異点通過経路作成部は、工具姿勢が前記二つの指令位置と特異点を通過するように指令経路を作成する時、該作成する指令経路を表す指令経路関数を求め特異点における該指令経路関数のパラメータとして特異点パラメータ値を求めておく前記特異点通過経路作成部であり、
前記工具姿勢制御部は、サンプリング周期ごとに該指令経路関数とパラメータによって工具姿勢ベクトルを求め該工具姿勢ベクトルから前記回転軸2軸の位置を求める演算において、該パラメータが前記特異点パラメータ値を越えるときに、得られる2組の解の中で選択する解の組を変更する請求項5に記載の5軸加工機用数値制御装置。 - 前記傾斜回転軸位置が0度の位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断部は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点をはさんで反対側であり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部である請求項1〜請求項8のいずれか一つに記載の5軸加工機用数値制御装置。
- 前記傾斜回転軸位置が0度でない位置が特異点である前記5軸加工機において、前記特異点通過判断部は、前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令に関して(指令始点−特異点)と(指令終点−特異点)の符号が反転する場合に前記二つの指令位置の間で前記傾斜回転軸指令が特異点をはさんで反対側であり特異点を通過する必要があると判断する特異点通過判断部である請求項1〜請求項8のいずれか一つに記載の5軸加工機用数値制御装置。
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