JP2010112305A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】内燃機関に付帯する排気ガス再循環(Exhaust Gas Recirculation)装置のEGR率またはEGR量を吸気管内圧力とともに制御するに際して、EGRカット条件が成立しているにもかかわらずEGR未カットの期間が発生する問題を回避する。
【解決手段】EGRカット条件が成立している暁には、EGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なした上で吸気管内圧力をその目標値に制御する制御装置5を構成した。
【選択図】図3
【解決手段】EGRカット条件が成立している暁には、EGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なした上で吸気管内圧力をその目標値に制御する制御装置5を構成した。
【選択図】図3
Description
本発明は、内燃機関及びこれに付帯する排気ガス再循環装置を制御する制御装置に関する。
下記特許文献1に開示されている排気ガス再循環(Exhaust Gas Recirculation)システムは、過給機を備えた内燃機関のEGR率(または、EGR量)を制御するものである。過給圧とEGR率との間には相互干渉が存在し、1入力1出力のコントローラで過給圧、EGR率の両方を同時に制御することは難しい。しかも、内燃機関の運転領域によって応答性が異なる上、過給機にはターボラグ(むだ時間)がある。このような事情から、特許文献1に記載のシステムでは、非線形制御対象に対して有効な制御手法であるスライディングモード制御を採用し、相互作用を考慮した他入力多出力のコントローラを設計してEGR制御をしている。
特開2007−032462号公報
EGRシステムを持つ内燃機関では、時としてそのEGRをカット、即ちEGR通路を閉鎖して排気ガスの還流を停止する必要が生じる。EGRカット条件は内燃機関や自動車の種類に応じて異なるが、通常は、高回転かつ高負荷運転を行うときや、標高が高く外気圧が低い場所で一定以上の負荷運転を行うとき等にEGRカットを実行する。
ところが、上記例の如き多入力多出力の協調制御では、吸気管内圧力をEGR率とともにあるべき目標値に追従させようとすると、EGRバルブが協調して開いてしまう。このため、EGRカット条件が成立している状況下であっても、EGR通路が常に遮断状態にあるとは保証されず、排気ガスが漏流するEGR未カット期間が発生することがあり得た。
EGR未カット期間を発生させないようにするには、条件に応じてコントローラを切り換えることが有効と考えられるが、複数のコントローラの設計には多大な工数を要する。
本発明は、以上に述べた新規な課題に初めて着目してなされたものであり、モデル同定またはコントローラ設計の工数を徒に増大させることなく、簡便にEGR未カット期間の発生を回避することを所期の目的としている。
本発明では、内燃機関に付帯する排気ガス再循環装置のEGR率またはEGR量を、吸気管内圧力とともに制御するものであって、EGRカット条件が成立しているときにEGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なし、吸気管内圧力をその目標値に制御することを特徴とする制御装置を構成した。
つまり、EGRカット条件が成立した暁には、EGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なすことでEGRバルブの協調作動による開弁を阻止するようにしたのである。本発明の制御装置を用いるならば、EGRカット条件が成立しているにもかかわらずEGR未カットの期間が発生する問題を好適に回避できる。また、本発明では、条件に応じてコントローラを切り換えるようなことは行わないので、コントローラを複数設計せずに済む。
本発明によれば、モデル同定またはコントローラ設計の工数を徒に増大させることなく、簡便にEGR未カット期間の発生を回避し得る。
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図1に示すものは、本発明の適用対象の一であるEGRシステムである。内燃機関2に付帯するこのEGRシステムは、吸排気系3、4における複数の流体圧または流量に関する値を検出するための計測器(または、センサ)11、12と、それらの値に目標値を設定し、各値を目標値に追従させるべく複数の操作部45、42、33を操作する制御装置たる電子制御装置(Electronic Control Unit)5とを具備してなる。
内燃機関2は、例えば過給機を備えたディーゼルエンジンである。内燃機関2の吸気系3には、可変ターボのコンプレッサ31を配設するとともに、その下流に吸気冷却用のインタークーラ32、及び吸入空気(新気)量を調節するDスロットルバルブ33を設ける。また、吸入空気量を計測する流量計11、吸気管内圧力を計測する圧力計12をそれぞれ設置する。
内燃機関2の排気系4には、コンプレッサ31を駆動するタービン41を配設し、タービン41の入口には過給機のA/R比を増減させるためのノズルベーン42を設ける。そして、内燃機関2の燃焼室より排出される排気ガスの一部を吸気系3に還流させるEGR通路43を形成する。EGR通路43は、吸気系3におけるスロットルバルブ33よりも下流に接続する。EGR通路43には、排気冷却用のEGRクーラ44と、通過する排気ガス(EGRガス)量を調節する外部EGRバルブ45とを設ける。
本実施形態では、EGR率(または、EGR量)と、吸気管内圧力とについて各々目標値を設定し、双方の制御量を一括に目標値に向かわせるべく複数の操作部、即ちEGRバルブ45、可変ターボのノズル42及びスロットルバルブ33を操作する制御を実施する。
EGRバルブ45、ノズルベーン42、スロットルバルブ33は、ECU5により統御されてその開度をリニアに変化させる。各操作部45、42、33は、駆動信号のデューティ比を増減させることで開度を変える電気式のバルブや、あるいはバキュームコントロールバルブ等と組み合わされ弁体のリフト量を制御して開度を変える機械式のバルブ等を用いてなる。
ECU5は、プロセッサ、RAM、ROMまたはフラッシュメモリ、A/D変換回路、D/A変換回路等を包有するマイクロコンピュータである。ECU5は、EGR率及び吸気管内圧力を検出するための計測器11、12の他、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温、気圧等を検出する各種計測器(図示せず)と電気的に接続し、これら計測器から出力される信号を受け取って各値を知得することができる。
因みに、本実施形態では、EGR率を直接計測していない。内燃機関2のシリンダに入る空気量は、可変ターボのノズル開度を基に予測することが可能である。その空気量の予測値をgcylとおき、流量計11で計測される吸入空気量をgaとおくと、推定EGR率eegrについて、eegr=1−ga/gcylなる関係が成立する。ECU5のROMまたはフラッシュメモリには予め、可変ターボのノズル開度とシリンダに入る空気量との関係を定めたマップデータが記憶されている。ECU5は、可変ターボのノズル開度をキーとしてマップを検索し、シリンダに入る空気量の予測値を得、これと吸入空気量とを上記式に代入してEGR率を算出する。
並びに、ECU5は、EGRバルブ45、可変ターボのノズル42、スロットルバルブ33や、燃料噴射を司るインジェクタ及び燃料ポンプ等(図示せず)と電気的に接続しており、これらを駆動するための信号を入力することができる。
ECU5で実行するべきプログラムはROMまたはフラッシュメモリに予め記憶されており、その実行の際にRAMへ読み込まれ、プロセッサによって解読される。ECU5は、プログラムに従い内燃機関2を制御する。例えば、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温等の諸条件に基づき要求される燃料噴射量(いわば、エンジン負荷)を決定し、その要求噴射量に対応する駆動信号をインジェクタ等に入力して燃料噴射を制御する。その上で、ECU5は、プログラムに従い、図2ないし4に示すスライディングモードコントローラ51、及び目標値切換部52としての機能を発揮する。
スライディングモードコントローラ51は、EGR率及び吸気管内圧力のスライディングモード制御を担う。フィードバック制御時、ECU5は、各種計測器(図示せず)が出力する信号を受け取ってエンジン回転数、アクセル踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温及び気圧等を知得し、要求噴射量を決定する。続いて、少なくともエンジン回転数及び要求噴射量に基づき、目標EGR率及び目標吸気管内圧力を設定する。ECU5のROMまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び要求噴射量に応じて設定するべき各目標値を示すマップデータが記憶されている。ECU5は、エンジン回転数及び要求噴射量をキーとしてマップを検索し、EGR率及び吸気管内圧力の目標値を得る。さらに、マップを参照して得た目標値を基本値とし、これを冷却水温、吸気温、外部の気温や気圧等に応じて補正して最終的な目標値とする。
そして、ECU5は、計測器11、12が出力する信号を受け取ってEGR率及び吸気管内圧力の現在値を知得し、各制御量の現在値と目標値との偏差からEGRバルブ45の開度、可変ターボのノズル42の開度及びスロットルバルブ33の開度を演算して、各々の操作量に対応する駆動信号をそれら操作部45、42、33に入力、開度を操作する。
EGR率の適応スライディングモード制御に関して補記する。状態方程式及び出力方程式は、下式(数1)の通りである。
本実施形態では、状態量ベクトルXを出力ベクトルYから直接知得できる構造とする、換言すれば計測器11、12を介して検出可能な値を直接の制御対象とすることにより、状態推定オブザーバを排して推定誤差に伴う制御性能の低下を予防している。出力行列Cは既知、本実施形態では単位行列とする。
プラントのモデル化、即ち状態方程式(数1)における係数行列A及び入力行列Bの同定にあたっては、各操作部45、42、33に様々な周波数からなるM系列信号を入力して開度を操作し、EGR率及び吸気管内圧力の値を観測して、その入出力データから行列A、Bを同定する。各操作部45、42、33に入力するM系列信号は、互いに無相関なものとする。これにより、各値の相互干渉を考慮したモデルを作成することができる。
図4に、適応スライディングモード制御系のブロック線図を示す。スライディングモードコントローラ51の設計手順には、切換超平面の設計と、状態量を切換超平面に拘束するための非線形切換入力の設計とが含まれる。
1形のサーボ系を構成するべく、当初の状態量ベクトルXに、目標値ベクトルRと出力ベクトルYとの偏差の積分値ベクトルZを付加した新たな状態量ベクトルXeを定義すると、下式(数2)に示す拡大系の状態方程式を得る。
安定余裕を考慮し、切換超平面の設計にはシステムの零点を用いた設計手法を用いる。即ち、上式(数2)の拡大系がスライディングモードを生じているときの等価制御系が安定となるように超平面を設計する。切換関数σを式(数3)で定義すると、状態が超平面に拘束されている場合にσ=0かつ式(数4)が成立する。
故に、スライディングモードが生じているときの線形入力(等価制御入力)は、下式(数5)となる。
上式(数5)の線形入力を拡大系の状態方程式(数2)に代入すると、下式(数6)の等価制御系となる。
この等価制御系が安定になるように超平面を設計することと、目標値Rを無視した系に対して設計することとは等価であるので、下式(数7)が成立する。
上式(数7)の系に対して安定度εを考慮し、最適制御理論を用いてフィードバックゲインを求め、それを超平面とすると、下式(数8)となる。
行列Psは、リカッチ方程式(数9)の正定解である。
リカッチ方程式(数9)におけるQsは制御目的の重み行列で、非負定な対称行列である。q1、q2は偏差の積分Zに対する重みであり、制御系の周波数応答の速さの違いにより決定する。q3、q4は出力Yに対する重みであり、ゲインの大きさの違いにより決定する。また、リカッチ方程式(数9)におけるRsは制御入力の重み行列で、正定対称行列である。εは安定余裕係数で、ε≧0となるように指定する。
なお、上記式(数8)、(数9)に替えて、以下に示す離散系の超平面構築式(数10)及び代数リカッチ方程式(数11)を用いてもよい。
超平面に拘束するための入力の設計には、最終スライディングモード法を用いる。ここでは、制御入力Uを、線形入力Ueqと新たな入力即ち非線形入力(非線形制御入力)Unlとの和として、下式(数12)で表す。
切換関数σを安定させたいので、σについてのリアプノフ関数を下式(数13)のように選び、これを微分すると式(数14)となる。
式(数12)を式(数14)に代入すると、下式(数15)となる。
非線形入力Unlを下式(数16)とすると、リアプノフ関数の微分は式(数17)となる。
従って、切換ゲインkを正とすれば、リアプノフ関数の微分値を負とすることができ、スライディングモードが保証される。このときの制御入力Uは、下式(数18)である。
ηはチャタリング低減のために導入した平滑化係数であって、η>0である。
スライディングモード制御では、状態量を超平面に拘束するために非線形ゲインを大きくする必要がある。だが、非線形ゲインを大きくすると、制御入力にチャタリングが発生する。そこで、モデルの不確かさを、構造が既知でパラメータが未知な確定部分と、構造が未知だがその上界値が既知な不確定部分とに分ける。状態方程式(数1)に不確かさ(f+Δf)を加え、下式(数19)で表す。
不確かさの確定部分fは、未知パラメータθを同定することで補償される。さすれば、切換ゲインは不確かさの不確定部分Δfのみにかかることとなり、切換ゲインが不確実成分全体(f+Δf)にかかる場合と比べて制御入力のチャタリングを大幅に低減できる。
制御入力Uは、式(数18)に適応項Uadを追加した下式(数20)となる。
制御入力(数20)におけるΓ1は、適応ゲイン行列である。関数hは、一般には状態量x及び/または未知パラメータθの関数とするが、本実施形態ではhをx及びθに無関係な単純式、定数とすることにより、xを速やかに収束させ、θの適応速度を高めるようにしている。特に、h=1とした場合、推定パラメータを下式(数21)に則って同定することができる。
本実施形態では、EGR率y1及び吸気管内圧力y2を制御出力変数とし、EGRバルブ45の開度u1、可変ターボのノズル42の開度u2及びスロットルバルブ33の開度u3を制御入力変数とした3入力2出力のフィードバック制御を行う。状態変数の個数(システムの次数)は、当初の系(数1)では出力変数の個数と同じく2、拡大系(数2)では4となる。制御出力及び状態量をこのように特定することで、排気ガスに直接触れる箇所に流量計等の計測器を設置する必要がなくなる。
尤も、本実施形態のような3入力2出力のシステムでは、det(SBe)=0が成立し、行列(SBe)は正則とはならない。そこで、逆行列(SBe)-1を、一般化逆行列として算定する。一般化逆行列には、例えばムーア・ペンローズ型の逆行列(SBe)†を用いる。
しかして、目標値切換部52は、EGRカット条件の成立の有無に応じて、スライディングモードコントローラ51に与える目標値Rの切り換えを行う。目標値切換部52は、EGRカット条件が成立している、即ち排気ガスがEGR通路43を経由して吸気系3に還流することを禁止するべき場合において、図3に示しているように、EGRカット用の吸気管内圧力目標値egrtargをコントローラ51に与える。このegrtargは、通常0である。なおかつ、同じegrtargを、EGR率の実測値y1としてコントローラ51に与える。即ち、計測器11、12を介して検出した現実のEGR率の値を制御に使用しない。これにより、EGRカット実行時におけるEGR率とその目標値との偏差が0となる。EGRカット条件の例を具体的に列挙すると、
・高回転で高負荷の運転領域にあるとき。つまり、エンジン回転数が所定閾値以上かつ燃料噴射量が所定閾値以上であるとき
・標高の高い場所に所在し、ある程度以上の負荷運転領域にあるとき。換言すれば、外部の気圧が、エンジン回転数及び燃料噴射量を基に定まる閾値(ECU5のROMまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び燃料噴射量に応じて設定するべき外気圧の閾値を示すマップデータが記憶されている)以下であるとき
・標高の低い場所に所在し、暖気運転を必要としているとき。つまり、外部の気圧が所定閾値以上かつ冷却水温が所定閾値(典型的には、40℃)以下であるとき
等がEGRカット条件となる。翻って、EGRカット条件が成立していない場合、即ち排気ガスがEGR通路43を経由して吸気系3に還流することを許容する場合には、エンジン回転数や燃料噴射量等に基づいて定まる目標EGR率r1及び計測器11、12を介して検出した現実のEGR率y1をコントローラ51に与える。
・高回転で高負荷の運転領域にあるとき。つまり、エンジン回転数が所定閾値以上かつ燃料噴射量が所定閾値以上であるとき
・標高の高い場所に所在し、ある程度以上の負荷運転領域にあるとき。換言すれば、外部の気圧が、エンジン回転数及び燃料噴射量を基に定まる閾値(ECU5のROMまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び燃料噴射量に応じて設定するべき外気圧の閾値を示すマップデータが記憶されている)以下であるとき
・標高の低い場所に所在し、暖気運転を必要としているとき。つまり、外部の気圧が所定閾値以上かつ冷却水温が所定閾値(典型的には、40℃)以下であるとき
等がEGRカット条件となる。翻って、EGRカット条件が成立していない場合、即ち排気ガスがEGR通路43を経由して吸気系3に還流することを許容する場合には、エンジン回転数や燃料噴射量等に基づいて定まる目標EGR率r1及び計測器11、12を介して検出した現実のEGR率y1をコントローラ51に与える。
他方、吸気管内圧力については、EGRカット条件の成立の有無にかかわらず、エンジン回転数や燃料噴射量等に基づいて定まる目標吸気管内圧力r2をコントローラ51に与え、制御出力y2を目標値r2に追従させる制御を継続する。
本実施形態によれば、内燃機関2に付帯する排気ガス再循環装置のEGR率またはEGR量を、吸気管内圧力とともに制御するものであって、EGRカット条件が成立しているときにEGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なし、吸気管内圧力をその目標値に制御することを特徴とする制御装置を構成したため、EGRカット実行時におけるEGRバルブ45の協調作動による開弁を確実に阻止することができ、EGRカット条件が成立しているにもかかわらずEGR未カットの期間が発生するという問題を好適に回避可能である。本実施形態の制御装置では、EGRカット条件の成立の有無によってフィードバックコントローラ51の内容や目標値r2の決定ロジックを切り換えるようなことは行わないので、複数のモデルを同定し複数のコントローラを設計するといった工数の増大を甘受せずに済む。
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。特に、コントローラが実現する多入力多出力制御の手法はスライディングモード制御には限定されず、スライディングモード制御以外の手法、例えば最適制御、H∞制御、バックステッピング制御等を採用しても構わない。
その他各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
5…ECU(制御装置)
51…適応スライディングモードコントローラ
52…目標値切換部
51…適応スライディングモードコントローラ
52…目標値切換部
Claims (1)
- 内燃機関に付帯する排気ガス再循環(Exhaust Gas Recirculation)装置のEGR率またはEGR量を、吸気管内圧力とともに制御するものであって、
EGRカット条件が成立しているときにEGR率またはEGR量とその目標値との偏差を0と見なし、吸気管内圧力をその目標値に制御することを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008286749A JP2010112305A (ja) | 2008-11-07 | 2008-11-07 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008286749A JP2010112305A (ja) | 2008-11-07 | 2008-11-07 | 制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010112305A true JP2010112305A (ja) | 2010-05-20 |
Family
ID=42301036
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008286749A Pending JP2010112305A (ja) | 2008-11-07 | 2008-11-07 | 制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2010112305A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012167654A (ja) * | 2011-02-16 | 2012-09-06 | Fujitsu Ltd | エンジン制御プログラム及び装置 |
-
2008
- 2008-11-07 JP JP2008286749A patent/JP2010112305A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2012167654A (ja) * | 2011-02-16 | 2012-09-06 | Fujitsu Ltd | エンジン制御プログラム及び装置 |
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