WO2010032792A1 - 3次元計測装置およびその方法 - Google Patents
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Abstract
Description
〈全体概要〉
図1は本実施形態に係る3次元計測装置の概要を示す図である。図2は、本実施形態に係る3次元計測装置の機能ブロックを示す図である。図1に示すように、ステージ5に配置された計測対象物4を、2つのカメラ1,2によって撮影する。計測対象物4には、異なる方向から3つ照明装置3a~cから白色光が照射されており、これらの照明装置3a~cを順次照射して、カメラ1,2はそれぞれ3枚の画像を撮影する。撮影された画像はコンピュータ6に取り込まれ、画像処理されて3次元計測が行われる。
[カメラ配置]
図3は、カメラの配置を説明する図である。図3に示すように、カメラ1は鉛直方向から計測対象物4を撮影し、カメラ2は鉛直方向から40度ずれた方向から計測対象物4を撮影する。
図4は、照明装置3a~3cの配置を説明する図である。図4Aは、鉛直方向から見た図であり、照明装置3a~3cの方位角配置を示す図である。図4Bは横方向から見た図であり、照明装置3a~3cの天頂角配置を示す図である。図に示すように、3つの照明装置3a~3cは、方位角が互いに120度ずつ異なる方向から、また、天頂角が40度の方向から、計測対象物に光を照射する。
表面形状算出部7は、カメラ1,2によって撮影されたそれぞれ3枚の画像から、計測対象物の各位置における法線の向きを算出する機能部である。表面形状算出部7の、より詳細な機能ブロック図を図5に示す。図に示すように、表面形状算出部7は、画像入力部71,法線-輝度テーブル72および法線算出部73を有する。
座標変換部8は、座標変換処理によってカメラ1,2によって撮影された画像から算出された法線の向きを、統一された座標系で表す。カメラ1,2によって撮影された画像から取得された法線の向きは、それぞれのカメラ座標系で表されているので、そのままで比較すると誤差が生じる。特に、カメラの撮像方向の違いが大きいとこの誤差が大きくなる。
対応点算出部9は、座標系が統一された2つの法線画像から、対応する画素を算出する。この処理は、カメラ1の法線画像内の着目画素における法線と同じ向きの法線を、カメラ2の法線画像中から求めることで行われる。対応点算出部9が行う処理を、図9のフローチャートを参照しながら説明する。
以上のようにして、2つの画像における対応点が求められたら、三角測量部10によって計測対象物4の各位置について、奥行き情報(距離)を算出する。この処理は公知の技術であるので詳しい説明は省略する。
本実施形態に係る3次元計測装置では、計測対象物の物理特徴である法線の向きを利用して、2つの画像間での対応点を探索しているので、カメラの特性や配置の違いによる影響を受けずに3次元計測が可能となる。従来のような物理表面の色(輝度値)に基づく対応点探索処理では対象表面が鏡面である場合には誤差が大きくなり、精度の良い3次元計測が困難であるが、本実施形態による方法を使えば鏡面物体であっても精度良く3次元計測を行うことが可能となる。
上記の実施形態では、カメラ2の撮影画像から法線-輝度テーブルを参照して法線の向きを算出した後、座標変換によって法線画像の座標系をカメラ1の座標系に合わせる処理を実行している。しかしながら、最終的に座標系の統一が取れればその他の方法によっても構わない。例えば、カメラ2に対応する法線-輝度テーブルに格納される法線のデータに対して、カメラ2の座標系をカメラ1の座標系に合わせる変換処理を施しても良い。このようにすれば、カメラ2の画像に対する表面形状算出部7による法線の向きの算出結果が、カメラ1の座標系で表されたものとなる。
上記の実施形態では、白色光を照射する3つの照明装置3a~3cを利用し、これらを順次点灯して画像を撮影し、3枚の画像から法線の向きを算出している。しかしながら、画像を撮影して法線の向きを取得する方法であれば、任意の方法を採用することができる。例えば、3つの照明装置の発光色をそれぞれR,G,Bの3色とし、これらを同時に照射して、各成分光の強度を取得することで、1回の撮影のみで上記と同様の効果を得ることができる。
第1の実施形態では、計測対象表面の物理特徴として法線の向きを利用したが、本実施形態では対象の分光特性を利用して、ステレオ画像間の対応点を探索する。
本実施形態では、計測対象表面の物理特徴として反射特性を利用して、ステレオ画像間の対応点を探索する。
3a,3b,3c 照明装置
4 計測対象物
6 コンピュータ
7 表面形状算出部
71 画像入力部
72 法線-輝度テーブル
73 法線算出部
8 座標変換部
9 対応点算出部
10 三角測量部
Claims (10)
- 鏡面物体である計測対象物の3次元形状を計測する3次元計測装置であって、
複数のカメラと、
前記複数のカメラによって撮影された画像のそれぞれから、前記計測対象物の表面の物理特徴を取得する特徴取得手段と、
前記物理特徴を用いて、前記複数のカメラによって撮影された画像間で対応する画素を探索する対応画素探索手段と、
対応する画素間の視差に基づいて、3次元測量を行う測量手段と、
を備えることを特徴とする3次元計測装置。 - 前記特徴取得手段が取得する前記計測対象物の表面の物理特徴は、表面の法線の向きである
ことを特徴とする請求項1に記載の3次元計測装置。 - 複数のカメラによって撮影される画像の座標系を、変換パラメータを用いて共通の座標系に変換する座標変換手段をさらに有し、
前記対応画素探索手段は、座標変換手段によって共通の座標系に変換された法線の向きを利用して、画像間で対応する画素を探索する
ことを特徴とする請求項2に記載の3次元計測装置。 - 前記座標変換手段における変換パラメータは、あらかじめ行われたカメラキャリブレーションによって得られたパラメータから抽出されたものである
ことを特徴とする請求項3に記載の3次元計測装置。 - 前記対応画素探索手段は、着目する画素を含む所定の広さの領域における物理特徴を比較して、画像間で対応する画素を探索する
ことを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の3次元計測装置。 - 鏡面物体である計測対象物の3次元形状を計測する3次元計測方法であって、
複数のカメラによって撮影された画像のそれぞれから、前記計測対象物の表面の物理特徴を取得する特徴取得工程と、
前記物理特徴を用いて、前記複数のカメラによって撮影された画像間で対応する画素を探索する対応画素探索工程と、
対応する画素間の視差に基づいて、3次元測量を行う測量工程と、
を含むことを特徴とする3次元計測方法。 - 前記特徴取得工程において取得される前記計測対象物の表面の物理特徴は、表面の法線の向きである
ことを特徴とする請求項6に記載の3次元計測方法。 - 複数のカメラによって撮影される画像の座標系を、変換パラメータを用いて共通の座標系に変換する座標変換工程をさらに含み、
前記対応画素探索工程では、座標変換工程において共通の座標系に変換された法線の向きを利用して、画像間で対応する画素を探索する
ことを特徴とする請求項7に記載の3次元計測方法。 - 前記座標変換工程で利用される変換パラメータは、あらかじめ行われたカメラキャリブレーションによって得られたパラメータから抽出されたものである
ことを特徴とする請求項8に記載の3次元計測方法。 - 前記対応画素探索工程では、着目する画素を含む所定の広さの領域における物理特徴を比較して、画像間で対応する画素を探索する
ことを特徴とする請求項6~9のいずれかに記載の3次元計測方法。
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