JP2011095131A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011095131A5 JP2011095131A5 JP2009250092A JP2009250092A JP2011095131A5 JP 2011095131 A5 JP2011095131 A5 JP 2011095131A5 JP 2009250092 A JP2009250092 A JP 2009250092A JP 2009250092 A JP2009250092 A JP 2009250092A JP 2011095131 A5 JP2011095131 A5 JP 2011095131A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging
- light
- value
- cameras
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Description
また本発明の請求項3に係る画像処理方法によれば、第一撮像工程と第二撮像工程にて得られた2次元画像データによる変動領域をより高い精度で特定することができる効果を奏する。
また本発明の請求項8に係る画像処理方法によれば、第一抽出工程と第二抽出工程にて得られた2次元画像データによるオクルージョン領域成分をより高い精度で特定することができる。
2台のカメラC1,C2の配置に関して、図2を参照して詳述する。カメラC1とC2は互いに所定の距離(視間)を離れて配置され、対象部Qに向かって傾斜される。よって、カメラC1とC2は互いに異なる方向に傾斜している。この配置によるとカメラC1の投影中心から見て対象物Qの側面Q1と平面Q2は撮像領域となり、側面Q3はカメラC1からは見えないオクルージョン領域となる。一方、カメラC2の投影中心から見て対象物Qの側面Q3と平面Q2は撮像領域となり、側面Q1はカメラC2からは見えないオクルージョン領域となる。即ち、カメラC1とカメラC2の両方の撮像領域に入るのは平面Q2となる。ここで、カメラC1とカメラC2の視間が広くなるとそれぞれのカメラC1とC2との傾斜角度が床面と平行に近づくため、カメラC1とカメラC2との間で平面Q2の撮像画像が小さくなり、オルクージョン領域が広くなるので対応点の設定が限られてしまう。そのため、平面Q2が適宜の大きさに撮像される視間が設定される。
照明装置F1,F2は、対象物Qに照明光を照射するもので、本発明の照射手段に相当する。本実施例において、対象物Qの撮像が室内で行なわれるため、撮像における適正露出が得られる撮像環境を得るために撮像装置M1による撮像時に光を照射するものである。なお、この照明装置F1,F2による光量は撮像環境によって変わるもので、対象物Qの撮像が室外で行なわれるときには、天候にもよるが自然光による光量が多い環境では適正露出を得るのに照明装置F1,F2による光量は少なくとも良い。
次に、照明装置F1をOFF、照明装置F2をONにして撮像装置M1による3回目の撮像を行う。この時、照明装置F1による初期露光時間T1と初期照明光量は、工程S2と同じく対象物Qを室内において撮像装置M1で撮影する際の通常の撮像条件が設定される。そして、カメラC1、C2を介して得られた2つの2次元画像データFD13、FD23を、記憶部12の所定のメモリ領域に記憶される。これは本発明の第二撮像工程に相当する(工程S3)。
詳細に説明すると、所定の閾値は、まず差分データの全画像データの平均値と標準偏差を求める。そして、平均値から標準偏差を減算または加算することで、平均値から標準偏差の値を離した値を閾値とする。差分データの全データの標準偏差を求めることで、2次元画像データFD12とFD13における照射光量の変動のバラツキが求められるので、その値を超える照射光量の変動を示すことは、2次元画像データFD12とFD13において光照射が変動しているものと言える。対象物Qのオクルージョン領域は照明装置F1とF2による光照射の状態が異なり大きく輝度値が変動する。よって、差分データにおける値も差分データの平均値から標準偏差の値を超えて離れた値である場合、オクルージョン領域成分と判断する。なお、このカメラC1に対する工程S3が本発明の第一抽出工程に相当する。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009250092A JP5336325B2 (ja) | 2009-10-30 | 2009-10-30 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009250092A JP5336325B2 (ja) | 2009-10-30 | 2009-10-30 | 画像処理方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011095131A JP2011095131A (ja) | 2011-05-12 |
JP2011095131A5 true JP2011095131A5 (ja) | 2012-05-17 |
JP5336325B2 JP5336325B2 (ja) | 2013-11-06 |
Family
ID=44112206
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009250092A Expired - Fee Related JP5336325B2 (ja) | 2009-10-30 | 2009-10-30 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5336325B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101327433B1 (ko) | 2011-12-08 | 2013-11-11 | 주식회사 엔티리서치 | 역구배를 가지는 대상물체의 입체형상 측정 장치 |
EP2804369A4 (en) * | 2012-01-10 | 2016-03-09 | Konica Minolta Inc | IMAGE PROCESSING, PICTURE PROCESSING DEVICE AND PICTURE PROCESSING PROGRAM |
MX349873B (es) * | 2012-03-01 | 2017-08-17 | Nissan Motor | Dispositivo de deteccion de objetos tridimensionales. |
JP7093680B2 (ja) * | 2018-06-01 | 2022-06-30 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 構造物差分抽出装置、構造物差分抽出方法およびプログラム |
WO2021258273A1 (zh) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 广东省航空航天装备技术研究所 | 基于三维成像的加工方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04329344A (ja) * | 1991-05-01 | 1992-11-18 | Elmo Co Ltd | 実装基板検査装置 |
JP4337203B2 (ja) * | 2000-01-24 | 2009-09-30 | ソニー株式会社 | 距離画像生成装置および距離画像生成方法、並びにプログラム提供媒体 |
JP2003150940A (ja) * | 2001-11-16 | 2003-05-23 | Komatsu Ltd | ステレオ画像処理装置 |
JP2006132947A (ja) * | 2004-11-02 | 2006-05-25 | Hitachi High-Technologies Corp | 検査装置および検査方法 |
-
2009
- 2009-10-30 JP JP2009250092A patent/JP5336325B2/ja not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104335030B (zh) | 基板的异物检测方法 | |
CN107735645B (zh) | 三维形状测量装置 | |
JP4872035B2 (ja) | 撮像装置、撮像画像距離測定方法、撮像画像距離測定プログラム、及び記録媒体 | |
JP2016522889A5 (ja) | ||
EP2881915A8 (en) | Techniques for disparity estimation using camera arrays for high dynamic range imaging | |
WO2007058900A3 (en) | Calibrating an imaging device for generating three dimensional suface models of moving objects | |
CN107370951B (zh) | 图像处理系统及方法 | |
RU2013101791A (ru) | Получение пространственных топографических изображений следов от инструмента с использованием нелинейного фотометрического стереоспособа | |
JP2011095131A5 (ja) | ||
TWI801637B (zh) | 用於相機之紅外光預閃光 | |
JP2009020000A (ja) | 検査装置および方法 | |
TWI697656B (zh) | 線形狀檢查裝置以及線形狀檢查方法 | |
KR101624120B1 (ko) | 3차원 형상 계측용 구조광의 국소 영역별 패턴 광원 조사 시스템 및 방법 | |
JP7056131B2 (ja) | 画像処理システム、画像処理プログラム、および画像処理方法 | |
CN104502360A (zh) | 一种芯片外观缺陷检测系统 | |
CN114569047A (zh) | 胶囊内窥镜、摄像系统的测距方法和装置 | |
JP2010286339A (ja) | 光源の指向性検査方法およびその装置 | |
KR101684244B1 (ko) | 기판 검사방법 | |
JP2021096112A (ja) | 透明体の検査装置 | |
US10091404B2 (en) | Illumination apparatus, imaging system, and illumination method | |
JP2017009533A (ja) | 画像検査システム | |
KR101314592B1 (ko) | 검사속도가 개선된 비전검사장치 | |
JP2003058873A (ja) | 形状抽出装置および方法、並びに画像切り出し装置および方法 | |
JP2009239598A5 (ja) | ||
JP4218283B2 (ja) | ターゲット投影式3次元形状計測方法および装置 |