JP5832278B2 - カメラ計測システムのキャリブレーション方法 - Google Patents
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Description
また、OpenCV(非特許文献1)などで使用されているZ.Zhang(非特許文献2)のキャリブレーション手法では、カメラ内部パラメータとして9個(カメラ内部のキャリブレーションパラメータ4個と歪み補正パラメータ5個)を決定する必要がある。更にカメラ外部パラメータとして6個(並進3個と回転3個:カメラ位置キャリブレーション)のパラメータを決定する必要がある。
特許文献2:“画像処理測定機用の倍率校正プレート”
特許文献3:“ゲージ並びに該ゲージを用いた寸法校正装置及び寸法校正方法”
特許文献4:“キャリブレーション装置”
特許文献5:“画像認識装置用の校正治具と画像認識装置用の校正方法”
特許文献6:“写真測量用ターゲットの基準点の算出装置、写真測量用ターゲットの基準点の算出方法及び写真測量用ターゲットの基準点の算出プログラムが格納された記録媒体”
特許文献7:“平面状被撮像物のカメラ計測のためのカメラキャリブレーション方法および応用計測装置”
特許文献8:“キャリブレーション用の校正治具および校正治具を備えた画像計測システム”
特許文献9:“キャリブレーション方法およびキャリブレーション装置”
特許文献10: “ロボットのキャリブレーション方法およびロボット用キャリブレーション装置”
特許文献11,12:“ハンドアイの面直、距離および回転角設定方法”
<キャリブレーションの計算式>
各座標系での座標位置を以下の通りとする。
尚、カメラ内部のパラメータとしては、放射方向歪み補正係数(k1,k2,k3)と接線方向歪み補正係数(p1,p2)があり、これら内部パラメータもキャリブレーションにより導出する。
(1)焦点距離f(mm)
焦点距離f(mm)は、図5(b)に示す通り、レンズ20からの入射光が一堂に集まる点(主点)と、センサ10の中心との間の距離である。
(2)主点のズレxp,yp(mm)
主点のズレxp,yp(mm)は、図5(c)に示す通り、カメラ製造時に生じる主点とセンサ中心位置とのズレ量である。xy平面の平行移動量として、二つのパラメータで表される。
図6(a)に示す通り、カメラのレンズ20は凸レンズであるため、入射光は屈折してセンサ10上では異なる位置に投影される。これが原因で図6(b)のように発生する歪を三つの係数k1,k2,k3により補正するものである。図6(b)においては、歪補正前の画直が実線で示され、歪補正後の正しい投影位置が破線で示されている。
(4)接線方向歪み補正係数p1,p2
図6(c)に示すように、主点のズレと同様カメラの製造に起因するもので、レンズ20とセンサ10が平行ではないために図6(d)のように歪が生じる。このような歪を二つの係数p1,p2により補正するものである。図6(d)においては、歪補正前の画直が実線で示され、歪補正後の正しい投影位置が破線で示されている。
カメラの内部パラメータを導出するためには、図7に示す格子模様(市松模様)のキャリブレーションボード11又は図8に示す円形状模様のキャリブレーションボード12を使用していた。
2)各取得画像より、図10中に示すように格子模様の交点(図中、×を入れて示す)を特徴点として抽出する。
4)キャリブレーションによる画像の補正
上記処理により算出したカメラ内部パラメータを使用して、図11(a)に示す取得画像を同図(b)に示すように補正する。
1)カメラを工作機械に搭載した後に、テーブル上にキャリブレーションボードを設置する。更に、3項で示すように座標位置が既知のポイントの機械座標を測定する。
2)図12に示すように、カメラ30の位置をX,Y,Z軸方向に移動させて、図13(a)〜(d)に示すようにキャリブレーションボード11について複数枚の画像を取得する。図13(a)はキャリブレーションボード11を全画面に、図13(b)は画像右上部に、図13(c)は画像左下部に、図13(d)は画像中央部に、撮影したものである。
4)各画像の特徴点、及び、座標位置が既知にポイントの位置情報から、最小二乗法等の手法を利用して、カメラの外部パラメータ(カメラの並進移動量(tx,ty,tz)、カメラの回転移動角度:(θx,θy,θz))を導出する。
また、カメラの接線方向歪み補正係数及び放射方向歪み補正係数を全て無視して0とし、カメラの主点のズレはカメラの並進移動量に包含するものとして全て0とするので、簡単な方法でキャリブレーションが行える。
また、本発明では、カメラを取付ける際に、カメラの光軸を工作機械の座標系(以下、機械座標と言う)のある1軸に並行に合わせ、更にカメラの水平方向乃至垂直方向を機械座標の1軸以外に合せれば、外部パラメータである回転系のパラメータ3個の調整を不要にする。
更に、カメラの座標系を機械座標系と無関係にして、外部パラメータである回転系のパラメータ3個を求めても良い。
上述した通り、カメラキャリブレーションは主にレンズ歪みなどの補正のため、カメラの内部パラメータを導出するものであるが、被測定物を円形状とし、更に中心位置を測定する場合にはキャリブレーションの影響は出難いために省略しても問題ない。
このように、カメラ2の座標系と機械座標系とを特定の関係とすることにより、カメラ外部パラメータ(θx,θy,θz,tx,ty,tz)のうち、θx=0、θy=0、θz=0、となるので、求めるべきパラメータとしては、並進移動量(tx,ty,tz)の三つとなる。
ここで、キャリブレーション治具1の画像中における中心位置1bが求められているので、中心位置が既知であるキャリブレーションリングの中心位置(Xr,Yr,Zr)を使用すれば、未知のパラメータ(tx,ty)を求めることが可能である。
この場合には、カメラ2を機械座標系のX,Y,Z軸に沿って平行移動させながらキャリブレーション治具1の画像を複数枚撮影し、カメラ2で撮影された画像中でキャリブレーション治具1の輪郭を円周形状1aとして抽出し、円周形状1aからキャリブレーション治具1の中心位置1bを計算することを繰り返して、得られたキャリブレーション治具1の画像中における中心位置1bを使用し、中心位置が既知であるキャリブレーション用治具1の中心位置(Xr,Yr,Zr)を使用することでカメラ外部パラメータ(θx、θy,θz,tx,ty,tz)の6つを求めることが可能である。
(1)カメラ、レンズでは接線方向の歪みは少ないため、接線方向歪み補正係数:(p1,p2)を全て“0”として無視する。
(3)主点のズレ:(cx,cy)は、カメラの外部パラメータ(カメラの並進移動量(tx,ty,tz)に包含することで全て“0”とする。
(4)焦点距離:(f×kx,f×ky)はレンズ及びカメラの仕様で決まるため、メーカの仕 様書の数値を使用する。
以上の前提により、
尚、焦点距離:(f×kx,f×ky)はレンズ及びカメラの仕様で決まる既知情報である。
3)次に中心位置が既知であるキャリブレーションリングの中心位置(Xr,Yr,Zr)を使用することで、カメラ2で撮影したキャリブレーション治具1の画像平面上の中心位置1bの座標(URing,VRing)が同一となるように(tx,ty)を算出する。
(1)カメラ、レンズでは接線方向の歪みは少ないため、接線方向歪み補正係数:(p1,p2)を全て“0”として無視する。
(3)主点のズレ:(cx,cy)は、カメラの外部パラメータ(カメラの並進移動量(tx,ty,tz)に包含することで全て“0”とする。
(4)焦点距離:(f×kx,f×ky)はレンズ及びカメラの仕様で決まるため、メーカの仕様書の数値を使用する。
以上の前提により、
尚、焦点距離:(f×kx,f×ky)はレンズ及びカメラの仕様で決まる既知情報である。
従って、導出する必要があるパラメータとしては、外部パラメータの(θx,θy,θz,tx,ty,tz)の6個となる。
具体的には、図15に示すよう、カメラ2を機械座標のX軸、Y軸、Z軸に沿って平行移動させることで、キャリブレーション治具1を数枚撮影し、それぞれ撮影された画像中の円周の輪郭1aを抽出し、抽出された円周形状の輪郭1aより、それぞれキャリブレーション治具1の中心位置1bを計算により求める。
先ず、図1(a)に示すように、キャリブレーョン用治具1の中心付近にカメラ2を位置決めする(ステップS1)。キャリブレーョン用治具1は、工作機械上のワーク、例えば、図3に示す油圧ショベルのブーム3に予め設置されている。カメラ2の位置は、図15に示すように、カメラ2の座標系と機械座標系とを特定の関係としても良いし(実施例1参照)又はカメラ2の座標系と機械座標系とを無関係としても良い(実施例2参照)。
引き続き、図1(b)に示すように、カメラ2により取得された画像を画像処理して円周の輪郭1aを抽出する(ステップS3)。
そして、図1(b)に示すように、円周の輪郭1aよりキャリブレーション用治具1の中心位置1bを算出する(ステップS4)。
一方、カメラ2の座標系と機械座標系とを無関係とした場合では、導出する必要があるパラメータとしては、外部パラメータの(θx,θy,θz,tx,ty,tz)の6個となるので、キャリブレーション治具1の画像を数枚撮影して、これらの外部パラメータを求めることを繰り返すことになる。
1a 円周の輪郭
1b キャリブレーション用治具の中心位置
2 カメラ
3 油圧シャベルのブーム
3a 円筒部分
10 センサ
11,12 キャリブレーションボード
20 レンズ
30 カメラ
Claims (2)
- 工作機械上のワークにリング状のキャリブレーション治具を設置し、前記キャリブレーション治具の円形状を画面中央に配置したカメラの光軸を前記工作機械の座標系のうちの1軸に並行に合せると共に前記カメラの水平方向乃至垂直方向を前記工作機械の前記1軸以外の軸方向に合わせた当該カメラで前記キャリブレーション治具を撮影し、前記カメラで撮影された画像中における前記治具の円周形状を輪郭として抽出し、前記輪郭から前記画像中における前記治具の中心位置を計算する一方、前記カメラの接線方向歪み補正係数及び放射方向歪み補正係数を全て無視して0とし、前記カメラの主点のズレはカメラの並進移動量に包含するものとして全て0として、前記画像中における前記治具の中心位置及び既知の前記治具の三次元中心位置に基づいて、キャリブレーションの外部パラメータである並進移動量を算出することを特徴とするカメラ計測システムのキャリブレーション方法。
- 工作機械上のワークにリング状のキャリブレーション治具を設置し、前記キャリブレーション治具の円形状を画面中央に配置したカメラを前記工作機械の座標系のX,Y,Z軸に沿って平行移動させながら当該カメラで前記キャリブレーション治具を数枚撮影し、前記カメラで撮影された画像中における前記治具の円周形状を輪郭として抽出し、前記輪郭から前記画像中における前記治具の中心位置を計算する一方、前記カメラの接線方向歪み補正係数及び放射方向歪み補正係数を全て無視して0とし、前記カメラの主点のズレはカメラの並進移動量に包含するものとして全て0として、前記画像中における前記治具の中心位置及び既知の前記治具の三次元中心位置に基づいて、キャリブレーションの外部パラメータである回転角度及び並進移動量を算出することを特徴とするカメラ計測システムのキャリブレーション方法。
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