JP2011120573A - 水田除草ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】水田除草ロボット1は、水田の稲株が通過可能な逆凹状の空間を有したメインフレーム10は、その下部に、車輪19A,19B、車輪19A,19Bを回転駆動する駆動部11A,11B、車輪19A,19Bの前後に配置されて水田除草ロボット1に浮力を生じさせる第1のフロート20A〜20D、全部に設けられて水田内の稲株を検知するセンサレバー23A,23B、メインフレーム10に搭載されたセンサ類に基づいて駆動部11A,11Bを駆動し、車輪19A,19Bの回転を制御する。これにより、水田除草ロボット1は稲株を避けながら自律走行する。
【選択図】図1
Description
[1]稲株が通過可能なスペースを中央部に有した本体と、前記本体の下部に設けられた一対又は複数対の車輪と、前記車輪のそれぞれを駆動する複数の駆動部と、前記本体の下部に設けられた一対又は複数対のフロートと、前記本体の前部に設けられて稲株を検出する検出手段と、前記稲株が前記スペース内の中心部を通過するように前記駆動部を介し前記車輪の回転を制御する制御装置と、を有することを特徴とする水田除草ロボット。
図1は本発明に係る水田除草ロボットの第1の実施の形態の斜視図、図2は平面図、図3は正面図、図4は側面図である。水田除草ロボット1は、図1に示すように、稲株が通過可能なスペース10a(図3参照)を中央部に有すると共に本体となるメインフレーム10と、メインフレーム10の下部の左右に設けられた一対の駆動部11A,11Bと、駆動部11A,11Bを制御する駆動制御部12と、プログラムに従って駆動制御部12を制御する演算部13と、メインフレーム10の上部に設けられた昇降用モーター14A,14Bと、を備えている。
このセンサレバー23A,23Bの回転軸230A,230Bに取り付けられると共にその回動に応じて抵抗値が変化する回転角検出手段としてのポテンショメータ(又は可変抵抗器)24A,24Bと、畦の有無を検出する畦検知器としてのバンパースイッチ(図3参照)25A,25Bと、水田除草ロボット1の進行方位を地磁気などにより検出する方位センサ26(図2参照)と、水田除草ロボット1の姿勢を検出するジャイロセンサ27と、を備えている。方位センサ26及びジャイロセンサ27は、メインフレーム10の上部に設置され、これらはケース28によって保護されている。
次に、水田除草ロボット1の動作について図1〜図7を参照して説明する。図7は、水田除草ロボット1の走行軌跡の一例を示す図である。まず、作業者は水田除草ロボット1を除草希望の水田へ搬送した後、条と条の間に水田除草ロボット1を位置決め(セット)する。ついで、図示しない電源スイッチをオンにする。電源オンに伴って制御装置30の駆動制御部12及び演算部13が動作を開始し、これによって図4に示す駆動用モーター16が回転し、その駆動力が歯車17を介して車輪19A,19Bに伝達され、水田除草ロボット1は走行を開始する。水田除草ロボット1は走行と共に除草を行う。水田除草ロボット1は、図7に示すように、稲株41からなる水田の条と条の間を水田除草ロボット1が図示の位置A→位置B→位置Cへと移動することにより除草を行うものである。
方に傾斜した)ことをジャイロセンサ27が検出すると、演算部13は昇降用モーター14A,14Bを動作させて第1のフロート20A,20Cを下方へ移動させる。これにより、水田除草ロボット1を通常状態(水平状態)に修正する。逆に、水田除草ロボット1の前部が下がった(即ち、前方に傾斜した)ことをジャイロセンサ27が検出すると、演算部13は昇降用モーター14A,14Bを動作させて第1のフロート20B,20Dを上昇させ、水田除草ロボット1を後方に傾斜させ、通常の姿勢にする。これにより、水田が不安定な土壌であっても、水田除草ロボット1を安定に走行させることができる。また、同様にして、水田除草ロボット1の左右方向の変化に対しても第1のフロート20A〜20Dを昇降制御することにより、水田除草ロボット1は通常状態を保持することができる。
次に畦の検知について説明する。水田除草ロボット1が水田全体を自動で走行するためには、稲列を1列倣い走行した後に畦を検知して次の稲列へ乗り移り、再び倣い走行する処理を繰り返す必要がある。この処理について、以下に説明する。
第1の実施の形態の水田除草ロボット1によれば、センサレバー23A,23B、ポテンショメータ24A,24B及び演算部13によって水田内を稲株41に倣って自律走行し、雑草41を土壌より剥離して枯死させると同時に土壌を撹拌するため、光合成を阻害し、新たな雑草40の生育を阻止することができる。また、水田内を自律走行することによって水田の大きさや形状を記憶でき、除草済み区域と未除草区域とを判別することができるため、水田全体を効率的に除草することができる。
図12は、本発明に係る水田除草ロボットの第2の実施の形態の車輪の構成を示す正面図であり、図中、(a)〜(c)は回転の進行に伴うフィンの変化(動き)を示している。図12においては車輪19Bを図示していないが、車輪19Aと同様である。本実施の形態は、第1の実施の形態において車輪19A,19Bへのブイン18A,18Bの取り付け状態を異ならせたものであり、その他の構成は第1の実施の形態と同様である。
図13は本発明に係る水田除草ロボットの第3の実施の形態の斜視図、図14は図1に示す水田除草ロボットの平面図、図15は正面図、図16は側面図である。この水田除草ロボット1は、第1の実施の形態において、車輪19A,19Bを前輪とし、これより直径の小さい車輪19C,19Dを後輪にした4輪構成にし、更に、センサレバー23A,23B、ポテンショメータ24A,24B及びバンパースイッチ25A,25Bに代えて、昇降可能な第2のフロート50A,50Bと、第2のフロート50A,50Bの上部に取り付けられた“く”字形状に配置された検出手段としての接触子51A,51B,52A,52Bとを備えた構成にしたものであり、その他の構成は第1の実施の形態と同様である。なお、上記した構成の変更に伴い、外観が第1の実施形態とは異なる部分がある。以下、本実施の形態の新規な部分について説明する。
次に、第3の実施の形態における水田除草ロボット1の動作について説明する。図19は、水田除草ロボット1の走行軌跡の一例を示している。まず、作業者は水田除草ロボット1を除草希望の水田へ搬入した後、条と条の間に水田除草ロボット1を位置決め(配置)する。ついで、制御装置56の電源スイッチ57をオンにする。電源オンに伴って制御装
置56の駆動制御部12及び演算部13が動作を開始し、方位センサ26から進行方向の方位(目標方位)のデータが入力される。また、演算部13には接触子51A,51B,52A,52Bからの静電容量検出信号が入力され、そのデータ値を基準値とする。
第3の実施の形態の水田除草ロボット1によれば、静電容量センサである接触子51A,51B,52A,52Bに稲株41が触れるのみで検出が可能であり、移植直後の柔らかい稲であっても検出することができる。
なお、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術思想を逸脱あるいは変更しない範囲内で種々な変形が可能である。例えば、第1の実施の形態では、図9における稲株41の検出をセンサレバー23A,23B及びポテンショメータ24A,24Bにより行うものとしたが、これに限定されるものではなく、接触式、非接触式のいずれであってもよい。接触式の例として、例えば、触覚センサ、リミソトスイッチなどをあげることができる。更に、非接触式の例として、例えば、光電センサ、超音波センサ、赤外線距離センサなどをあげることができる。
10 メインフレーム(本体)
10a スペース
11A,11B 駆動部
12 駆動制御部
13 演算部
14A,14B 昇降用モーター
16 駆動用モーター
17 歯車(変速機構)
18A,18B,18C,18D フィン
19A,19B,19C,19D 車輪
20A〜20D 第1のフロート
21 ねじ
22 電源部
23A,23B センサレバー(接触子)
24A,24B ポテンショメータ(回転角検出手段)
25A,25B バンパースイッチ(畦検知器)
26 方位センサ
27 ジャイロセンサ
28 ケース
30 制御装置
31 メモリ
32 稲株バッファ
33 支点
34 第1のストッパー
35 第2のストッパー
40 雑草
41 稲株
50A,50B 第2のフロート
51A,51B,52A,52B 接触子(静電容量センサ)
53A,53B リンク機構
54 回転軸
55 信号処理部
56 制御装置
57 電源スイッチ
58A,58B 接触子
59A,59B ケーブル
60 筐体
230A,230B 回転軸
530A,530B リンク
Claims (10)
- 稲株が通過可能なスペースを中央部に有した本体と、
前記本体の下部に設けられた一対又は複数対の車輪と、
前記車輪のそれぞれを駆動する複数の駆動部と、
前記本体の下部に設けられた一対又は複数対のフロートと、
前記本体の前部に設けられて稲株を検出する検出手段と、
前記稲株が前記スペース内の中心部を通過するように前記駆動部を介し前記車輪の回転を制御する制御装置と、
を有することを特徴とする水田除草ロボット。 - 前記本体は、該本体が進行している方位を検出する方位センサを備え、
前記制御装置は、前記本体が通過する稲株の数を計測して除草中の水田の形状を把握すると共に、前記方位センサによる自己の位置情報に基づいて未除草区域を判定することを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。 - 前記本体は、その前部に水田の畦を検出する一対の畦検知器を備え、
前記制御装置は、前記畦検知器が畦を検出したとき、前記車輪が逆転するように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。 - 前記一対又は複数対の車輪は、それぞれが円板状を成し、その片面に放射状に複数のフィンが固定設置されていることを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。
- 前記一対又は複数対の車輪は、それぞれが円板状を成し、その片面に放射状に設けられた複数のフィンと、前記片面に設けられ、前記複数のフィンの一端を回動自在に軸支する複数の支点と、前記片面に設けられ、前記複数のフィンの他端を前記車輪の回転状態に応じて前記車輪の外周側で係止する複数の第1のストッパーと、前記片面に設けられ、前記複数のフィンの他端を前記車輪の回転状態に応じて前記車輪の内周側で係止する複数の第2のストッパーと、を備えることを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。
- 前記駆動部は、モーターと、前記モーターの回転力を前記車輪へ伝達する変速機構とを備え、前記本体の下部に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。
- 前記一対又は複数対のフロートは、前記一対又は複数対の車輪の前後に配置され、前記本体は、前記フロートのそれぞれを個別に昇降させる昇降駆動機構を備え、
前記制御装置は、前記本体の通常状態からの姿勢の変化に対する検出情報に基づいて、前記本体の姿勢が通常状態になるように昇降駆動機構を制御することを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。 - 前記検出手段は、前記稲株に接触可能にして前記本体の前部の下方に設けられて一端が稲株に対する接触状態に応じて回動する前記一対の接触子と、前記一対の接触子のそれぞれの回動状態に応じた電気信号を出力する回転角検出手段とを備え、
前記制御装置は、前記回転角検出手段による前記一対の接触子の回転角に応じた2つの電気信号を比較し、その差値に基づいて前記本体の前記中央部に前記稲株が位置するように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。 - 前記本体の下部に設けられたフロートとは別にそれぞれが昇降自在にして前記本体の前部の両側に設けられた一対の第2のフロートと、
前記第2のフロートのそれぞれに設けられて前記稲株を静電容量の変化により検出する複数の静電容量センサと、
を有することを特徴とする請求項1に記載の水田除草ロボット。 - 前記複数の静電容量センサは、
互いに電気的に絶縁した状態で隣接配置され、かつ前記稲株に接触可能にして前記第2のフロートに設置された少なくとも一対の第一の接触子と、
前記稲株に接触できないようにし、且つ、前記第一の接触子及び他の構成部材に対して絶縁させた状態で前記第2のフロートの前記第一の接触子の近傍に設置された第二の接触子とを備え、
前記第一の接触子による静電容量の変化量と前記第二の接触子による静電容量の変化量との差をもって前記稲株に対する静電容量検出値とすることを特徴とする請求項9に記載の水田除草ロボット。
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