JP2016152775A - 自律走行水田除草機 - Google Patents
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Abstract
Description
また、請求項2の発明は、請求項1に記載の自律走行水田除草機において、前記制御部は、前記機体を自律的に走行させる自動運転モードと、無線遠隔操作装置の手動操作に応じて前記機体を走行させる手動運転モードと、を有し、前記無線遠隔操作装置に設けられたモード切換操作具の操作に応じて、前記自動運転モードと前記手動運転モードとの切換えを行うことを特徴とする。
また、請求項3の発明は、請求項1又は2に記載の自律走行水田除草機において、前記制御部は、前記振り分け制御による次の振り分け方向を報知する振り分け方向報知手段を有することを特徴とする。
また、請求項4の発明は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の自律走行水田除草機において、前記制御部は、前記モード切換操作具の操作に応じて、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換えた際、前記障害物センサが検出状態でない場合は、前記前進除草走行制御又は前記後進除草走行制御を実行することを特徴とする。
また、請求項5の発明は、請求項1〜4のいずれか一項に記載の自律走行水田除草機において、前記制御部は、前記モード切換操作具の操作に応じて、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換えた際、前記障害物センサが検出状態の場合は、前記振り分け制御を実行した後に前記前進除草走行制御又は前記後進除草走行制御に移行することを特徴とする。
また、請求項2の発明によれば、無線遠隔操作装置に設けられたモード切換操作具の操作に応じて、自動運転モードと手動運転モードとを切換えるので、自動運転モードにおいて機体が走行不能になっても、無線遠隔操作装置側で自動運転モードから手動運転モードへ切換えることにより、手動操作(無線遠隔操作)で機体を走行不能な状態から脱出させることが可能となり、その結果、オペレータが水田に入って障害物を除去したり、機体の向きを変えるなどの措置が不要になる。
また、請求項3の発明によれば、振り分け制御による次の振り分け方向を報知するので、運転モードの切換えに際し、次の振り分け方向を認識した上で、各種の操作及び設定を行うことが可能になる。
また、請求項4の発明によれば、手動運転モードから自動運転モードへの切換えに際し、直ちに除草走行を開始することができる。
また、請求項5の発明によれば、手動運転モードから自動運転モードへの切換えに際し、前回と同じ走行経路を走行してしまう不都合を防止できる。
2 機体
3L、3R 回転ブラシ
5 回転ブラシ駆動部
6F、6R 障害物センサ
7 制御ボックス
11L、11R 電動モータ
13 バッテリ
19L 左旋回予告ランプ
19R 右旋回予告ランプ
20 制御部
21 R/C送信機
22 R/C受信機
25 R/Cモードスイッチ
26 自動モードスイッチ
27 逆回転駆動設定スイッチ
Claims (5)
- 水田に浮かぶ機体に回転可能に設けられた回転ブラシを備え、該回転ブラシの回転駆動に基いて田面を撹拌して除草しつつ、その反力で水田を走行する自律走行水田除草機であって、
前記機体の前後方向中央部に左右方向に直列して配置され、左右方向に沿う回転軸を中心として前後方向に回転可能な左右の回転ブラシと、
左右の前記回転ブラシを独立的に正逆転駆動させる左右の電動モータと、
前記機体の前部及び後部で障害物を検出する障害物センサと、
前記障害物センサの検出信号を入力しつつ、左右の前記電動モータを駆動制御する制御部と、を備え、
該制御部は、
前記機体を自律的に走行させる自動運転モードを有し、
該自動運転モードでは、
左右の前記回転ブラシを正転駆動させる前進除草走行制御と、
左右の前記回転ブラシを逆転駆動させる後進除草走行制御と、
左右一方側の前記回転ブラシを正転駆動させつつ、左右他方側の前記回転ブラシを逆転駆動させて前記機体の向きを左右に振り分ける振り分け制御と、を選択的に実行可能であり、
前記前進除草走行制御状態においては、前記障害物センサの検出に応じて、前記振り分け制御を実行した後に前記後進除草走行制御に移行する一方、前記後進除草走行制御状態においては、前記障害物センサの検出に応じて、前記振り分け制御を実行した後に前記前進除草走行制御に移行し、
前記振り分け制御は、その実行毎に左右の振り分け方向を交互に切換えることを特徴とする自律走行水田除草機。 - 前記制御部は、
前記機体を自律的に走行させる自動運転モードと、
無線遠隔操作装置の手動操作に応じて前記機体を走行させる手動運転モードと、を有し、
前記無線遠隔操作装置に設けられたモード切換操作具の操作に応じて、前記自動運転モードと前記手動運転モードとの切換えを行うことを特徴とする請求項1に記載の自律走行水田除草機。 - 前記制御部は、前記振り分け制御による次の振り分け方向を報知する振り分け方向報知手段を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の自律走行水田除草機。
- 前記制御部は、前記モード切換操作具の操作に応じて、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換えた際、前記障害物センサが検出状態でない場合は、前記前進除草走行制御又は前記後進除草走行制御を実行することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の自律走行水田除草機。
- 前記制御部は、前記モード切換操作具の操作に応じて、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換えた際、前記障害物センサが検出状態の場合は、前記振り分け制御を実行した後に前記前進除草走行制御又は前記後進除草走行制御に移行することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の自律走行水田除草機。
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