JP2011095131A5 - - Google Patents

Description

また本発明の請求項３に係る画像処理方法によれば、第一撮像工程と第二撮像工程にて得られた２次元画像データによる変動領域をより高い精度で特定することができる効果を奏する。

また本発明の請求項８に係る画像処理方法によれば、第一抽出工程と第二抽出工程にて得られた２次元画像データによるオクルージョン領域成分をより高い精度で特定することができる。

２台のカメラＣ１，Ｃ２の配置に関して、図２を参照して詳述する。カメラＣ１とＣ２は互いに所定の距離（視間）を離れて配置され、対象部Ｑに向かって傾斜される。よって、カメラＣ１とＣ２は互いに異なる方向に傾斜している。この配置によるとカメラＣ１の投影中心から見て対象物Ｑの側面Ｑ１と平面Ｑ２は撮像領域となり、側面Ｑ３はカメラＣ１からは見えないオクルージョン領域となる。一方、カメラＣ２の投影中心から見て対象物Ｑの側面Ｑ３と平面Ｑ２は撮像領域となり、側面Ｑ１はカメラＣ２からは見えないオクルージョン領域となる。即ち、カメラＣ１とカメラＣ２の両方の撮像領域に入るのは平面Ｑ２となる。ここで、カメラＣ１とカメラＣ２の視間が広くなるとそれぞれのカメラＣ１とＣ２との傾斜角度が床面と平行に近づくため、カメラＣ１とカメラＣ２との間で平面Ｑ２の撮像画像が小さくなり、オルクージョン領域が広くなるので対応点の設定が限られてしまう。そのため、平面Ｑ２が適宜の大きさに撮像される視間が設定される。

照明装置Ｆ１，Ｆ２は、対象物Ｑに照明光を照射するもので、本発明の照射手段に相当する。本実施例において、対象物Ｑの撮像が室内で行なわれるため、撮像における適正露出が得られる撮像環境を得るために撮像装置Ｍ１による撮像時に光を照射するものである。なお、この照明装置Ｆ１，Ｆ２による光量は撮像環境によって変わるもので、対象物Ｑの撮像が室外で行なわれるときには、天候にもよるが自然光による光量が多い環境では適正露出を得るのに照明装置Ｆ１，Ｆ２による光量は少なくとも良い。

次に、照明装置Ｆ１をＯＦＦ、照明装置Ｆ２をＯＮにして撮像装置Ｍ１による３回目の撮像を行う。この時、照明装置Ｆ１による初期露光時間Ｔ１と初期照明光量は、工程Ｓ２と同じく対象物Ｑを室内において撮像装置Ｍ１で撮影する際の通常の撮像条件が設定される。そして、カメラＣ１、Ｃ２を介して得られた２つの２次元画像データＦＤ１３、ＦＤ２３を、記憶部１２の所定のメモリ領域に記憶される。これは本発明の第二撮像工程に相当する（工程Ｓ３）。

詳細に説明すると、所定の閾値は、まず差分データの全画像データの平均値と標準偏差を求める。そして、平均値から標準偏差を減算または加算することで、平均値から標準偏差の値を離した値を閾値とする。差分データの全データの標準偏差を求めることで、２次元画像データＦＤ１２とＦＤ１３における照射光量の変動のバラツキが求められるので、その値を超える照射光量の変動を示すことは、２次元画像データＦＤ１２とＦＤ１３において光照射が変動しているものと言える。対象物Ｑのオクルージョン領域は照明装置Ｆ１とＦ２による光照射の状態が異なり大きく輝度値が変動する。よって、差分データにおける値も差分データの平均値から標準偏差の値を超えて離れた値である場合、オクルージョン領域成分と判断する。なお、このカメラＣ１に対する工程Ｓ３が本発明の第一抽出工程に相当する。

Images