RU2013101791A - Получение пространственных топографических изображений следов от инструмента с использованием нелинейного фотометрического стереоспособа - Google Patents
Получение пространственных топографических изображений следов от инструмента с использованием нелинейного фотометрического стереоспособа Download PDFInfo
- Publication number
- RU2013101791A RU2013101791A RU2013101791/28A RU2013101791A RU2013101791A RU 2013101791 A RU2013101791 A RU 2013101791A RU 2013101791/28 A RU2013101791/28 A RU 2013101791/28A RU 2013101791 A RU2013101791 A RU 2013101791A RU 2013101791 A RU2013101791 A RU 2013101791A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- images
- image
- energy brightness
- program code
- calibration
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/586—Depth or shape recovery from multiple images from multiple light sources, e.g. photometric stereo
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
- G06T2207/10152—Varying illumination
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30136—Metal
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
1. Способ определения пространственной топографии Z(x,y) зеркальной поверхности объекта, характеризующийся тем, что:освещают поверхность объекта последовательно из нескольких локализованных осевых позиций;для каждого последовательного освещения поверхности объекта получают по меньшей мере одно изображение поверхности объекта с использованием датчика, который ориентирован по существу перпендикулярно общей плоскости поверхности объекта, в результате чего формируют набор изображений энергетической яркости с одним и тем же полем обзора (FOV);используют изображения энергетической яркости для получения и решения множества систем нелинейных уравнений, содержащих диффузный член и зеркальный член, с тем чтобы определить поле N(x,y) векторов нормалей к поверхности; иопределяют пространственную топографию Z(x,y) с использованием поля N(x,y) векторов нормалей к поверхности.2. Способ по п.1, в котором дополнительно калибруют контрольную плоскость и заменяют контрольную плоскость указанным объектом до последовательного освещения поверхности объекта.3. Способ по п.2, в котором на этапе калибровки контрольной плоскости:располагают контрольную поверхность в поле обзора датчика на фокусном расстоянии от датчика;освещают контрольную поверхность последовательно из указанных нескольких локализованных осевых направлений;формируют по меньшей мере одно калибровочное изображение энергетической яркости при каждом последовательном освещении;вычисляют набор характеристических значений C(x,y) для калибровочных изображений энергетических яркостей;определяют максимальное характеристическое значение;нормируют набор характери
Claims (20)
1. Способ определения пространственной топографии Z(x,y) зеркальной поверхности объекта, характеризующийся тем, что:
освещают поверхность объекта последовательно из нескольких локализованных осевых позиций;
для каждого последовательного освещения поверхности объекта получают по меньшей мере одно изображение поверхности объекта с использованием датчика, который ориентирован по существу перпендикулярно общей плоскости поверхности объекта, в результате чего формируют набор изображений энергетической яркости с одним и тем же полем обзора (FOV);
используют изображения энергетической яркости для получения и решения множества систем нелинейных уравнений, содержащих диффузный член и зеркальный член, с тем чтобы определить поле N(x,y) векторов нормалей к поверхности; и
определяют пространственную топографию Z(x,y) с использованием поля N(x,y) векторов нормалей к поверхности.
2. Способ по п.1, в котором дополнительно калибруют контрольную плоскость и заменяют контрольную плоскость указанным объектом до последовательного освещения поверхности объекта.
3. Способ по п.2, в котором на этапе калибровки контрольной плоскости:
располагают контрольную поверхность в поле обзора датчика на фокусном расстоянии от датчика;
освещают контрольную поверхность последовательно из указанных нескольких локализованных осевых направлений;
формируют по меньшей мере одно калибровочное изображение энергетической яркости при каждом последовательном освещении;
вычисляют набор характеристических значений Ci(x,y) для калибровочных изображений энергетических яркостей;
определяют максимальное характеристическое значение;
нормируют набор характеристических значений указанным максимальным значением для получения набора нормированных характеристик Mi; и
получают набор калибровочных карт из изображений, обратных к указанным калибровочным изображениям, деленным на нормированные характеристики Mi; при этом калиброванные изображения для источника i получают путем умножения полученного изображения на i-ю калибровочную карту.
4. Способ по п.1, в котором дополнительно используют поле N(x,y) векторов нормалей к поверхности для просмотра объекта с устройством рендеринга.
5. Способ по п.1, в котором при последовательном освещении поверхности объекта используют Q физических источников света и последовательность из Р поворотов объекта или физических источников света вокруг оси датчика, с тем чтобы получить К локализованных осевых направлений, где К>Q.
6. Способ по п.1, в котором при получении по меньшей мере одного изображения:
определяют набор из М различных значений времени аккумулирования заряда фотокамеры;
получают одно изображение с каждым из указанных определенных значений времени аккумулирования заряда, при этом получают М изображений;
вычисляют маску достоверности для каждого изображения; и
вычисляют составное изображение, глубина цвета которого больше глубины цвета полученного изображения, и вычисляют составную маску достоверности, при этом используют одно изображение, полученное для каждого значения времени аккумулирования заряда, и соответствующие маски достоверности.
7. Способ по п.6, в котором при вычислении маски достоверности для каждого изображения:
устанавливают высокий порог ТН интенсивности и устанавливают низкий порог TL интенсивности; и
устанавливают значение Mask(x,y) для каждого пиксела в одном изображении в виде функции от ТН и TL.
8. Способ по п.6, в котором при вычислении составного изображения и составной маски достоверности:
получают набор из М интенсивностей Ii(x,y) пикселов из М изображений;
получают М значений Maski(x,y) масок достоверности из масок достоверности для каждого изображения;
вычисляют временное значения для интенсивности составного изображения; и
вычисляют составное изображение с большой глубиной цвета и соответствующую составную маску достоверности.
9. Способ по п.1, в котором на этапе использования изображений энергетической яркости для решения системы нелинейных уравнений: решают для каждого пиксела из изображений энергетической яркости систему уравнений, связывающих полученную или калиброванную энергетическую яркость Ii для i-го изображения с суммой диффузного члена и зеркального члена, которая зависит от локальной нормали к поверхности, направления освещения и/или направления просмотра.
10. Способ по п.1, в котором дополнительно: удаляют из наборов изображений энергетической яркости эффекты многократных отражений от зеркальной поверхности объекта.
11. Система определения пространственной топографии Z(x,y) зеркальной поверхности объекта, содержащая:
датчик для получения плоских изображений энергетических яркостей, при этом ось датчика по существу перпендикулярна общей плоскости объекта;
набор из К эффективных источников света, расположенных в нескольких локализованных осевых направлениях; и
считываемый компьютером носитель информации, на котором хранится программный код и в результате выполнения которого процессором:
К эффективных источников света освещают поверхность объекта последовательно из указанных нескольких локализованных осевых направлений;
датчик получает по меньшей мере одно изображение поверхности объекта при каждом последовательном освещении поверхности объекта, в результате получают набор изображений энергетической яркости с одним и тем же полем обзора (FOV);
используют изображения энергетической яркости для получения и решения множества систем нелинейных уравнений, содержащих диффузный член и зеркальный член, с тем чтобы определить поле N(x,y) векторов нормалей к поверхности; и
определяют пространственную топографию Z(x,y) с использованием поля N(x,y) векторов нормалей к поверхности.
12. Система по п.11, в которой считываемый компьютером носитель информации дополнительно содержит программный код, исполняемый процессором для калибровки контрольной плоскости.
13. Система по п.12, в которой программный код для калибровки контрольной плоскости содержит программный код, при исполнении которого:
К эффективных источников света освещают контрольную поверхность последовательно из нескольких локализованных осевых направлений;
датчики получают по меньшей мере одно калибровочное изображение энергетической яркости при каждом последовательном освещении;
вычисляют набор характеристических значений Ci(x,y) для калибровочных изображений энергетических яркостей;
определяют максимальное характеристическое значение;
нормируют набор характеристических значений максимальным значением для получения набора нормированных характеристик Mi; и
получают набор калибровочных карт из изображений, обратных калибровочным изображениям, деленным на нормированные характеристики Mi; при этом калиброванные изображения для источника i получают путем умножения полученного изображения на i-ю калибровочную карту.
14. Система по п.11, в которой К эффективных источников света содержат Q физических источников света, установленных с возможностью поворота в положения, соответствующие указанным нескольким локализованным осевым направлениям.
15. Система по п.11, дополнительно содержащая стойку для поворота объекта в несколько локализованных осевых направлений для соответствия с указанными несколькими локализованными осевыми направлениями для К эффективных источников света.
16. Система по п.11, в которой К эффективных источников света разделены на несколько подсистем с различными углами наклона.
17. Система по п.11, в которой программный код для использования изображений энергетической яркости для решения системы нелинейных уравнений содержит программный код для решения, для каждого пиксела из изображений энергетической яркости системы уравнений, связывающих полученную или калиброванную энергетическую яркость Ii для i-го изображения с суммой диффузного члена и зеркального члена, которая зависит от локальной нормали к поверхности, направления освещения и/или направления просмотра.
18. Система по п.11, в которой программный код для использования изображений энергетической яркости для получения и решения множества систем нелинейных уравнений также содержит программный код для удаления эффектов многократных отражений на зеркальной поверхности объекта.
19. Считываемый компьютером носитель информации, характеризующийся тем, что содержит:
программный код модуля управления светом, исполняемый процессором, в результате чего К эффективных источников света последовательно освещают поверхность объекта из нескольких локализованных осевых направлений;
программный код модуля управления датчиком, исполняемый процессором, в результате чего датчик получает по меньшей мере одно изображение поверхности объекта при каждом последовательном освещении поверхности объекта, вследствие чего получают набор изображений энергетической яркости с одним и тем же полем обзора (FOV); и
программный код модуля получения топографии, исполняемый процессором, в результате чего получают и решают множество систем нелинейных уравнений, содержащих диффузный член и зеркальный член, для определения поля N(x,y) векторов нормалей к поверхности и пространственной топографии Z(x,y) с использованием указанного поля N(x,y) векторов нормалей к поверхности.
20. Считываемый компьютером носитель информации по п.19, в котором программный код модуля получения топографии дополнительно содержит программный код для удаления эффектов многократных отражений на зеркальной поверхности объекта.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US35524110P | 2010-06-16 | 2010-06-16 | |
US61/355,241 | 2010-06-16 | ||
PCT/CA2011/050335 WO2011156919A1 (en) | 2010-06-16 | 2011-06-02 | Acquisition of 3d topographic images of tool marks using non-linear photometric stereo method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013101791A true RU2013101791A (ru) | 2014-07-27 |
RU2557674C2 RU2557674C2 (ru) | 2015-07-27 |
Family
ID=45328712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013101791/28A RU2557674C2 (ru) | 2010-06-16 | 2011-06-02 | Получение пространственных топографических изображений следов от инструмента с использованием нелинейного фотометрического стерео способа |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9007457B2 (ru) |
EP (1) | EP2583054B1 (ru) |
CN (1) | CN103003663B (ru) |
AU (1) | AU2011267751B2 (ru) |
BR (1) | BR112012031828B1 (ru) |
CA (1) | CA2801097C (ru) |
ES (1) | ES2742264T3 (ru) |
MX (1) | MX2012014516A (ru) |
RU (1) | RU2557674C2 (ru) |
WO (1) | WO2011156919A1 (ru) |
ZA (1) | ZA201208945B (ru) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9202310B2 (en) * | 2010-04-13 | 2015-12-01 | Disney Enterprises, Inc. | Physical reproduction of reflectance fields |
ES2949171T3 (es) * | 2014-01-23 | 2023-09-26 | Techovation Ab | Sistema y método para fabricar un cuerpo de tabla |
CZ305606B6 (cs) * | 2014-03-31 | 2016-01-06 | Ăšstav teoretickĂ© a aplikovanĂ© mechaniky AV ÄŚR, v.v.i. | Integrální zařízení pro tvorbu digitalizovaných 3D modelů objektů pomocí metody fotometrického sterea |
JP6366344B2 (ja) * | 2014-05-02 | 2018-08-01 | 国立大学法人群馬大学 | ツールマーク照合システム |
GB2526866A (en) * | 2014-06-05 | 2015-12-09 | Univ Bristol | Apparatus for and method of inspecting surface topography of a moving object |
JP6290720B2 (ja) * | 2014-06-09 | 2018-03-07 | 株式会社キーエンス | 検査装置、検査方法およびプログラム |
DE102014112648A1 (de) | 2014-08-29 | 2016-03-03 | Carl Zeiss Ag | Bildaufnahmevorrichtung und Verfahren zur Bildaufnahme |
US9664507B2 (en) | 2014-09-17 | 2017-05-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Depth value measurement using illumination by pixels |
US9958383B2 (en) * | 2014-12-18 | 2018-05-01 | Microsoft Technology Licensing, Llc. | Range camera |
EP3057067B1 (en) * | 2015-02-16 | 2017-08-23 | Thomson Licensing | Device and method for estimating a glossy part of radiation |
US9958259B2 (en) | 2016-01-12 | 2018-05-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Depth value measurement |
DE102016106535B4 (de) * | 2016-04-08 | 2019-03-07 | Carl Zeiss Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Vermessen einer Flächentopografie |
PL3475926T3 (pl) * | 2016-06-23 | 2022-10-24 | Ultra Electronics Forensic Technology Inc. | Wykrywanie nieprawidłowości powierzchni w monetach |
CN107677216B (zh) * | 2017-09-06 | 2019-10-29 | 西安交通大学 | 一种基于光度立体视觉的多个磨粒三维形貌同步获取方法 |
US11249293B2 (en) | 2018-01-12 | 2022-02-15 | Iballistix, Inc. | Systems, apparatus, and methods for dynamic forensic analysis |
RU2682012C1 (ru) * | 2018-05-04 | 2019-03-14 | Закрытое акционерное общество "МНИТИ" (ЗАО "МНИТИ") | Устройство выявления электронного портрета тепловизионной камеры |
US10785422B2 (en) | 2018-05-29 | 2020-09-22 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Face recognition using depth and multi-spectral camera |
US11245875B2 (en) | 2019-01-15 | 2022-02-08 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Monitoring activity with depth and multi-spectral camera |
KR102222992B1 (ko) * | 2019-07-03 | 2021-03-05 | 대한민국 | 가해진 힘의 측정이 가능한 공구 줄무늬흔 생성 실험장치 및 이를 이용하여 가해진 힘을 측정하는 방법 |
CN110227662A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-09-13 | 征图新视(江苏)科技股份有限公司 | 一种受话器产品成像缺陷的检测方法及其检测光源 |
IL292913A (en) | 2019-11-15 | 2022-07-01 | Vural Derya | Topographic ballistic detection system with segmentation and comparison profiles |
CN115164776B (zh) * | 2022-07-04 | 2023-04-21 | 清华大学 | 一种结构光解码与深度学习融合的三维测量方法及装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2786207B2 (ja) * | 1988-08-26 | 1998-08-13 | 株式会社日立製作所 | 走査型顕微鏡における表面形状算出方法 |
US4912336A (en) * | 1989-02-21 | 1990-03-27 | Westinghouse Electric Corp. | Surface shape and reflectance extraction system |
JP2682559B2 (ja) | 1992-09-30 | 1997-11-26 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 物体の画像をディスプレイ装置上に表示する装置及び方法並びにコンピュータ・グラフィックス表示システム |
US5988862A (en) * | 1996-04-24 | 1999-11-23 | Cyra Technologies, Inc. | Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects |
US5838428A (en) * | 1997-02-28 | 1998-11-17 | United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | System and method for high resolution range imaging with split light source and pattern mask |
DE69703487T2 (de) | 1997-08-22 | 2001-06-13 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Prüfung bewegter Oberflächen |
US6410872B2 (en) | 1999-03-26 | 2002-06-25 | Key Technology, Inc. | Agricultural article inspection apparatus and method employing spectral manipulation to enhance detection contrast ratio |
EP1391176A1 (en) * | 2002-08-16 | 2004-02-25 | Universiteit Maastricht | Method and arrangement for performing measurements of the topography of a corneal surface |
US7359562B2 (en) | 2003-03-19 | 2008-04-15 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Enhancing low quality videos of illuminated scenes |
US7545963B2 (en) * | 2003-04-04 | 2009-06-09 | Lumidigm, Inc. | Texture-biometrics sensor |
CN1910623B (zh) | 2005-01-19 | 2011-04-20 | 松下电器产业株式会社 | 图像变换方法、纹理映射方法、图像变换装置和服务器客户机系统 |
US7689035B2 (en) | 2005-06-17 | 2010-03-30 | The Regents Of The University Of California | Methods for identifying, separating and editing reflection components in multi-channel images and videos |
JP2007206797A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Omron Corp | 画像処理方法および画像処理装置 |
WO2007139070A1 (ja) | 2006-05-29 | 2007-12-06 | Panasonic Corporation | 光源推定装置、光源推定システムおよび光源推定方法、並びに、画像高解像度化装置および画像高解像度化方法 |
KR100967701B1 (ko) * | 2007-02-26 | 2010-07-07 | 한국외국어대학교 연구산학협력단 | 3차원 유화 데이터의 복원 |
US8085987B2 (en) * | 2007-10-26 | 2011-12-27 | Ahmed Shalaby | Method and tool for surface texture evaluation |
CN102027316B (zh) * | 2008-05-16 | 2012-12-12 | 司法技术Wai公司 | 具有任意几何形状的物体的外形的获取 |
US8434901B2 (en) * | 2008-06-11 | 2013-05-07 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Light emitting system producting beam with adjustable width |
-
2011
- 2011-06-02 AU AU2011267751A patent/AU2011267751B2/en active Active
- 2011-06-02 MX MX2012014516A patent/MX2012014516A/es active IP Right Grant
- 2011-06-02 CN CN201180029780.7A patent/CN103003663B/zh active Active
- 2011-06-02 RU RU2013101791/28A patent/RU2557674C2/ru active
- 2011-06-02 WO PCT/CA2011/050335 patent/WO2011156919A1/en active Application Filing
- 2011-06-02 ES ES11795004T patent/ES2742264T3/es active Active
- 2011-06-02 CA CA2801097A patent/CA2801097C/en active Active
- 2011-06-02 BR BR112012031828-4A patent/BR112012031828B1/pt active IP Right Grant
- 2011-06-02 EP EP11795004.8A patent/EP2583054B1/en active Active
- 2011-06-02 US US13/151,538 patent/US9007457B2/en active Active
-
2012
- 2012-11-27 ZA ZA2012/08945A patent/ZA201208945B/en unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2583054B1 (en) | 2019-05-22 |
US20110311107A1 (en) | 2011-12-22 |
ES2742264T3 (es) | 2020-02-13 |
US9007457B2 (en) | 2015-04-14 |
CN103003663A (zh) | 2013-03-27 |
CA2801097A1 (en) | 2011-12-22 |
CA2801097C (en) | 2015-08-04 |
BR112012031828A2 (pt) | 2016-11-08 |
WO2011156919A1 (en) | 2011-12-22 |
MX2012014516A (es) | 2013-01-29 |
CN103003663B (zh) | 2016-03-16 |
EP2583054A1 (en) | 2013-04-24 |
EP2583054A4 (en) | 2017-08-23 |
RU2557674C2 (ru) | 2015-07-27 |
BR112012031828B1 (pt) | 2020-05-12 |
AU2011267751B2 (en) | 2014-12-18 |
ZA201208945B (en) | 2015-08-26 |
AU2011267751A1 (en) | 2012-12-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2013101791A (ru) | Получение пространственных топографических изображений следов от инструмента с использованием нелинейного фотометрического стереоспособа | |
US11423562B2 (en) | Device and method for obtaining distance information from views | |
US9392262B2 (en) | System and method for 3D reconstruction using multiple multi-channel cameras | |
US9500526B2 (en) | High-throughput and high resolution method for measuring the color uniformity of a light spot | |
US20190188860A1 (en) | Detection system | |
WO2010032792A1 (ja) | 3次元計測装置およびその方法 | |
US20210012139A1 (en) | Information processing device and recognition support method | |
US20180176440A1 (en) | Structured-light-based exposure control method and exposure control apparatus | |
JP2010122158A (ja) | 物体表面法線ベクトルマップ作成方法 | |
CN107657656B (zh) | 同名点匹配及三维重建方法、系统和光度立体摄像终端 | |
JP6556013B2 (ja) | 処理装置、処理システム、撮像装置、処理方法、プログラム、および記録媒体 | |
JP2012044421A5 (ru) | ||
Ismail et al. | Development of a webcam based lux meter | |
JP2018151832A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および、プログラム | |
JP2022177166A (ja) | 検査方法、プログラム、及び、検査システム | |
CN108010071B (zh) | 一种利用3d深度测量的亮度分布测量系统及方法 | |
EP3499178B1 (en) | Image processing system, image processing program, and image processing method | |
CN103905738B (zh) | 高动态范围图像生成系统及方法 | |
CN111105365B (zh) | 一种纹理影像的色彩校正方法、介质、终端和装置 | |
Wilburn et al. | Radiometric calibration using temporal irradiance mixtures | |
JP2019070886A5 (ru) | ||
JP6939501B2 (ja) | 画像処理システム、画像処理プログラム、および画像処理方法 | |
JP2019070886A (ja) | 画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法 | |
KR101630856B1 (ko) | 다분광 포토메트릭 스테레오 시스템 그리고 이의 동작 방법 | |
KR101488090B1 (ko) | 휴대용 휘도 측정기 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
HZ9A | Changing address for correspondence with an applicant |