JP2011043152A - 制御装置 - Google Patents
制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011043152A JP2011043152A JP2009193658A JP2009193658A JP2011043152A JP 2011043152 A JP2011043152 A JP 2011043152A JP 2009193658 A JP2009193658 A JP 2009193658A JP 2009193658 A JP2009193658 A JP 2009193658A JP 2011043152 A JP2011043152 A JP 2011043152A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- equation
- control
- egr
- control output
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/12—Improving ICE efficiencies
Landscapes
- Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)
Abstract
【課題】入出力特性が刻々と変化するプラントに対して高い制御性能を維持できる上、一部の制御出力の偏差を見かけ上0とする特定の状況下においても有利な制御入力を再現できるような制御装置を実現する。
【解決手段】第一の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x1z及びそれ以外のものx1y、並びに、第二の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x2z及びそれ以外のものx2yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラ51と、第二の制御出力の偏差を0と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該第二の制御出力に係る状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする補正制御部52とを具備する制御装置5を構成した。
【選択図】図2
【解決手段】第一の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x1z及びそれ以外のものx1y、並びに、第二の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x2z及びそれ以外のものx2yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラ51と、第二の制御出力の偏差を0と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該第二の制御出力に係る状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする補正制御部52とを具備する制御装置5を構成した。
【選択図】図2
Description
本発明は、内燃機関またはそれに付帯する装置を制御する制御装置に関する。
下記特許文献1に開示されている排気ガス再循環(Exhaust Gas Recirculation)システムは、過給機を備えた内燃機関のEGR率(または、EGR量)を制御するものである。EGR率と過給圧との間には相互干渉が存在し、一入力一出力のコントローラでEGR率及び吸気管内圧力(または、吸気量)の両方を同時に制御することは難しい。しかも、内燃機関の運転領域によって応答性が異なる上、過給機にはターボラグ(むだ時間)がある。このような事情から、特許文献1に記載のシステムでは、非線形制御対象に対して有効な制御手法であるスライディングモード制御を採用し、相互作用を考慮した多入力多出力のコントローラを設計してEGR制御をしている。
コントローラを設計する際には、ノミナルモデルと呼称する特定の状態空間モデルから一つの切換超平面を導き、この超平面に状態を留めることを考える。ノミナルモデルは、例えば、特定の回転数及び燃料噴射量の下で運転している機関の入出力特性を同定することによって得られる。だが、現実の自動車では、運転領域即ちエンジン回転数及び燃料噴射量が刻々と変化する。そして、機関の入出力特性もまた、運転領域に応じて少なからず変動する。
とりわけ、アイドルのような低回転低負荷域や高速巡航のような高回転高負荷域等では、コントローラ設計時に想定した入出力特性モデルと実際のプラントの入出力特性との誤差(摂動)が大きくなる。よって、オフラインで設計した単一のコントローラを全運転領域に適用することは必ずしも妥当でない。
さらには、あらゆる運転領域における制御を完全にスライディングモードコントローラのみに委ねることも最良とは言えない。
例示すると、EGRシステムを持つ内燃機関では、時としてそのEGRをカット、即ちEGR通路を閉鎖して排気ガスの還流を停止する必要が生じる。他方、スライディングモードコントローラによる多入力多出力の協調制御では、吸気管内圧力をEGR率とともにあるべき目標値に追従させようとすると、EGRバルブが協調して開いてしまう。そのため、EGRカット条件が成立している状況下であっても、EGR通路が常に遮断状態になることは保証されず、排気ガスが漏流するEGR未カット期間が発生することがあり得た。そこで、EGRカット条件が成立した暁には、EGR率の実測値としてその目標値をスライディングモードコントローラに与え、スライディングモードコントローラ内でEGR率の偏差を0と見なさせるようにして、EGRバルブの協調作動による開弁を防止している。
あるいは、アイドル運転時のようなエンジン回転数も要求トルクも低いNA域(負圧域、または無過給域)では、吸気管内圧力はおおよそ大気圧に近い大きさとなる。つまり、可変ターボのノズル開度を幾ら変えても過給機が仕事をしてくれない状態になる。そのような場合に、吸気管内圧力の目標値が実際の吸気管内圧力より少しでも高いと、可変ターボのノズル開度が絞られ、ついには飽和(極小化)してそれ以上ノズル開度が変化しなくなる。そうなれば、アイドル運転時にも重要なEGR率の制御に支障を来たしてしまう。この問題を回避するため、NA域においては、吸気管内圧力の実測値としてその目標値をスライディングモードコントローラに与え、スライディングモードコントローラ内で吸気管内圧力の偏差を0と見なさせるようにして、吸気管内圧力の制御を度外視してEGR率の制御に注力させている。
上述した通り、特定の状況下では、制御対象となる複数の制御出力のうちの一部の制御を停止する処理を行う。だが、この処理が別の問題を招来することもある。
この種のサーボ制御系では、偏差を時間積分(または、積算)したものを参照して制御入力を演算することが多い。制御出力の実測値として目標値をコントローラに与えることとすると、その瞬間から見かけ上の偏差が0となり、偏差の時間積分の増減が止まる。しかしながら、偏差の時間積分値がどのような値に固定されるかは、EGRカット域やNA域等に遷移する機会毎にまちまちである。それ故に、EGRカット域やNA域等における、各バルブの開度の再現性が失われてしまう。結果、燃費や燃焼安定性に不利な制御入力が選択されたり(ディーゼルエンジンのDスロットルバルブの開度を不適当に絞ってしまう等)、エンジン出力がその時々でばらついたり、EGRカット域またはNA域等からノーマル域に復帰する際の制御追従性の一時的劣化(ひいては、排気ガスの一時的悪化)を招いたりする。
以上に鑑みてなされた本発明は、入出力特性が刻々と変化するプラントに対して高い制御性能を維持できるとともに、一部の制御出力の偏差を見かけ上0とする特定の状況下においても有利な制御入力を再現できるようなスライディングモード制御装置を実現しようとするものである。
本発明では、内燃機関またはこれに付帯する装置に係る第一の制御出力及び第二の制御出力をそれぞれの目標値に追従させるスライディングモード制御を実施するものであって、第一の制御出力に関連する状態変数であり第一の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x1z及びそれ以外のものx1y、並びに、第二の制御出力に関連する状態変数であり第二の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x2z及びそれ以外のものx2yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラと、第二の制御出力の偏差を0と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該第二の制御出力に係る状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする補正制御部とを具備してなり、前記補正制御部は、前記特定期間への突入時、前記非線形入力を規定する切換ゲイン及び平滑化係数のうち一方または両方を変更するとともに、その変更をした後の非線形入力がその変更をする前の非線形入力と同値となるような状態変数をS2zx2z+S2yx2y=0の制約条件の下で逆算して状態変数を書き換えることを特徴とする制御装置を構成した。ここで、S2zは切換超平面を構成する行列Sの成分のうち前記状態変数x2zに乗ずる列ベクトルであり、S2yは同行列Sの成分のうち前記状態変数x2yに乗ずる列ベクトルである。
つまり、スライディングモードコントローラの非線形入力項の要素である切換ゲイン及び/または平滑化係数を適宜変更することを通じて、プラントの入出力特性の変化に追随し、摂動の過大化を防止するようにしたのである。このようなものであれば、低回転低負荷域、高回転高負荷域等においても制御性能が劣化しない。
但し、単純に切換ゲイン及び/または平滑化係数を変更すると、当然のことながら、その変更前と変更後とでスライディングモードコントローラが算出する非線形入力がステップ的に変動する。これにより、操作部たる各バルブの開度が跳躍するように変わってしまうため、制御入出力のハンチングを引き起こしかねない。従って、本発明では、切換ゲイン及び/または平滑化係数を変更する際、スライディングモードコントローラが参照する状態変数xz1、xy1、xz2、xy2の書き換えを行い、以て変更前の非線形入力と変更後の非線形入力との乖離の鎮圧を図る。
さらに、一部の制御出力の偏差を見かけ上0とする特定の状況へと遷移した暁には、前記状態変数xz1、xy1、xz2、xy2を、当該制御出力に関連する多項式S2zx2z+S2yx2y=0の制約条件の下で逆算する。さすれば、状態変数x2zが制御入力の非線形入力項に与える影響を排除することができる。そして、状態変数x2zの固定値が恒常的に一定とならないことに起因した不都合を緩和ないし解消できる。即ち、EGRカット域またはNA域等における燃費や燃焼安定性の悪化、エンジン出力のばらつき、EGRカット域またはNA域等からノーマル域に復帰する際の制御追従性の一時的劣化等を回避することが可能となる。
なお、状態変数x2yは出力方程式を介して制御出力自体と結びついているため、これを書き換えることは必ずしも得策でない。従って、前記補正制御部は、ある制御出力の偏差を0と見なす特定期間において、当該制御出力に係る状態変数x2z及びx2yについてS2zx2z+S2yx2y=0となるようなx2zを逆算してx2zを書き換えるものとすることが好ましい。
EGR装置が付帯した内燃機関を制御する制御系では、前記補正制御部が、EGRガスの還流を停止するEGRカットを実施するEGRカット域の期間において、EGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なすとともに、EGR率またはEGR量に係る前記状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする。
並びに、排気ターボ過給機が付帯した内燃機関を制御する制御系では、前記補正制御部が、エンジン回転数及び要求燃料噴射量が低い、または、吸気管内圧力が大気圧に近い値をとるNA域の期間において、吸気管内圧力または吸気量とその目標値との偏差を0と見なすとともに、吸気管内圧力または吸気量に係る前記状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする。
本発明によれば、入出力特性が刻々と変化するプラントに対して高い制御性能を維持できる上、一部の制御出力の偏差を見かけ上0とする特定の状況下においても有利な制御入力を再現できるようなスライディングモード制御装置を実現し得る。
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図1に示すものは、本発明の適用対象の一であるEGRシステムである。内燃機関2に付帯するこのEGRシステムは、吸排気系3、4における複数の流体圧または流量に関する値を検出するための計測器11、12と、それらの値に目標値を設定し、各値を目標値に追従させるべく複数の操作部45、42、33を操作する制御装置たるECU(Electronic Control Unit)5とを具備してなる。
内燃機関2は、例えば過給機を備えたディーゼルエンジンである。内燃機関2の吸気系3には、可変ターボのコンプレッサ31を配設するとともに、その下流に吸気冷却用のインタークーラ32、及び新気量を調節するDスロットルバルブ33を設ける。また、新気量を計測する流量計11、吸気管内圧力を計測する圧力計12をそれぞれ設置する。
内燃機関2の排気系4には、コンプレッサ31を駆動するタービン41を配設し、タービン41の入口には過給機のA/R比を増減させるためのノズルベーン42を設ける。タービン41の下流には、DPF(Diesel Particulate Filter)(図示せず)を設置する。そして、内燃機関2の燃焼室より排出される排気ガスの一部を吸気系3に還流させるEGR通路43を形成する。EGR通路43は、吸気系3におけるスロットルバルブ33よりも下流に接続する。EGR通路43には、排気冷却用のEGRクーラ44と、通過する排気ガス(EGRガス)量を調節する外部EGRバルブ45とを設ける。
本実施形態では、EGR率(または、EGR量)と、吸気管内圧力(または、吸気量)とについて各々目標値を設定し、双方の制御量を一括に目標値に向かわせるべく複数の操作部、即ちEGRバルブ45、可変ターボのノズル42及びスロットルバルブ33を操作する制御を実施する。
EGRバルブ45、ノズルベーン42、スロットルバルブ33は、ECU5により統御されてその開度をリニアに変化させる。各操作部45、42、33は、駆動信号のデューティ比を増減させることで開度を変える電気式のバルブや、あるいはバキュームコントロールバルブ等と組み合わされ弁体のリフト量を制御して開度を変える機械式のバルブ等を用いてなる。
ECU5は、プロセッサ、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)またはフラッシュメモリ、A/D変換回路、D/A変換回路等を包有するマイクロコンピュータである。ECU5は、EGR率及び吸気管内圧力を検出するための計測器11、12の他、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温、大気圧、DPFの前後差圧(DPFの上流側排気圧と下流側排気圧との差)等を検出する各種計測器(図示せず)と電気的に接続し、これら計測器から出力される信号を受け取って各値を知得することができる。
因みに、本実施形態では、EGR率を直接計測していない。内燃機関2のシリンダに入る空気量は、可変ターボのノズル開度を基に予測することが可能である。その空気量の予測値をgcylとおき、流量計11で計測される新気量をgaとおくと、推定EGR率eegrについて、eegr=1−ga/gcylなる関係が成立する。ECU5のROMまたはフラッシュメモリには予め、可変ターボのノズル開度とシリンダに入る空気量との関係を定めたマップデータが記憶されている。ECU5は、可変ターボのノズル開度をキーとしてマップを検索し、シリンダに入る空気量の予測値を得、これと新気量とを上記式に代入してEGR率を算出する。
並びに、ECU5は、EGRバルブ45、可変ターボのノズル42、スロットルバルブ33や、燃料噴射を司るインジェクタ及び燃料ポンプ等(図示せず)と電気的に接続しており、これらを駆動するための信号を入力することができる。
ECU5で実行するべきプログラムはROMまたはフラッシュメモリに予め記憶されており、その実行の際にRAMへ読み込まれ、プロセッサによって解読される。ECU5は、プログラムに従い内燃機関2を制御する。例えば、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温等の諸条件に基づき要求される燃料噴射量(いわば、要求されるエンジン負荷)を決定し、その要求噴射量に対応する駆動信号をインジェクタ等に入力して燃料噴射を制御する。その上で、ECU5は、プログラムに従い、図2、図3に示すサーボコントローラ51及び補正制御部52としての機能を発揮する。
サーボコントローラ51は、スライディングモードコントローラであって、EGR率及び吸気管内圧力のスライディングモード制御を担う。フィードバック制御時、ECU5は、各種計測器(図示せず)が出力する信号を受け取ってエンジン回転数、アクセル踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温及び気圧等を知得し、要求噴射量を決定する。続いて、少なくともエンジン回転数及び要求噴射量に基づき、目標EGR率及び目標吸気管内圧力を設定する。ECU5のROMまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び要求噴射量に応じて設定するべき各目標値を示すマップデータが記憶されている。ECU5は、エンジン回転数及び要求噴射量をキーとしてマップを検索し、EGR率及び吸気管内圧力の目標値を得る。さらに、マップを参照して得た目標値を基本値とし、これを冷却水温、吸気温、外部の気温や気圧等に応じて補正して最終的な目標値とする。
そして、ECU5は、計測器11、12が出力する信号を受け取ってEGR率及び吸気管内圧力の現在値を知得し、各制御量の現在値と目標値との偏差からEGRバルブ45の開度、可変ターボのノズル42の開度及びスロットルバルブ33の開度を演算して、各々の操作量に対応する駆動信号をそれら操作部45、42、33に入力、開度を操作する。
EGR率の適応スライディングモード制御に関して補記する。状態方程式及び出力方程式は、下式(数1)の通りである。
プラントのモデル化、即ち状態方程式(数1)における係数行列A及び入力行列Bの同定にあたっては、各操作部45、42、33に様々な周波数からなるM系列信号を入力して開度を操作し、EGR率及び吸気管内圧力の値を観測して、その入出力データから行列A、Bを同定する。各操作部45、42、33に入力するM系列信号は、互いに無相関なものとする。これにより、各値の相互干渉を考慮したモデルを作成することができる。
図3に、本実施形態の適応スライディングモード制御系のブロック線図を示す。スライディングモードコントローラ51の設計手順には、切換超平面の設計と、状態量を切換超平面に拘束するための非線形切換入力の設計とが含まれる。1形のサーボ系を構成するべく、当初の状態量ベクトルXに、目標値ベクトルRと出力ベクトルYとの偏差の積分値ベクトルZを付加した新たな状態量ベクトルXeを定義すると、下式(数2)に示す拡大系の状態方程式を得る。
なお、上記式(数8)、(数9)に替えて、以下に示す離散系の超平面構築式(数10)及び代数リカッチ方程式(数11)を用いてもよい。
スライディングモード制御では、状態量を超平面に拘束するために非線形ゲインを大きくする必要がある。だが、非線形ゲインを大きくすると、制御入力にチャタリングが発生する。そこで、モデルの不確かさを、構造が既知でパラメータが未知な確定部分と、構造が未知だがその上界値が既知な不確定部分とに分ける。状態方程式(数1)に不確かさ(f+Δf)を加え、下式(数19)で表す。
制御入力Uは、式(数18)に適応項Uadを追加した下式(数20)となる。
尤も、本実施形態のような3入力2出力のシステムでは、det(SBe)=0が成立し、行列(SBe)は正則とはならない。そこで、逆行列(SBe)-1を、一般化逆行列として算定する。一般化逆行列には、例えばムーア・ペンローズ型の逆行列(SBe)†を用いる。
EGRバルブ45に係る制御入力u1、ノズルベーン42に係る制御入力u2、Dスロットルバルブに係る制御入力u3はそれぞれ、下式(数22)に示すように、線形入力項と非線形入力項と適応項との和となる。
しかして、補正制御部52は、内燃機関2の現況に応じた制御の切り換えを司る。
<1.運転領域の区分>
本実施形態では、内燃機関2の運転領域の区分として、少なくとも下記の四種を想定している。
本実施形態では、内燃機関2の運転領域の区分として、少なくとも下記の四種を想定している。
(i)NA域(負圧域、無過給域);アイドル運転のような低負荷領域、即ちエンジン回転数もトルクも低い領域である。NA域では、吸気管内圧力はおおよそ大気圧に近い大きさとなる。このとき、ノズルベーン42の開度を幾ら変えても排気ターボ過給機が仕事をしてくれない状態になる。そして、吸気管内圧力の目標値が吸気管内圧力の実測値より少しでも高いと、ノズル開度が絞られ、ついには飽和(極小化)してそれ以上ノズル開度が変化しなくなる。となれば、排気ガス浄化能率の維持に重要なEGR率の制御に支障を来たしてしまいかねない。
(ii)EGRカット域;EGR通路43を経由したEGRガスの還流を停止する領域である。高い出力トルクが必要とされる高回転高負荷領域や、燃焼不安定ないし失火のおそれのある高地(大気圧が低い状況)にてある程度以上の負荷運転を行うとき、暖気運転を要するとき等が、EGRカット域に該当する。
(iii)EGRカットNA域;やはり、EGR通路43を経由したEGRガスの還流を停止する領域である。EGRカット域との相異は、EGRカット域ではノズルベーン42の開閉操作を通じて吸気管内圧力を増減させ得るのに対し、EGRカットNA域ではそうではない点にある。例えば、DPFの再生を行うときや、高地にて低負荷低回転運転を行うとき等が、EGRカットNA域に該当する。前者においては、(DPFに捕集しているPM(Particulate Matter)を酸化させて除去する目的で)ポスト噴射等を伴いつつ高温の排気ガスをどんどんDPFに送り込みDPFの温度を高めなければならないので、吸気管内圧力制御の目的でノズルベーン42の開度を絞りたくない。また、後者においては、燃焼不安定ないし失火を予防するべくEGRをカットするが、元々排気ガス量が少なく排気圧も低いために、NA域と同様に排気ターボ過給機が仕事をしてくれないという事情がある。
(iv)ノーマル域;上記の何れにも該当せず、内燃機関2の制御をスライディングモードコントローラ51に完全に委ねてよい領域である。
<2.運転領域の判定>
補正制御部52は、エンジン回転数及び要求燃料噴射量(要求負荷)、冷却水温、大気圧、DPFの前後差圧等に基づいて、現在の内燃機関2の運転領域区分を判断する。
補正制御部52は、エンジン回転数及び要求燃料噴射量(要求負荷)、冷却水温、大気圧、DPFの前後差圧等に基づいて、現在の内燃機関2の運転領域区分を判断する。
図4に、エンジン回転数及び燃料噴射量と運転領域との関係を示す。原則として、エンジン回転数及び燃料噴射量がそれぞれ閾値L1よりも低い低回転低負荷の領域をNA域、エンジン回転数及び燃料噴射量がそれぞれ閾値L2よりも高い高回転高負荷の領域をEGRカット域とし、それ以外の領域をノーマル域とする。現状の吸気管内圧力と大気圧との差が閾値よりも小さく、両者が大して違わないときに、NA域にあると判断してもよい。
例外的に、大気圧が閾値よりも低く、自動車が高地に所在していると考えられる状況下では、エンジン回転数及び燃料噴射量がそれぞれ閾値L3よりも低い低回転低負荷の領域をEGRカットNA域とし、中回転以上または中負荷以上の領域をEGRカット域とする。なお、閾値L3は、そのときの大気圧や、外気温、冷却水温等の環境条件の値によって上下し得る。
また、DPFの前後差圧が所定値を超えており、エンジン回転数及び燃料噴射量がそれぞれ閾値L4よりも低い領域にあるときには、DPF再生処理を実行するためのEGRカットNA域とする。並びに、冷却水温が所定値(典型的には、40℃)を下回っているときには、暖機運転のためにEGRカット域とする。
<3.各運転領域における制御の補正>
次いで、補正制御部52は、現在の運転領域がNA域、EGRカット域またはEGRカットNA域にあると判断した場合に、それぞれの領域毎に所要の補正を施す。
次いで、補正制御部52は、現在の運転領域がNA域、EGRカット域またはEGRカットNA域にあると判断した場合に、それぞれの領域毎に所要の補正を施す。
(i)NA域にある期間;補正制御部52は、スライディングモードコントローラ51に与える目標値Rを切り換える。即ち、補正制御部52は、NA域用の吸気管内圧力目標値pimtargを、目標値r2としてスライディングモードコントローラ51に与える。他方、EGR率の目標値r1については、エンジン回転数や燃料噴射量等に基づいて定まる本来の目標値をスライディングモードコントローラ51に与え、制御出力y1を目標値r1に追従させる制御を継続させる。
そして、補正制御部52は、同じpimtargを、吸気管内圧力y2及びxe4(本実施形態では、状態量X=出力Yとしていることに留意)としてスライディングモードコントローラ51に与える。つまり、計測器11、12を介して検出した吸気管内圧力の実測値を無視する。これにより、NA域にある期間中、吸気管内圧力の偏差が0と見なされるとともに、状態変数xe2の更新が停止する。
また、補正制御部52は、ノズルベーン42の開度を、スライディングモードコントローラ51が算出する制御入力値u2によらない所定値に固定する。
以上に加え、補正制御部52は、NA域にある期間中、吸気管内圧力y2に係る状態変数xe2及びxe4についての多項式S2xe2+S4xe4を0とする。
スライディングモードコントローラ51が算出する非線形入力Unlは、下式(数23)に示す切換関数σに依存する。
NA域では、ノズルベーン42を開閉操作しても排気ターボが殆ど仕事をしてくれないことから、吸気管内圧力y2の制御を度外視してEGR率y1の制御に注力した方がよい。つまり、式(数23)におけるS2xe2の項及びS4xe4の項が必要ない。よって、NA域にある期間中、S2xe2+S4xe4=0となるように状態変数xe2、xe4を反復継続的に書き換えて、これら状態変数xe2、xe4が非線形入力Unlに与える影響を除去する。
但し、状態変数xe4は線形入力Ueqにも影響を及ぼすので、xe4を書き換えることは得策でない。翻って、状態変数xe2は線形入力Ueqに影響を及ぼさない(行列Aeの定義に留意)。従って、状態変数xe2を書き換えることを通じて、S2xe2+S4xe4=0を実現する。そのために必要なxe2は、下式(数24)となる。
(ii)EGRカット域にある期間;補正制御部52は、スライディングモードコントローラ51に与える目標値Rを切り換える。即ち、補正制御部52は、EGRカット用のEGR率目標値egrtargを、目標値r1としてスライディングモードコントローラ51に与える。このegrtargは、通常0である。他方、吸気管内圧力の目標値r2については、エンジン回転数や燃料噴射量等に基づいて定まる本来の目標値をスライディングモードコントローラ51に与え、制御出力y2を目標値r2に追従させる制御を継続させる。
そして、補正制御部52は、同じegrtargを、EGR率y1及びxe3としてスライディングモードコントローラ51に与える。つまり、計測器11、12を介して検出したEGR率の実測値を無視する。これにより、EGRカット域にある期間中、吸気管内圧力の偏差が0と見なされるとともに、状態変数xe1の更新が停止する。
また、補正制御部52は、EGRバルブ45及びDスロットルバルブ33のそれぞれの開度を、スライディングモードコントローラ51が演算した制御入力u1、u3によらない値に強制操作する。通常は、EGRバルブ45を全閉するとともに、Dスロットルバルブ33を全開または大きく開放した開度値に固定する。
以上に加え、補正制御部52は、EGRカット域にある期間中、EGR率y1に係る状態変数xe1及びxe3についての多項式S1xe1+S3xe3を0とする。
EGRカット中は、EGRバルブ45を強制的に全閉してしまうことから、EGR率y1の制御を考慮しなくてよい。つまり、上式(数23)におけるS1xe1の項及びS3xe3の項が必要ない。よって、EGRカット域にある期間中、S1xe1+S3xe3=0となるように状態変数xe1、xe3を反復継続的に書き換えて、これら状態変数xe1、xe3が非線形入力Unlに与える影響を除去する。
但し、状態変数xe3は線形入力Ueqにも影響を及ぼすので、xe3を書き換えることは得策でない。翻って、状態変数xe1は線形入力Ueqに影響を及ぼさない。従って、状態変数xe1を書き換えることを通じて、S1xe1+S3xe3=0を実現する。そのために必要なxe1は、下式(数25)となる。
(iii)EGRカットNA域にある期間;補正制御部52は、EGRカット用のEGR率目標値egrtargを、目標値r1としてスライディングモードコントローラ51に与える。他方、吸気管内圧力の目標値r2については、DPFの再生処理を行う場合を除き、エンジン回転数や燃料噴射量等に基づいて定まる本来の目標値をスライディングモードコントローラ51に与える。DPFの再生処理を行う場合には、大気圧以下(または、0以下)の所定値を、吸気管内圧力の目標値r2としてスライディングモードコントローラ51に与える。DPFの再生期間は、ノズルベーン42をできる限り大きく開き、かつDスロットルバルブ33をできる限り小さく絞っておきたいことによる。
そして、補正制御部52は、同じegrtargを、EGR率y1及びxe3としてスライディングモードコントローラ51に与える。
また、補正制御部52は、EGRバルブ45の開度を、スライディングモードコントローラ51が演算した制御入力u1によらずに全閉する。並びに、ノズルベーン42の開度を、スライディングモードコントローラ51が演算した制御入力u2によらない値に強制操作する。例えば、標高の高い場所での低回転低負荷運転ではノズルベーン42を絞り気味の開度に固定し、DPFの再生処理ではノズルベーン42を全開に近い開き気味の開度に固定する。このときのノズルベーン42の開度を、エンジン回転数及び燃料噴射量の多寡に応じて決定するようにしてもよい。
但し、EGRカットNA域において、ノズルベーン42の開度操作をスライディングモードコントローラ51に委ね続ける、即ちスライディングモードコントローラが演算した制御入力u2をそのままノズルベーン42に与え続けることを妨げない。
以上に加え、補正制御部52は、EGRカットNA域にある期間中、EGR率y1に係る状態変数xe1及びxe3についての多項式S1xe1+S3xe3を0とする。即ち、状態変数xe1を、式(数25)に則って逆算した値に反復的に書き換え続ける。
(iv)ノーマル域にある期間;ノーマル域においては、これらの如き補正をせず、プラントを完全にスライディングモードコントローラ51の制御下に置く。
<4.運転領域の遷移時の処理>
のみならず、補正制御部52は、運転領域がある領域区分から他の領域区分へと遷移する際に、必要な遷移処理を実行する。この処理は、運転領域の遷移の前後で各バルブ45、42、33の開度がステップ的に大きく変動することを抑止するためのものである。
のみならず、補正制御部52は、運転領域がある領域区分から他の領域区分へと遷移する際に、必要な遷移処理を実行する。この処理は、運転領域の遷移の前後で各バルブ45、42、33の開度がステップ的に大きく変動することを抑止するためのものである。
一例として、EGRカット域からノーマル域へと遷移する場合を考える。EGRカット域では、EGRバルブ45を強制全閉し、Dスロットルバルブ33を強制全開しているが、ノーマル域では、全てのバルブ45、42、33をスライディングモードコントローラ51による操作に委ねる。スライディングモードコントローラ51は、EGRカット中も各バルブ45、42、33毎の制御入力値u1、u2、u3の演算を反復継続しており、EGRカットの終了とともにその時点における算出値u1、u2、u3が各バルブ45、42、33に与えられる。このときに、u1が全閉しているEGRバルブ45の実開度(0%)から乖離していたり、u3が全開しているDスロットルバルブ33の実開度(100%)から乖離していたりすると、EGRバルブ45やDスロットルバルブ33が急激に操作されて制御入出力のハンチングの引き金となりかねない。
そこで、本実施形態では、運転領域の遷移の前後を通じてコントローラ51が算出する制御入力Uの非線形入力項Unlが極力変動しないよう、運転領域の遷移時に状態変数Xeの書き換え処理を行うこととしている。
式(数23)より、運転領域の遷移直後に実現したい非線形入力Unl’を、下式(数26)とおく。
なお、運転領域の遷移直後にとるべき非線形入力Unl’は、その遷移前に属していた領域区分に応じて異なる。
(i)NA域から他の領域へと遷移する場合;Unl’は、その遷移の発生直前の時点でコントローラ51が算出した非線形入力項Unl=[unl1 unl2 unl3]Tに等しくする。
(ii)EGRカット域から他の領域へと遷移する場合;EGRカット域では、EGRバルブ45を強制全閉し、Dスロットルバルブを強制全開している。よって、Unl’=[0% unl2 100%]Tとする。unl2は、運転領域の遷移の発生直前の時点でコントローラ51が算出した、ノズルベーン42の開度に係る非線形入力項である。
(iii)EGRカット域から他の領域へと遷移する場合;EGRカットNA域では、少なくともEGRバルブ45を強制全閉している。その上で、ノズルベーン42を強制全開しているのであれば、Unl’=[0% 100% unl3]Tとする。unl3は、運転領域の遷移の発生直前の時点でコントローラ51が算出した、Dスロットルバルブ33の開度に係る非線形入力項である。EGRカットNA域において、ノズルベーン42をDスロットルバルブ33とともにコントローラ51の操作に委ねていたのであれば、Unl’=[0% unl2 unl3]Tとする。
(iv)ノーマル域から他の領域へと遷移する場合;NA域からの遷移の場合と同様に、Unl’=[unl1 unl2 unl3]Tとする。
さらに、切換関数σn、さらには状態変数xe1、xe2の逆算における制約条件が、遷移先の領域区分に応じて異なる。
(i)他の領域からNA域へと遷移する場合;NA域では、ノズルベーン42をスライディングモードコントローラ51の演算結果によらずに強制操作する。従って、Unl’の成分のうちのunl2’を度外視することができるので、式(数26)より、因数JΣnを下式(数33)のように求めることができる。
但し、NA域においては、状態変数xe2は式(数24)に則って算定される。つまり、xe2は既に制約されている。式(数24)の制約の下、切換関数σnひいては非線形入力Unl’を実現するためには、運転領域が遷移した時点における状態変数xe1を下式(数34)のように定める必要がある。
(ii)他の領域からEGRカット域へと遷移する場合;EGRカット域では、EGRバルブ45及びDスロットルバルブ33をスライディングモードコントローラ51の演算結果によらずに強制操作する。従って、Unl’の成分のうちのunl1’及びunl3’を度外視することができるので、式(数26)より、因数JΣnを下式(数35)のように求めることができる。
但し、EGRカット域においては、状態変数xe1は式(数25)に則って算定される。つまり、xe1は既に制約されている。式(数25)の制約の下、切換関数σnひいては非線形入力Unl’を実現するためには、運転領域が遷移した時点における状態変数xe2を下式(数36)のように定める必要がある。
但し、EGRカットNA域においても、EGRカット域と同じく、状態変数xe1は式(数25)に則って算定される。式(数25)の制約の下、切換関数σnひいては非線形入力Unl’を実現するためには、運転領域が遷移した時点における状態変数xe2を式(数36)のように定める必要がある。
(iv)他の領域からノーマル域へと遷移する場合;ノーマル域では、全てのバルブ45、42、33の操作をスライディングモードコントローラ51に委ねるので、式(数26)より、因数JΣnを下式(数39)のように求める。
切換関数σnひいては非線形入力Unl’を実現するためには、運転領域が遷移した時点における状態変数xe1及びxe2を、式(数40)のように定める必要がある。
<5.切換ゲインk、平滑化係数ηの切り換え>
ところで、スライディングモードコントローラ51の設計においては、特定の運転領域、即ちあるエンジン回転数及び要求燃料噴射量の下における内燃機関2のノミナルモデル(行列A、B)を同定し、状態方程式(数2)を得て切換超平面Sを導出している。このノミナルモデルと実プラントとの間のモデル化誤差(摂動)は、ノーマル域では比較的小さいが、それ以外の領域では拡大する。この摂動を抑制するためには、NA域、EGRカット域、EGRカットNA域及びノーマル域といった各領域区分毎に、相異なる切換ゲインk及び/または平滑化係数ηを設定することが好ましい。
ところで、スライディングモードコントローラ51の設計においては、特定の運転領域、即ちあるエンジン回転数及び要求燃料噴射量の下における内燃機関2のノミナルモデル(行列A、B)を同定し、状態方程式(数2)を得て切換超平面Sを導出している。このノミナルモデルと実プラントとの間のモデル化誤差(摂動)は、ノーマル域では比較的小さいが、それ以外の領域では拡大する。この摂動を抑制するためには、NA域、EGRカット域、EGRカットNA域及びノーマル域といった各領域区分毎に、相異なる切換ゲインk及び/または平滑化係数ηを設定することが好ましい。
ECU5のROMまたはフラッシュメモリには予め、図4に示しているような、各領域区分と、切換ゲインk及び/または平滑化係数ηとの関係を定めたマップが記憶されている。補正制御部52は、このマップデータを参照して、式(数28)に含まれているkn及び/またはηnを決定する。即ち、内燃機関2またはそれに付帯する装置の現在状況に関する指標値(エンジン回転数及び燃焼噴射量、冷却水温、大気圧、DPFの前後差圧等)をキーとしてマップを検索し、設定するべきkn及び/またはηnを知得して、そのkn及び/またはηnを用いた状態変数xe1、xe2の逆算を行う。図5に、NA域からノーマル域に遷移するケースを概念的に例示している。
図6及び図7に、ECU5が実行する処理の手順例を示す。ECU5は、エンジン回転数及び要求燃料噴射量、冷却水温、大気圧、DPFの前後差圧等を参照して、現在の運転領域がNA域/EGRカット域/EGRカットNA域/ノーマル域の何れの区分に該当するのかを判定する(ステップS1)。そして、現在の運転領域が、その直前の演算処理ループにおける運転領域から遷移したかどうかを判断する(ステップS2)。
運転領域の遷移が発生していない場合において、ノーマル域では(ステップS3)、スライディングモード制御の手法に則って制御入力Uを算出し(ステップS4)、算出した制御入力Uをそのまま操作部45、42、33に与えてこれらを操作する(ステップS5)。ノーマル域以外の領域では、現在の運転領域の区分に応じて式(数24)を満たす状態変数xe2または式(数25)を満たす状態変数xe1を逆算し(ステップS6)、ECU5のメモリに記憶保持しているxe1またはxe2の書き換えを行う(ステップS7)。その上で、スライディングモード制御の手法に則って制御入力Uを算出して(ステップS8)、操作部45、42、33を操作する(ステップS9)。但し、ステップS9では、現在の運転領域の区分に応じて、EGRバルブ45、ノズルベーン42またはDスロットルバルブ33の何れかを制御入力値u1、u2、u3によらない開度に強制操作する処理が付加される。
運転領域の遷移が発生した場合においては、エンジン回転数及び要求燃料噴射量等に基づいて設定するべき切換ゲインkn及び/または平滑化係数ηnを知得し(ステップS10)、ECU5のメモリに記憶保持しているkn及び/またはηnの書き換えを行う(ステップS11)。さらに、遷移前の運転領域の区分に応じて、遷移直後の時点で算出されるべき非線形入力項Unl’を決定する(ステップS12)。しかる後、このUnl’を実現し、なおかつ現在の運転領域の区分に応じて式(数24)または式(数25)を満たすように状態変数xe1及びxe2逆算して(ステップS13)、ECU5のメモリに記憶保持しているxe1及びxe2の書き換えを行う(ステップS14)。その上で、現在の運転領域の区分がノーマル域であれば(ステップS15)ステップS4及びS5を実施し、ノーマル域以外であればステップS8及びS9を実施する。
ECU5は、上記のステップS1ないしS15を反復する。
本実施形態によれば、内燃機関2またはこれに付帯する装置に係る第一の制御出力y1(または、y2)及び第二の制御出力y2(y1)をそれぞれの目標値r1、r2に追従させるスライディングモード制御を実施するものであって、第一の制御出力y1(y2)に関連する状態変数であり第一の制御出力y1(y2)とその目標値r1(r2)との偏差の時間積分xe1(xe2)及びそれ以外のものxe3(xe4)、並びに、第二の制御出力y2(y1)に関連する状態変数であり第二の制御出力y2(y1)とその目標値r2(r1)との偏差の時間積分xe2(xe1)及びそれ以外のものxe4(xe3)を含む、各制御出力y1、y2毎に個別の状態変数Xeを参照して、線形入力Ueq及び非線形入力Unlを反復的に演算するスライディングモードコントローラ51と、第二の制御出力y2(y1)の偏差を0と見なすNA域(EGRカット域若しくはEGRカットNA域)の期間にあるときに、前記非線形入力Unlを規定する、当該第二の制御出力y2(y1)に係る状態変数xe2及びxe4(xe1及びxe3)ついての多項式S2xe2+S4xe4(S1xe1+S3xe3)を0とする補正制御部52とを具備してなり、前記補正制御部52は、前記期間への突入時、前記非線形入力Unlを規定する切換ゲインk及び平滑化係数ηのうち一方または両方を変更するとともに、その変更をした後の非線形入力Unlがその変更をする前の非線形入力Unl’と同値となるような状態変数XeをS2xe2+S4xe4=0(S1xe1+S3xe3=0)の制約条件の下で逆算して状態変数Xeを書き換える制御装置5を構成したため、切換ゲインk及び/または平滑化係数ηの適宜変更を通じてプラントの入出力特性の変化に追随し、摂動の過大化を防止することができる。
しかも、NA域におけるxe2の固定値、またはEGRカット域若しくはEGRカットNA域におけるxe1の固定値が恒常的に一定とならないことに起因した不都合を緩和ないし解消できる。即ち、NA域、EGRカット域、EGRカットNA域等における燃費や燃焼安定性の悪化、エンジン出力のばらつき、これらの領域からノーマル域に復帰する際の制御追従性の一時的劣化等を回避することが可能となる。
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、EGR制御における制御入力変数は、EGRバルブ開度、可変ノズルターボ開度及びスロットルバルブ開度には限定されない。制御出力変数も、EGR率(または、EGR量)及び吸気管内圧力(または、吸気量)には限定されない。新たな入力変数、出力変数を付加して、4入力3出力の3次システムを構築するようなことも可能である。例えば、吸気系に過給機(のコンプレッサ)をバイパスする通路が存在している場合、その通路上に設けられたバルブをも操作することがある。このとき、当該バイパス通路内の圧力または流量等を制御出力変数に含め、当該バイパス通路上のバルブの開度を制御入力変数に含めることができる。
その他各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
本発明は、例えば、過給機及びEGR装置が付帯した内燃機関のEGR率を制御するための制御コントローラとして利用することができる。
5…ECU(制御装置)
51…適応スライディングモードコントローラ
52…補正制御部
51…適応スライディングモードコントローラ
52…補正制御部
Claims (4)
- 内燃機関またはこれに付帯する装置に係る第一の制御出力及び第二の制御出力をそれぞれの目標値に追従させるスライディングモード制御を実施するものであって、
第一の制御出力に関連する状態変数であり第一の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x1z及びそれ以外のものx1y、並びに、第二の制御出力に関連する状態変数であり第二の制御出力とその目標値との偏差の時間積分x2z及びそれ以外のものx2yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラと、
第二の制御出力の偏差を0と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該第二の制御出力に係る状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする補正制御部と
を具備してなり、
前記補正制御部は、前記特定期間への突入時、前記非線形入力を規定する切換ゲイン及び平滑化係数のうち一方または両方を変更するとともに、その変更をした後の非線形入力がその変更をする前の非線形入力と同値となるような状態変数をS2zx2z+S2yx2y=0の制約条件の下で逆算して状態変数を書き換える
ことを特徴とする制御装置。
但し、S2zは切換超平面を構成する行列Sの成分のうち前記状態変数x2zに乗ずる列ベクトルであり、S2yは同行列Sの成分のうち前記状態変数x2yに乗ずる列ベクトルである - 前記補正制御部は、前記特定期間において、当該第二の制御出力に係る状態変数x2z及びx2yについてS2zx2z+S2yx2y=0となるようなx2zを逆算してx2zを書き換える請求項1記載の制御装置。
- 排気ガス再循環(Exhaust Gas Recirculation)装置が付帯した内燃機関を制御するものであり、
前記第二の制御出力は、EGR率またはEGR量であり、
前記補正制御部は、EGRガスの還流を停止するEGRカットを実施する期間において、EGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なすとともに、EGR率またはEGR量に係る前記状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする請求項1または2記載の制御装置。 - 排気ターボ過給機が付帯した内燃機関を制御するものであり、
前記第二の制御出力は、吸気管内圧力または吸気量であり、
前記補正制御部は、エンジン回転数及び要求燃料噴射量が低く吸気管内圧力が大気圧に近い値をとる期間において、吸気管内圧力または吸気量とその目標値との偏差を0と見なすとともに、吸気管内圧力または吸気量に係る前記状態変数x2z及びx2yについての多項式S2zx2z+S2yx2yを0とする請求項1または2記載の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009193658A JP2011043152A (ja) | 2009-08-24 | 2009-08-24 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009193658A JP2011043152A (ja) | 2009-08-24 | 2009-08-24 | 制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011043152A true JP2011043152A (ja) | 2011-03-03 |
Family
ID=43830733
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009193658A Pending JP2011043152A (ja) | 2009-08-24 | 2009-08-24 | 制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011043152A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013021453A1 (ja) * | 2011-08-09 | 2013-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | スライディングモードコントローラ、及び内燃機関システム制御装置 |
WO2014175269A1 (ja) * | 2013-04-23 | 2014-10-30 | ヤンマー株式会社 | ディーゼルエンジン |
-
2009
- 2009-08-24 JP JP2009193658A patent/JP2011043152A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013021453A1 (ja) * | 2011-08-09 | 2013-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | スライディングモードコントローラ、及び内燃機関システム制御装置 |
CN103732895A (zh) * | 2011-08-09 | 2014-04-16 | 丰田自动车株式会社 | 滑模控制器和内燃机系统控制装置 |
JPWO2013021453A1 (ja) * | 2011-08-09 | 2015-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | スライディングモードコントローラ |
CN103732895B (zh) * | 2011-08-09 | 2017-04-26 | 丰田自动车株式会社 | 滑模控制器和内燃机系统控制装置 |
WO2014175269A1 (ja) * | 2013-04-23 | 2014-10-30 | ヤンマー株式会社 | ディーゼルエンジン |
JP2014214639A (ja) * | 2013-04-23 | 2014-11-17 | ヤンマー株式会社 | ディーゼルエンジン |
CN105143654A (zh) * | 2013-04-23 | 2015-12-09 | 洋马株式会社 | 柴油发动机 |
KR101788718B1 (ko) * | 2013-04-23 | 2017-10-20 | 얀마 가부시키가이샤 | 디젤 엔진 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6553580B2 (ja) | 内燃機関の空気経路制御のための離散時間レートベースモデル予測制御方法 | |
JP2010216305A (ja) | 内燃機関の過給圧制御装置 | |
JP2008248859A (ja) | 制御方法、制御装置 | |
JP5191261B2 (ja) | サーボ制御方法、サーボ制御装置 | |
JP2011043156A (ja) | 制御装置 | |
JP2010112307A (ja) | 制御装置 | |
JP2011043152A (ja) | 制御装置 | |
JP2011043150A (ja) | 制御装置 | |
JP5460267B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2011043154A (ja) | 制御装置 | |
Wahlström et al. | Nonlinear input transformation for EGR and VGT control in diesel engines | |
JP5276552B2 (ja) | 制御装置 | |
JP5295837B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2011043153A (ja) | 制御装置 | |
JP2011043151A (ja) | 制御装置 | |
JP2010127267A (ja) | 制御装置 | |
JP2011043155A (ja) | 制御装置 | |
JP2011001871A (ja) | 制御装置 | |
JP5042967B2 (ja) | 制御装置 | |
JP5190402B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2011043148A (ja) | 制御装置 | |
JP5199936B2 (ja) | 制御装置 | |
JP5368849B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2010112305A (ja) | 制御装置 | |
Brewbaker et al. | Dynamic optimization of diesel air-path control for reduced pumping work |