JP2011112163A - 制振装置及びこれを備えた車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】適応フィルタ32fを用いて振動発生源gnから制振すべき位置へ伝達した振動Vi3を相殺するために必要な疑似振動Vi3’の算出値に基づいて相殺振動Vi4を制振すべき位置に発生させる指令たる相殺信号を生成する。そして、振動Vi3と相殺振動Vi4との相殺誤差として検出された振動と適応フィルタ32fの基準波とに基づいて相殺誤差として残る振動が小さくなるように適応フィルタ32fの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動Vi3’及び適応フィルタ32fを真値へ収束させる。さらに、相殺誤差として残る振動の位相と相殺振動Vi4の位相との位相差に基づいて適応フィルタ32fの基準波の位相を補正する。
【選択図】図2
Description
Asin(θ+φ)×sinθ=(−A/2)(cos(2θ+φ)−cosφ)
と変形できる。この式に2を乗算すると、
2Asin(θ+φ)×sinθ=Acosφ−Acos(2θ+φ)
となる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Acos(2θ+φ)の積分は(μA/2ω)sin(2θ+φ)となり、μをAに比べて非常に小さな値に設定すると振幅が小さく且つ周期関数の積分であるため(μA/2ω)sin(2θ+φ)を無視でき、右辺全体が真値Aに近い値A’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するA’cosφ’に収束する。
Asin(θ+φ)×cosθ=(A/2)(sin(2θ+φ)+sinφ)
と変形できる。この式に2を乗算すると、
2Asin(θ+φ)×cosθ=Asinφ+Asin(2θ+φ)
となる。この式を収束係数μを用いて積分すると、右辺第二項Asin(2θ+φ)の積分も上記と同様に周期関数の積分であるため無視でき、右辺全体が真値Aに近い値A’の振幅成分及び真値φに近い値φ’の位相成分を有するA’sinφ’に収束する。
sinθ×A’cosφ’+cosθ×A’sinφ’=A’sinθ×cosφ’+A’cosθ×sinφ’=A’sin(θ+φ’)
となる。したがって、振動信号に対して上記の演算を実施することにより振動信号Asin(θ+φ)を模擬した疑似振動A’sin(θ+φ’)を算出できる。これらA’cosφ’及びA’sinφ’は、いわゆる適応制御における適応フィルタであり、振動信号の入力により疑似振動の振幅A’及び位相φ’を真値たる振幅A及び位相φに収束させるべく自己適応する。また、適応フィルタは、適応フィルタに対して基準波を乗算して足し合わせることにより疑似振動に変形するので、疑似振動と基準波との振幅差及び位相差を表すものといえる。
正弦成分α=A’sin(φ−φ’)=A’(sinφcosφ’−cosφsinφ’)=sinφ(A’cosφ’)−cosφ(A’sinφ’)
余弦成分β=A’cos(φ−φ’)=A’(cosφcosφ’+sinφsinφ’)=cosφ(A’cosφ’)+sinφ(A’sinφ’)
に基づき制振すべき位置posに発生される相殺振動Vi4の位相φ’との位相差Δφが無くなる方向へ位相を補正した相殺振動Vi4を発生させる指令である相殺信号が生成されるので、逆伝達関数記憶部33aに予め記憶されている逆伝達関数の位相成分Pと実際の逆伝達関数の位相成分とが一致しなくなることに起因する相殺誤差としての振動(Vi3+Vi4)を低減し、制振効果を向上させることが可能となる。
2…………加振手段(リニアアクチュエータ)
3…………制御手段
31………基準波生成手段
32………疑似振動算出手段
32f……適応フィルタ
33………相殺信号生成手段
34………位相差特定手段
35………基準波位相補正手段
φ、φ’…位相
Δφ………位相差
gn………振動発生源
pos……制振すべき位置
Vi1……振動発生源で生ずる振動
Vi2……加振手段で発生する振動
Vi3……制振すべき位置での振動
Vi3’…制振すべき位置での振動を模擬した疑似振動
Vi4……相殺振動
Claims (4)
- 振動発生源で生じる振動と加振手段を通じて発生させる相殺振動とを制振すべき位置で相殺するにあたり、適応フィルタを用いて前記振動発生源から前記制振すべき位置へ伝達した振動を相殺するために必要な疑似振動を算出する疑似振動算出手段と、前記疑似振動算出手段により算出された疑似振動に基づいて前記相殺振動を前記制振すべき位置に発生させる指令たる相殺信号を生成し生成した相殺信号を前記加振手段へ入力する相殺信号生成手段と、前記制振すべき位置において前記振動発生源で生じた振動と前記相殺振動との相殺誤差として残る振動を検出する振動検出手段とを具備し、前記疑似振動算出手段は、前記振動検出手段により検出された振動と前記適応フィルタの算出基礎となる基準波とに基づいて前記相殺誤差として残る振動が小さくなるように前記適応フィルタの算出を繰り返し実行し、算出の積み重ねにより疑似振動及び適応フィルタを真値へ収束させる制振装置であって、
前記制振すべき位置での相殺誤差として残る振動の位相と前記疑似振動に基づき制振すべき位置に発生される相殺振動の位相との位相差を特定する位相差特定手段と、
前記位相差特定手段により特定された位相差に基づいて前記適応フィルタの算出時に用いられる前記基準波の位相を補正する基準波位相補正手段とを設けたことを特徴とする制振装置。 - 前記相殺信号生成手段は、前記位相差特定手段により特定された位相差に基づいて当該位相差が無くなる方向へ位相を補正した前記相殺振動に対応する相殺信号を生成する請求項1に記載の制振装置。
- 前記位相の補正は、予め設定された補正一回当たりの上限補正量を超えない補正量を用いて行われるものである請求項1又は2に記載の制振装置。
- 請求項1〜3のいずれかに記載の制振装置を備えた車両。
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JP2009269275A JP5540667B2 (ja) | 2009-11-26 | 2009-11-26 | 制振装置及びこれを備えた車両 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016004440A (ja) * | 2014-06-17 | 2016-01-12 | キヤノン株式会社 | ステージ装置、リソグラフィ装置、物品の製造方法、および決定方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6154324A (ja) * | 1984-08-21 | 1986-03-18 | Mitsubishi Motors Corp | 車体振動低減装置 |
JPH0616047A (ja) * | 1992-07-02 | 1994-01-25 | Mazda Motor Corp | 車両の振動低減装置 |
JPH1011071A (ja) * | 1996-06-21 | 1998-01-16 | Nissan Motor Co Ltd | 能動型騒音振動制御装置 |
JP2003195950A (ja) * | 2001-12-25 | 2003-07-11 | Tokai Rubber Ind Ltd | 適応制御法を用いた能動的振動制御方法 |
-
2009
- 2009-11-26 JP JP2009269275A patent/JP5540667B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|---|---|---|
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