JP2011107158A - 位置決定におけるアンビギティーの解決方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】最終的な位置決定解は、複数の曖昧な位置決定解から、クロック時間バイアス値を使用することにより、到着時間、そして/または、測距信号の受信電力レベルなどの測距信号順序に関する一貫性情報を使用することにより、ソースに距離を使用することにより、そして/または、最終的な位置決定解を選択するのに他の弁別器機能を使用することによって、1組の曖昧な位置決定解から決定しても良い。ヒューリスティックなアプローチの主要な利点は、余分な測定が位置決定解のアンビギティーの解消に必要でないということである。
【選択図】 図1
Description
Claims (26)
- クロック時間バイアス値(clock temporal bias value)を使用してN個の曖昧な位置決定解を有する位置決定におけるアンビギティーを解決する方法は、
クロック時間バイアスに対する確率分布関数(PDF)モデルを生成し、
N個の曖昧な位置決定解に対するN個のクロック時間バイアス値を取得し、
それぞれのN個のクロック時間バイアス値を前記PDFモデルに挿入し、
前記PDFモデルを評価して、N個のPDF値を得て、
前記N個のPDF値にN個の優良距離(goodness metrics)を設定し、
前記N個の優良距離を比較し、
前記N個の優良距離の最大値として最大の優良距離を定義し、
前記最大の優良距離を有する最終的な位置決定解を選択することを具備する。 - 請求項1の方法において、PDFモデルは、その平均と標準偏差によってパラメータ化される。
- 請求項1の方法において、PDFモデルは、統計パラメータの有限集合によってパラメータ化される。
- 請求項1の方法において、Nは2と等しい。
- 複数の測距信号(ranging signals)の受信(別名:到着時間)順序を使用して複数の曖昧な位置決定解を有する位置決定におけるアンビギティーを解決する方法は、
最早から最新までの実際の到着時刻の順序(TOA)に基づいて複数の測距信号を格付けし、
それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する到着時間の期待順序(expected order)に基づいて複数の測距信号を格付けし、
実際の到着時刻の順序(TOA)に基づき、それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する到着時間の期待順序に基づいて測距信号のランキングを比較することを具備する。 - 請求項5の方法において、順序付けに最も一致するような最終的な位置決定解を選択するステップを更に具備する。
- 請求項5の方法において、順序付けに最も一致する複数個の曖昧な位置決定解の組合せを有するような最終的な位置決定解を選択するステップを更に具備する。
- 複数の測距信号の受信電力レベルの順序を使用して複数の曖昧な位置決定解を有する位置決定におけるアンビギティーを解決する方法は、
最強から最弱までの受信電力レベルの順序に基づいて複数個の測距信号を格付けし、
それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する受信電力レベルの期待順序に基づいて複数の測距信号を格付けし、
受信電力レベルの順序に基づいて、そして、それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する受信電力レベルの期待順序に基づいて測距信号のランキングを比較することを具備する。 - 請求項8の方法において、順序付けに最も一致するような最終的な位置決定解を選択するステップを更に具備する。
- 請求項8の方法において、順序付けに最も一致する複数の曖昧な位置決定解の組合せを有するような最終的な位置決定解を選択するステップを更に具備する。
- 複数の曖昧な位置決定解での位置決定におけるアンビギティーを解決する方法は、
それぞれM個のソースに対するそれぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する複数の距離D1を導きだし、
複数の元の距離D2を得て、
それぞれの複数の距離D1とそれぞれのその対応する複数の元の距離D2とを比較して、複数の誤差測定を計算し、
複数の誤差測定の最も低い値を有するような最終的な位置決定解を選択することを具備する。 - 請求項11の方法において、複数の誤差測定は、距離D1から元の距離D2を引いた値の平方二乗平均である。
- 請求項11の方法において、複数の誤差測定は、距離D1から元の距離D2を引いた値の平方二乗和である。
- 請求項11の方法において、複数の誤差測定は、ベクトルD1のサイズで規格化された距離D1から元の距離D2を引いた値の平方二乗平均である。
- 請求項11の方法において、複数の誤差測定は、ベクトルD2のサイズで規格化された距離D1から元の距離D2を引いた値の平方二乗平均である。
- 雑音環境における位置決定におけるアンビギティーを解決する方法は、
範囲[A,B]内での繰り返しで、Q個の測距信号の1番目に対して増分1で、L個の雑音を選択し、
複数のL個の雑音レベルを生成するために、(Q−1)個の測距信号の残りのそれぞれについて、(Q−1)回の選択ステップを繰り返し、
幾何技術(geometric technique)に基づいてそれぞれの複数のL個の雑音レベルについて複数の曖昧な位置決定解を作成し、
弁別器機能に基づいて前記複数の曖昧な位置決定解から最終的な位置決定解を選択することを具備する。 - 請求項16の方法において、Qは2と等しい。
- 請求項16の方法において、前記幾何技術は三辺測量である。
- 請求項16の方法において、前記弁別器機能は、電力ランキング、距離値、クロック時間バイアス制約条件、及び測距信号の受信順序等の優良距離の組合せを使用する。
- 請求項16の方法において、前記弁別器機能は、電力ランキング、距離値、クロック時間バイアス制約条件、測距信号の受信の順序から選択された前記優良距離の少なくとも2つの組合せを使用する。
- 請求項16の方法において、前記弁別器機能は、電力ランキング、距離値、クロック時間バイアス制約条件、測距信号の受信の順序から選択された1つの優良距離を使用する。
- クロック時間バイアス値を使用するN個の曖昧な位置決定解を有する位置決定におけるアンビギティーを解決する方法を実行するための計算機プログラムで実行可能なプログラムを具体化するコンピュータ読取り可能媒体において、前記方法は、
クロック時間バイアスに対する確率分布関数(PDF)モデルを生成し、
前記N個の曖昧な位置決定解に対するN個のクロック時間バイアス値を取得し、
それぞれの前記N個のクロック時間バイアス値を前記PDFモデルに挿入し、
N個のPDF値を得るために前記PDFモデルを評価し、
前記N個のPDF値にN個の優良距離を設定し、
前記N個の優良距離を比較し、
前記N個の優良距離の最大値として最大の優良距離を定義し、
前記最大の優良距離を有する最終的な位置決定解を選択することを具備する。 - 計算機プログラムで実行可能な命令のプログラムを具体化して、複数の測距信号の受信(別名:到着時間)の順序を使用して複数の曖昧な位置決定解を有する位置決定におけるアンビギティーを解決する方法を実行するコンピュータ読取り可能媒体において、前記方法は、
最早から最新までの実際の到着時刻の順序(TOA)に基づいて複数の測距信号を格付けし、
それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する到着時間の期待順序に基づいて複数の測距信号を格付けし、
実際の到着時刻の順序(TOA)に基づき、それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する到着時間の期待順序に基づいて測距信号のランキングを比較することを具備する。 - 計算機プログラムで実行可能な命令のプログラムを具体化して、複数の測距信号の受信パワーレベルの順序を使用して複数の曖昧な位置決定解を有する位置決定におけるアンビギティーを解決する方法を実行するコンピュータ読取り可能媒体において、前記方法は、
最強から最弱までの受信電力レベルの順序に基づいて複数個の測距信号を格付けし、
それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する受信電力レベルの期待順序に基づいて複数の測距信号を格付けし、
受信電力レベルの順序に基づいて、そして、それぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する受信電力レベルの期待順序に基づいて測距信号のランキングを比較することを具備する。 - 計算機プログラムで実行可能な命令のプログラムを具体化して、複数の曖昧な位置決定解を有する位置決定におけるアンビギティーを解決する方法を実行するコンピュータ読取り可能媒体において、前記方法は、
それぞれM個のソースに対するそれぞれの複数の曖昧な位置決定解に対応する複数の距離D1を導きだし、
複数の元の距離D2を得て、
それぞれの複数の距離D1とそれぞれのその対応する複数の元の距離D2とを比較して、複数の誤差測定を計算し、
複数の誤差測定の最も低い値を有するような最終的な位置決定解を選択することを具備する。 - 計算機プログラムで実行可能な命令のプログラムを具体化して、雑音環境における位置決定におけるアンビギティーを解決する方法を実行するコンピュータ読取り可能媒体において、前記方法は、
範囲[A,B]内での繰り返しで、Q個の測距の1番目に対して増分1で、L個の雑音を選択し、
複数のL個の雑音レベルを生成するために、Q−1測距信号の残りのそれぞれについて、Q−1回の選択ステップを繰り返し、
幾何技術に基づいてそれぞれの複数のL個の雑音レベルについて複数の曖昧な位置決定解を作成し、
弁別器機能に基づいて複数の曖昧な位置決定解から最終的な位置決定解を選択することを具備する。
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