JP6260951B2 - 水田除草ロボット - Google Patents
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- Soil Working Implements (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
それぞれ独立して回転制御される左右車輪と,
少なくとも前記左右車輪を回転駆動制御する制御部を有する本体部を有し,
前記左右車輪のそれぞれは,
薄板円盤と,
前記薄板円盤の周縁部に沿って,所定の間隔で一端が固定され,前記薄板円盤の軸方向に平行な,複数のロッドを有して構成されていることを特徴とする。
前記ロッドは,丸棒であることを特徴とする。
前記左右車輪に対し,前記本体部の制御部は,前記左右車輪の両方の回転数を同じにして,直進走行させることを特徴とする。
前記本体部の制御部は,移動距離を判定し,判定される移動距離が所定閾値以下である時,他物体との衝突と判定して,前記左右車輪の回転速度を一方は正側に,他方は負側に制御して,方向転換させることを特徴とする。
上記したフィードバック制御により時間Tの直進制御が行われる(ステップS1)。すなわち,左右の車輪10L、10Rの目標回転数と定数をCPU150に設定する。図9で説明したように左右の車輪10L、10Rは,独立に制御されるので,左右車輪10L、10Rの目標回転数を正側に同じにすることにより前方向に直進走行を実現できる。
障害物に衝突している状態と判定される(ステップS25,Y)場合は,方向転換処理(ステップS4)に移行する。
2 稲株
10 薄板円盤
10L,R 車輪
11 ロッド
12 回転阻止部材
13 中心穴
100 本体部
101L,R 蓋体
110 円筒形部
102 パッキング部材
103 基板
104R,L 駆動部
105 制御部
Claims (4)
- それぞれ独立して回転制御される左右車輪と,
少なくとも前記左右車輪を回転駆動制御する制御部を有する本体部を有し,
前記左右車輪のそれぞれは,
薄板円盤と,
前記薄板円盤の周縁部に沿って,所定の間隔で一端が固定され,前記薄板円盤の軸方向に平行で,且つ反対側の前記薄板円盤に向く方向に複数のロッドを有して構成されている,
ことを特徴とする水田除草ロボット。 - 請求項1において,
前記ロッドは,丸棒であることを特徴とする水田除草ロボット。 - 請求項1において,
前記左右車輪に対し,前記本体部の制御部は,前記左右車輪の両方の回転数を同じにして,直進走行させる,
ことを特徴とする水田除草ロボット。 - 請求項1において,
前記本体部の制御部は,移動距離を判定し,判定される移動距離が所定閾値以下である時,他物体との衝突と判定して,前記左右車輪の回転速度を一方は正側に,他方は負側に制御して,方向転換させる,
ことを特徴とする水田除草ロボット。
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