JP2011115937A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 少なくとも３点の接地点を有する右足裏および左足裏と、
   前記右足裏から上方側に向かって延びるとともに前記右足裏に対して回転接続される右脚と、
   前記左足裏から上方側に向かって延びるとともに前記左足裏に対して回転接続される左脚とを備え、
   仮想円柱である基本円柱に対して、両方の円形側面の外周に、一定中心角度毎に頂点を左右互い違いに設け、連続した２つの頂点と反対側側面外周の相対する頂点とを３頂点とする二等辺三角形で連続的に円柱を切り落とした立体形状の仮想側面のことをジグザグ平面ローラーとしたとき、
   前記右足裏は、前記二等辺三角形のうち１つの二等辺三角形の底辺側部位上に位置し、
   前記左足裏は、前記右足裏の位置する前記１つの二等辺三角形に隣り合う二等辺三角形の底辺側部位上に位置し、
   前記ジグザグ平面ローラーが転がる際に前記二等辺三角形が順番に接地して進行するように、
   支持脚の前縁上の接地点と遊脚の後縁の接地点とを、前記隣り合う二等辺三角形の共通する辺上に位置させた状態において、二脚式歩行装置全体を前記共通する辺を中心に進行方向へ転がり動作し、
   歩行を実行することを特徴とする二脚式歩行装置。
2. 前記右足裏および前記左足裏のうち一方の足裏が接地し、他方の足裏が前記一方の足裏の後方側にて地面から離れている状態において、前記一方の足裏に対応する脚を支持脚とし、前記他方の足裏に対応する脚を遊脚としたとき、
   前記遊脚が前記支持脚の前方に振り出され、かつ重心が移動することにより、前記他方の足裏が接地して前記一方の足裏が地面から離れることを特徴とする請求項１に記載の二脚式歩行装置。
3. 前記右足裏および前記左足裏は、前記ジグザグ平面ローラーの軸方向中央線から離れていることを特徴とする請求項１または２に記載の二脚式歩行装置。
4. 前記右足裏および前記左足裏は、前記二等辺三角形の底辺側部位をなす台形と、前記ジグザグ平面ローラーの軸方向中央線とに接する放物線形状を有していることを特徴とする請求項１または２に記載の二脚式歩行装置。
5. 前記右足裏および前記左足裏の外縁は、地面と干渉しない範囲で前記二等辺三角形の底辺よりも外側に拡張されていることを特徴とする請求項３または４に記載の二脚式歩行装置。
6. 前記右脚に対する前記右足裏の角度および前記左脚に対する前記左足裏の角度を足首角度としたとき、
   前記足首角度を調節する足首角度調節機構を備え、
   前記足首角度調節機構は、
   前記支持脚側の足首角度を直角に固定し、
   前記遊脚が前記支持脚の後方側にある場合には前記遊脚側の足裏前縁が地面から離れ、前記遊脚が前記支持脚の前方側に振り出されている場合には前記遊脚側の足裏後縁が地面から離れるように前記遊脚側の足首角度を非直角にし、
   前記遊脚が前方側へ最大に開いたとき前記遊脚側の足首角度を直角に固定することを特徴とする請求項２に記載の二脚式歩行装置。
7. 前記重心を移動させる手段を搭載した搭載部と、
   前記搭載部を主軸に連結する搭載部連結機構とを備えることを特徴とする請求項１ないし６に記載の二脚式歩行装置。
8. 前記搭載部連結機構は、前記右脚と前記左脚の最大開き角を保持する機構を有していることを特徴とする請求項７に記載の二脚式歩行装置。
9. 前記右足裏および前記左足裏は何れも、その前縁および後縁のそれぞれに少なくとも１点の接地点を有していることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の二脚式歩行装置。
10. 前記右足裏および前記左足裏は何れも、その前縁および後縁のいずれか一方に２点の接地点を有し、その前縁および後縁の他方に１点の接地点を有していることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の二脚式歩行装置。
11. 前記右足裏および前記左足裏には、接地して回転する複数の回転体が配置されていることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の二脚式歩行装置。
12. 前記右脚および前記左脚が前記基本円柱の中心軸を中心として回転する動作を、前記右脚および前記左脚が滑り接続されるレールによって実現することを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の二脚式歩行装置。
13. 前記右足裏および前記左足裏に、着地の際の位置エネルギーおよび衝撃力を吸収し、力学エネルギーとして一旦蓄え、当該足裏が非接地となる際に、蓄えた力学エネルギーを地面を押す力として利用できる装置を具備することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の二脚式歩行装置。
14. 前記右脚のうち前記右足裏の反対側部位と、前記左脚のうち前記左足裏の反対側部位とを回転接続する主軸を備え、
    前記主軸は、前記基本円柱の中心軸上に位置していることを特徴とする請求項１ないし１３のいずれか１つに記載の二脚式歩行装置。