JP4247895B2 - 除草方法及び装置 - Google Patents
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Description
畝上に間隔を保って列状に植えられた作物間の雑草を除草する除草機において、前記畝に沿って走行する走行体と、この走行体に設けられ走行体の移動距離を検出する移動距離検出センサと、前記走行体に設けられ前記作物間の雑草を除草する回転自在の除草爪を有する除草部と、この除草部の除草爪より進行方向の前方に所定間隔離間して前記走行体に設けられ、かつ前記作物の上面と対向する位置に配置された作物検出用のカメラと、このカメラにより撮像されたものが作物か否かを判別し作物であればその作物の検出位置及び大きさを記憶しておく記憶手段と、前記畝上に植えられた作物の大きさ、種類及び株間等の基礎データを予め入力したデータ入力装置と、このデータ入力装置に設定された各種基礎データと前記移動距離検出センサ及び前記作物検出用のカメラからの出力信号とが入力され、これらの基礎データと出力信号とを比較演算するとともに、その結果を前記除草部に出力するコントローラと、このコントローラから除草部に入力された信号によって作動され、前記走行体が前記記憶されているカメラによる検出位置から予め設定してある前記所定間隔に相当する距離走行することにより、前記記憶されている作物の大きさに相当する間前記除草爪を作物から側方に外れた位置に停止させる除草爪停止手段と、を備えた除草機が、特許文献1に開示されている。
A.圃場にほぼ所定の条間及び株間で栽植されている作物の、条間及び株間を機械的に除草する除草方法であって、
圃場面と対向する下面に自転しながら除草作業を行う複数の自転除草具を備えた除草体を、条に沿って移動させながら条間及び株間の除草を行うと共に、作物株を検出するセンサが作物株を検出したときに、除草体を水平方向に所定角度公転させて自転除草具の一部を株間に臨ませた状態を保持し、この状態で除草体を移動させて条間の除草と同時に株間の除草を連続して行う。
圃場面と対向する下面に、自転しながら除草作業を行う複数の自転除草具を軸支した除草フレームと、該除草フレームを条に沿って移動させながら条間及び株間の除草を行う条間除草手段と、作物株を検出する作物株検出センサと、該作物株検出センサが作物株を検出したとき、除草フレームを水平方向に所定角度公転させて自転除草具の一部を株間に臨ませ、その状態に固定する除草フレーム回転・固定手段と、を備え、条間の除草と同時に株間の除草を連続して行う。
D.前記作物株検出センサが作物株を検出して除草フレームを水平方向に公転させるときは、除草フレームの固定を解除して回転させ、除草フレームが所定角度回転したときに回転を停止して固定する。
E.前記作物株検出センサが作物株を検出して除草フレームを水平方向に公転させるときに、それまで株間に位置していた自転除草具が条間に移動するのと連動して、それまで条間に位置していた自転除草具が株間に移動する。
イ. 自転しながら除草作業を行う複数の自転除草具を備えた除草体を、作物条に沿って移動させながら条間及び株間の除草を行うと共に、作物株を検出するセンサが作物株を検出したときに、除草体を水平方向に所定角度公転させて自転除草具の一部を株間に臨ませた状態を保持し、この状態で除草体を移動させることにより、条間の除草と同時に株間の除草を連続して効率的に行うことができる。しかも、除草体を水平方向に公転させながら自転除草具の一部を株間に臨ませるので、除草体及び自転除草具により作物を損傷することなく自転除草具を株間に臨ませて、条間と共に株間の除草を行うことができる。そして、圃場全体の除草が精度よく行えることにより、除草剤の使用量をゼロにすることが可能となり、より安全な農作物の生産、農業生産活動が環境に与える負荷を軽減することが可能となる。
ニ.作物株検出センサが作物株を検出して除草フレームを公転させるとき、除草フレームの固定を解除して回転させ、除草フレームが所定角度回転したときに回転を停止して固定するので、自転除草具の株間から条間側へ、条間側がら株間への移動をスムーズに行うことができる。
ホ.作物株検出センサが作物株を検出して除草フレームが公転させるとき、それまで株間に位置していた自転除草具が条間に移動するのと連動して、それまで条間に位置していた自転除草具が株間に移動するので、それまで株間に位置していた自転除草具は作物株に衝突することなく条間側に移動し、それまで条間側にあった自転除草具が株間に移動して、作物を傷つけることなく条間の除草作業と同時に株間除草作業を行うことができる。
図1は、本発明による除草装置の縦断面図、図2は、図1のA−A線断面図、図3は、図1のB−B線断面図、図4は、図1のC−C線断面図、図5(a)は、本発明による除草装置の部分平面図、(b)は同側面図、図6は、本発明による除草装置の作物に対する配置状態を示す平面図、図7は、本発明による除草装置のセンサの配置及びセンサが作物を検出した状態の平面図、図8は、本発明による除草装置のセンサが作物を検出して除草フレームが公転を開始した直後の平面図、図9は、本発明による除草装置のセンサが作物を検出して除草フレームを公転させ、公転したセンサが作物を検出して除草フレームの回転速度を制御する状態の平面図、図10は、本発明による除草装置のセンサが作物を検出して除草フレームを所定角度公転させて固定し、条間及び株間の除草作業を行う状態の平面図、図11は、本発明による除草装置のセンサが次の作物を検出した状態の平面図、図12は、本発明による除草装置のセンサが次の作物を検出し、除草フレームが公転を開始した直後の平面図である。
圃場には、田植機により水稲の苗が条間14=30cm、株間15=13〜15cmの間隔で植え付けられ、生育して作物株13の条列を形成している。除草装置1は、図6に示すように、作物株13の条列に対し多数の除草フレーム4を直交させるようにして左右方向に相互の間隔を接近させた状態で配列している。この状態では、各除草フレーム4に軸支された中央ロータ5C、右側ロータ5R、左側ロータ5L、前部ロータ5F、後部ロータ5Bはそれぞれ同じ方向を向いており、条間14には、2つの中央ロータ5C、前部ロータ5F及び後部ロータ5Bと、1つの右側ロータ5R、左側ロータ5Lが位置しており、株間15には、1つの右側ロータ5Rと左側ロータ5Lが位置している。そして、機体が作物株13の条間14を矢印方向に移動すると、それぞれ自転している中央ロータ5C、右側ロータ5R、左側ロータ5L、前部ロータ5F、後部ロータ5Bによって、条間14及び株間15の雑草が除去される。このとき、各除草フレーム4は回転(公転)が固定されている。
2 除草ロータ駆動用シャフト
3 駆動シャフト支持筒
4 除草フレーム(除草体)
5 除草ロータ(自転除草具) 5C 中央ロータ 5R 右側ロータ 5L 左側ロータ 5F 前部ロータ 5B 後部ロータ
6 駆動ギヤ 6C 中央ギヤ 6F 前部ギヤ 6B 後部ギヤ 6R 右側ギヤ 6L 左側ギヤ
7 中間ギヤ
8 ギヤ回転軸 8R 右側回転軸 8L 左側回転軸
9 作物株検出センサ(マイクロスイッチや光電センサ)
10 ポテンショメータ付モータ
11 駆動ギヤ
12 除草フレーム回転ギヤ
13 作物(稲)株
14 作物の条間
15 作物の株間
Claims (5)
- 圃場にほぼ所定の条間及び株間で栽植されている作物の、条間及び株間を機械的に除草する除草方法であって、
圃場面と対向する下面に自転しながら除草作業を行う複数の自転除草具を備えた除草体を、条に沿って移動させながら条間及び株間の除草を行うと共に、作物株を検出するセンサが作物株を検出したときに、除草体を水平方向に所定角度公転させて自転除草具の一部を株間に臨ませた状態を保持し、この状態で除草体を移動させて条間の除草と同時に株間の除草を連続して行うことを特徴とする除草方法。 - 圃場にほぼ所定の条間及び株間で栽植されている作物の、条間及び株間を機械的に除草する除草装置であって、
圃場面と対向する下面に、自転しながら除草作業を行う複数の自転除草具を軸支した除草フレームと、該除草フレームを条に沿って移動させながら条間及び株間の除草を行う条間除草手段と、作物株を検出する作物株検出センサと、該作物株検出センサが作物株を検出したとき、除草フレームを水平方向に所定角度公転させて自転除草具の一部を株間に臨ませ、その状態に固定する除草フレーム回転・固定手段と、を備え、条間の除草と同時に株間の除草を連続して行うことを特徴とする除草装置。 - 前記除草フレームは十字型に形成され、該十字型の中央部分及びこの中央部分から前後左右に延びる各先端部分にそれぞれ自転除草具を軸支し、前記中央部分を中心に除草フレームを公転させる構成としたことを特徴とする請求項2記載の除草装置。
- 前記作物株検出センサが作物株を検出して除草フレームを水平方向に公転させるときは、除草フレームの固定を解除して回転させ、除草フレームが所定角度回転したときに回転を停止して固定するように構成したことを特徴とする請求項2又は3記載の除草装置。
- 前記作物株検出センサが作物株を検出して除草フレームを水平方向に公転させるときに、それまで株間に位置していた自転除草具が条間に移動するのと連動して、それまで条間に位置していた自転除草具が株間に移動するように構成したことを特徴とする請求項2、3又は4記載の除草装置。
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