JP2011111966A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スライディングモードコントローラ51が演算する非線形入力Unlを、Unl=−(SB)-1Jσの形に改めた。ここで、Sは切換超平面を構成する行列、Bは状態方程式における入力行列、Jは非線形入力Unlの算出にあたり乗ずるゲイン、σは切換関数である。これにより、切換関数σが0に近い即ちプラントの状態が切換超平面Sに近い値域で上下したとしても、非線形入力Unlが急激に増減せず、ハンチングの引き金とならない。
【選択図】図3
Description
51…適応スライディングモードコントローラ
52…補正制御部
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