JPS61198015A - 二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測法及びその装置 - Google Patents
二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測法及びその装置Info
- Publication number
- JPS61198015A JPS61198015A JP24030384A JP24030384A JPS61198015A JP S61198015 A JPS61198015 A JP S61198015A JP 24030384 A JP24030384 A JP 24030384A JP 24030384 A JP24030384 A JP 24030384A JP S61198015 A JPS61198015 A JP S61198015A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、マニプレータ作業環境において作業対象の三
次元位置を高速に、かつ、簡便に計測する距離計測方法
及び装置に関する。
次元位置を高速に、かつ、簡便に計測する距離計測方法
及び装置に関する。
マニプレータ作業環境において作業対象の位置は外乱に
より変化する。従って、作業のたびに対象の位置を計測
する必要がある。このような環境における三次元位置計
測装置として従来から三台のＴＶカメラを用いて対象を
角度を変えて写した二枚の画像よシ明るさの分布を比較
して位置を計測するもの（第７図示）、また、一台のＴ
Ｖカメラで光源の方向を変化させて写した複数枚の画像
の明るさの変化から対象各部の面素の方向を決定するも
の（第５図示）などが知られていた。しかし、前述の三
台のＴＶカメラの画像の明るさを比較する場合、画像の
一点の距離を算出するためにもその点の周辺部分の明る
さと他方の画像の対応する可能性のある森付近の明るさ
分布とを全て比較する必要があｐ、さらに、比較は画像
上の各点ごとに行われ港ため多大な計算時間を要すると
いう欠点があった。
より変化する。従って、作業のたびに対象の位置を計測
する必要がある。このような環境における三次元位置計
測装置として従来から三台のＴＶカメラを用いて対象を
角度を変えて写した二枚の画像よシ明るさの分布を比較
して位置を計測するもの（第７図示）、また、一台のＴ
Ｖカメラで光源の方向を変化させて写した複数枚の画像
の明るさの変化から対象各部の面素の方向を決定するも
の（第５図示）などが知られていた。しかし、前述の三
台のＴＶカメラの画像の明るさを比較する場合、画像の
一点の距離を算出するためにもその点の周辺部分の明る
さと他方の画像の対応する可能性のある森付近の明るさ
分布とを全て比較する必要があｐ、さらに、比較は画像
上の各点ごとに行われ港ため多大な計算時間を要すると
いう欠点があった。
一方、一台のＴＶカメラで光源の方向を変化させて画像
をとシ、各画像の対応する点上の明るさの変化から面素
の方向を決定する方法では、方向は決定できるものの絶
対距離は決定できないという問題点があった。
をとシ、各画像の対応する点上の明るさの変化から面素
の方向を決定する方法では、方向は決定できるものの絶
対距離は決定できないという問題点があった。
本発明は、上記の従来技術が残していた課題を解消する
ためになされたもので、三台のＴＶカメラを使用し、光
源の方向を変化させた大枚の画像をとシこみ、これから
、従来の方法のように明るさを直接比較するのではなく
、まず、二枚の法線分布図を求め、これから類似方向を
持つ領域を生成し、この領域を左右画像について比較す
ることにより、高速に画像上の各点の鳴動距離を測定す
る距離計測方法及びその装置鴛提供することを目的とす
る。以下本発明について実施例に基づき図を用いて説明
する。
ためになされたもので、三台のＴＶカメラを使用し、光
源の方向を変化させた大枚の画像をとシこみ、これから
、従来の方法のように明るさを直接比較するのではなく
、まず、二枚の法線分布図を求め、これから類似方向を
持つ領域を生成し、この領域を左右画像について比較す
ることにより、高速に画像上の各点の鳴動距離を測定す
る距離計測方法及びその装置鴛提供することを目的とす
る。以下本発明について実施例に基づき図を用いて説明
する。
第１図は本発明の方法を実施するだめの装置の概略図で
あシ、第１図において、１，２．３は夫々光源であり、
これらは計算機からの指令に応じて点滅する。４Ｌは左
ＴＶカメラ、４Ｒは右ＴＶカメラで、６の切換えスイン
チにより、７のＡＤコンバータを介して計算機に画像デ
ータを送りこむ。以上で構成される。
あシ、第１図において、１，２．３は夫々光源であり、
これらは計算機からの指令に応じて点滅する。４Ｌは左
ＴＶカメラ、４Ｒは右ＴＶカメラで、６の切換えスイン
チにより、７のＡＤコンバータを介して計算機に画像デ
ータを送りこむ。以上で構成される。
第２図は本発明方法のソフトウェアの流れ図である。１
０は照度差ステレオ本体で明るさの組合せを面素の方向
に変換する。１１は変換表である。１４は面素の法線方
向分布図から類似の方向を持つ面素を束ねて一つの領域
とする領域分割部である。１７は左右の領域を比較する
比較部、１９は左右の領域重心の相対位置関係から領域
の重心の絶対距離を算出する距離変換部である。
０は照度差ステレオ本体で明るさの組合せを面素の方向
に変換する。１１は変換表である。１４は面素の法線方
向分布図から類似の方向を持つ面素を束ねて一つの領域
とする領域分割部である。１７は左右の領域を比較する
比較部、１９は左右の領域重心の相対位置関係から領域
の重心の絶対距離を算出する距離変換部である。
以下に本発明方法の各部の作用について説明する。
（１）準備１（照度差ステレオ参照表）第３図では照度
差ステレオ参照表を作成するための補正球の概略が示さ
れている。
差ステレオ参照表を作成するための補正球の概略が示さ
れている。
まず、本処理に先立って、同図に示すような準備を行う
。これは照度差ステレオ面素方向変換表を作製するため
である。同図において２２はロボットが作業する対象と
同一の反射率を持った球である。この球２２を２３の黒
色板の上に置き、４Ｌあるいは４Ｒ，のＴＶカメラの画
像におさまる位置に置く。２４は球２２の台座であり、
これに２５．２６．２７の補助光源が付属している。ま
ず最初、主光源１．２．３及び補助光源２５．２６．２
７を点燈し、球２２の画像を左ＴＶカメラ４Ｌを通して
計算機にとシ込む。これから球２２の輪郭を抽出する。
。これは照度差ステレオ面素方向変換表を作製するため
である。同図において２２はロボットが作業する対象と
同一の反射率を持った球である。この球２２を２３の黒
色板の上に置き、４Ｌあるいは４Ｒ，のＴＶカメラの画
像におさまる位置に置く。２４は球２２の台座であり、
これに２５．２６．２７の補助光源が付属している。ま
ず最初、主光源１．２．３及び補助光源２５．２６．２
７を点燈し、球２２の画像を左ＴＶカメラ４Ｌを通して
計算機にとシ込む。これから球２２の輪郭を抽出する。
次に、光源１のみを点燈した画像、光源２のみを点燈し
た画像、光源３のみを点燈した画像の三枚を左ＴＶカメ
ラ４Ｌを通して計算機にとシこむ。画像の各点で輪郭線
の位置から面の方向を計算し、そこでの三枚の画像から
の明るさの三つ組を得る。これを全点について実行し、
明るさを三次元の各軸とし、三次元空間中の点に対応す
る明るさを得た場所での面の方向を蓄える参照表を作製
する。右ＴＶカメラ４Ｒを通した画像についても、上記
同様の操作をほどこし、参照表を作製する。
た画像、光源３のみを点燈した画像の三枚を左ＴＶカメ
ラ４Ｌを通して計算機にとシこむ。画像の各点で輪郭線
の位置から面の方向を計算し、そこでの三枚の画像から
の明るさの三つ組を得る。これを全点について実行し、
明るさを三次元の各軸とし、三次元空間中の点に対応す
る明るさを得た場所での面の方向を蓄える参照表を作製
する。右ＴＶカメラ４Ｒを通した画像についても、上記
同様の操作をほどこし、参照表を作製する。
（２）準備２（視差距離変換表）
視差距離変換表を作製するために市松模様板２８（第４
図示）を左、右のＴＶカメラ４Ｌ、４Ｒが観測できる位
置に置く。この時の床からの高さを計測する。次に、左
、右のＴＶカメラ４Ｌ、４Ｒを通して、市松模様板２８
の画像をとシこむ。同一場所の画像上での位置すれと先
の床からの高さを記録する。この操作を可能性のある高
さの範囲内で行う。この記録から視差距離変換表を作製
する。
図示）を左、右のＴＶカメラ４Ｌ、４Ｒが観測できる位
置に置く。この時の床からの高さを計測する。次に、左
、右のＴＶカメラ４Ｌ、４Ｒを通して、市松模様板２８
の画像をとシこむ。同一場所の画像上での位置すれと先
の床からの高さを記録する。この操作を可能性のある高
さの範囲内で行う。この記録から視差距離変換表を作製
する。
（３）本処理
本処理では、左右ＴＶ左カメラＬ、４Ｒの照度差ステレ
オ参照表１１−１．１１−２、視差距離変換表２０が計
算機内に蓄えられているものとする。作業環境において
、光源１を点燈し、左ＴＶカメラ４Ｌ、ＡＤコンバータ
７を通して計算機内部に画像をとシこむ。つづいて、右
ＴＶカメラ４Ｒを通して画像をとシこむ。光源１を消燈
し、光源２を点燈して左右のＴＶ左カメラＬ、４Ｒを通
して画像をとシこむ。光源２を消燈し、光源３を点燈し
て、左右のＴＶ左カメラＬ、４Ｒを通して画像をとシこ
む。こうして左ＴＶカメラ４Ｌによる三光源下の三枚の
画像８Ｌと右ＴＶカメラ４Ｒによる三光源下の三枚の画
像８Ｒが得られる。
オ参照表１１−１．１１−２、視差距離変換表２０が計
算機内に蓄えられているものとする。作業環境において
、光源１を点燈し、左ＴＶカメラ４Ｌ、ＡＤコンバータ
７を通して計算機内部に画像をとシこむ。つづいて、右
ＴＶカメラ４Ｒを通して画像をとシこむ。光源１を消燈
し、光源２を点燈して左右のＴＶ左カメラＬ、４Ｒを通
して画像をとシこむ。光源２を消燈し、光源３を点燈し
て、左右のＴＶ左カメラＬ、４Ｒを通して画像をとシこ
む。こうして左ＴＶカメラ４Ｌによる三光源下の三枚の
画像８Ｌと右ＴＶカメラ４Ｒによる三光源下の三枚の画
像８Ｒが得られる。
三枚の左画像８Ｌに左照度差ステレオ参照表１１Ｌを利
用した照度差ステレオ本体１０を作用させる。作用は、
三枚の画像８Ｌの対応する位置での明るさを読み出し、
参照表の対応する位置に格納されている面の方向をとシ
出し、左法線方向分布図１２Ｌの対応する位置に出力す
る。同様の操作を石門るさ分布図８Ｒに対しても、右照
度差ステレオ参照表１１Ｒを利用して右法線方向分布図
１２Ｒを得る。左右の法線方向分布図１２Ｌ、１２Ｒに
対して、領域分割部１４を作用させる。操作としては、
まず、面素方向の不連続線を発見し、そこを地の部分と
する。さらに細かい分割が必要な時は、測地ドームによ
る分割を行う。面素の求まった部分の連結領域を決定し
、異なった連結領域ごとに異なった番号を割振る。この
領域分割部１４によって左法線方向分布図１２Ｌから左
領域分割結果１５Ｌ、右法線方向分布図１２Ｒから右領
域分割結果１５Ｒが得られる。比較部１７では、領域分
割結果から左右各領域の重心位置、領域の面積、領域の
平均面素方向を計算する。
用した照度差ステレオ本体１０を作用させる。作用は、
三枚の画像８Ｌの対応する位置での明るさを読み出し、
参照表の対応する位置に格納されている面の方向をとシ
出し、左法線方向分布図１２Ｌの対応する位置に出力す
る。同様の操作を石門るさ分布図８Ｒに対しても、右照
度差ステレオ参照表１１Ｒを利用して右法線方向分布図
１２Ｒを得る。左右の法線方向分布図１２Ｌ、１２Ｒに
対して、領域分割部１４を作用させる。操作としては、
まず、面素方向の不連続線を発見し、そこを地の部分と
する。さらに細かい分割が必要な時は、測地ドームによ
る分割を行う。面素の求まった部分の連結領域を決定し
、異なった連結領域ごとに異なった番号を割振る。この
領域分割部１４によって左法線方向分布図１２Ｌから左
領域分割結果１５Ｌ、右法線方向分布図１２Ｒから右領
域分割結果１５Ｒが得られる。比較部１７では、領域分
割結果から左右各領域の重心位置、領域の面積、領域の
平均面素方向を計算する。
次に、左領域の重心を一つとシ出し、右重心に同様のＹ
座標、領域の面積、領域の平均素方向を持つものがない
かを探索する。これを左領域の重心全てについて行う。
座標、領域の面積、領域の平均素方向を持つものがない
かを探索する。これを左領域の重心全てについて行う。
これにより、重心視差分布図１８が得られる。重心位置
における視差を視差距離変換表２０によって距離情報に
する。次に、これと領域の平均面素方向より領域各点で
の距離分布を得る。これを全領域について行い距離分布
図２１を得るものである。さらに細かい分布図が必要な
場合は、先の細かい測地ドームによる領域分割を利用す
る。この場合、細かい領域対応は、あらい領域対応をも
とにして行う。このように順次必要な精度まで求めて行
く。
における視差を視差距離変換表２０によって距離情報に
する。次に、これと領域の平均面素方向より領域各点で
の距離分布を得る。これを全領域について行い距離分布
図２１を得るものである。さらに細かい分布図が必要な
場合は、先の細かい測地ドームによる領域分割を利用す
る。この場合、細かい領域対応は、あらい領域対応をも
とにして行う。このように順次必要な精度まで求めて行
く。
なお、実施例では、照度差ステレオ用光源 ・は三台
、ＴＶ右カメラ三台としたが、照度差ステレオ用光源、
ＴＶ右カメラ数を増せば精度は上がるのはもちろんであ
る。
、ＴＶ右カメラ三台としたが、照度差ステレオ用光源、
ＴＶ右カメラ数を増せば精度は上がるのはもちろんであ
る。
以上詳細に説明したように、本発明によれば左ＴＶカメ
ラ４Ｌの画像と右ＴＶカメラ４Ｒの画像を対応ずけるの
に画像の各点での比較を行わず、まず、面素方向分布図
１２Ｌ、１２Ｒを得て、これを領域分割した領域分割結
果１５Ｌ、１５Ｒの各領域の重心を用いたので、左右画
像の照合回数が飛躍的、すなわち、通常の場合従来装置
の／ 程度に減少し、非常に高速に重心位置での距離が
計測できるという優れた効果がある。
ラ４Ｌの画像と右ＴＶカメラ４Ｒの画像を対応ずけるの
に画像の各点での比較を行わず、まず、面素方向分布図
１２Ｌ、１２Ｒを得て、これを領域分割した領域分割結
果１５Ｌ、１５Ｒの各領域の重心を用いたので、左右画
像の照合回数が飛躍的、すなわち、通常の場合従来装置
の／ 程度に減少し、非常に高速に重心位置での距離が
計測できるという優れた効果がある。
また、領域内の各点での面素の方向が面素方向分布１２
Ｌ、１２Ｒとして得られているので、これよシ領域各点
での距離が簡単に得られ、距離分布図２１が得られる利
点を有するものである。
Ｌ、１２Ｒとして得られているので、これよシ領域各点
での距離が簡単に得られ、距離分布図２１が得られる利
点を有するものである。
第１図は本発明の方法を実施するだめの装置の概略図、
第２図は本発明の方法のソフトウェアを説明するだめの
図、第３図は照度差ステレオ参照表用補正球の概略図、
第４図は視差距離変換表作製に使用した市松模様の図、
第５図は従来の照度差ステレオの概略図、第６図は従来
の照度差ステレオのソフトウェアの概略図、第７図は従
来の両眼ステレオの概略図、第８図は従来の両眼ステレ
オのソフトウェアの概略図である。 図中、１．２．３は夫々照度差ステレオ用光源、４．４
Ｌ、４Ｒは夫々ＴＶカメラ、左ＴＶカメラ、右ＴＶカメ
ラ、６は切換スイッチ、７はＡＤコンバータ、８Ｌ、８
Ｒは夫々左、布間るさ分布図、１０は照度差ステレオ本
体、１１Ｌ、１１Ｒは夫々左、′右照度差ステレオ参照
表、１２．１２Ｌ、１２Ｒは夫々法線方向分布図、左、
右法線方向分布図、１４は領域分割部、１５Ｌ、１５Ｒ
は夫々左、右領域分割結果、１７は左、右領域照合部、
１８は重心視差分布図、１９は視差距離変換部、２０は
視差距離変換表、２１は距離分布図、２２は照度差ステ
レオ参照表用補正球、２３は背景黒板、２４は台座、２
５．２６．２７は夫々補助光源、２８は市松模様板、２
９は左右間るさ照合部である。 ７′３図 、Ｔ’５図 ７′６図 ７７図 ７８図 Ｌ Ｒ 置＝エコ 手続補正書（自発） 昭和６０年 ３月１２日 昭和５９年特許願第２４０３０３号 ２発明の名称 二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測法及びその
装置３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 ４指定代理人 ＠ ’Ｆ ！ ＝ ａ ；訴貰赫百佐藤蒙平１．−；５
補正の対象 ｊ−一’ 、”、、Ｌ
ｊ−□ 々 訃□１−ノ 願書の発明の名称の欄及び明細書中、発明（１）願書に
記載の発明の名称「二組の照度差ステレオ法にもとすく
距離計測法及びその装置１を［二組の照度差ステレオ法
にもとづく距離計測法及びその装置］に訂正します。 （２） 明細書中、第１頁上から３行〜４行に記載の
発明の名称［二組の照度差ステレオ法にもとず（距離計
測法及びその装置］を［二組の照度差ステレオ法にもと
づく距離計測法及びその装置］に訂正します。 （３） 特許請求の範囲を別紙のとおシ訂正します。 特許請求の範囲 （１）ＴＶカメラの位置を変化させずに三方の異なった
光源下で、光源の方向のみが変化した三枚の画像より、
被写体の反射率を仮定して被写体表面上の法線方向分布
図を得る照度差ステレオを、二組使用して二枚の法線方
向分布図を求め、この法線分布図を法線の方向に応じて
連結領域に分割して二枚の領域分割図を求め、この左右
の領域の面積、平均法線方向、重心の位置を比較し、前
記左右の領域の重心を対応付け、この重心位置での視差
を求め、この視差を視差距離変換表により前記重心位置
での距離とし、この距離と前記領域の平均法線方向とか
ら前記領域内の点での距離とし、距離分布図を求めるこ
とを特徴どする二組の照度差ステレオ法にもとづく距離
計測方法。 （２）ＴＶカメラの位置を変化させずに少くとも三方の
異なった光源下で、被写体までの距離を測定する距離測
定装置であって、前記被写体の明度の変化をつけるため
の少くとも三台の照度差ステレオ用光源と、視差をつく
るだめの少くとも三台のＴＶカメラとを備えたことを特
徴とする二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測装
置。 ■１手続補正書 昭和６１年 ３月２８日 昭和５９年特許願第２４０３０３８ ２ 発明の名称 二組の照度差ステレオ法にもとづく 距離計測法及びその装置 ３ 補正をする者 事イ１との関係 特許出願人 東京都千代田区霞が関１丁目３番１号 １１４工業技術院長 等々力 達 ４ 指定代理人 申ｔ−り＝λ
第２図は本発明の方法のソフトウェアを説明するだめの
図、第３図は照度差ステレオ参照表用補正球の概略図、
第４図は視差距離変換表作製に使用した市松模様の図、
第５図は従来の照度差ステレオの概略図、第６図は従来
の照度差ステレオのソフトウェアの概略図、第７図は従
来の両眼ステレオの概略図、第８図は従来の両眼ステレ
オのソフトウェアの概略図である。 図中、１．２．３は夫々照度差ステレオ用光源、４．４
Ｌ、４Ｒは夫々ＴＶカメラ、左ＴＶカメラ、右ＴＶカメ
ラ、６は切換スイッチ、７はＡＤコンバータ、８Ｌ、８
Ｒは夫々左、布間るさ分布図、１０は照度差ステレオ本
体、１１Ｌ、１１Ｒは夫々左、′右照度差ステレオ参照
表、１２．１２Ｌ、１２Ｒは夫々法線方向分布図、左、
右法線方向分布図、１４は領域分割部、１５Ｌ、１５Ｒ
は夫々左、右領域分割結果、１７は左、右領域照合部、
１８は重心視差分布図、１９は視差距離変換部、２０は
視差距離変換表、２１は距離分布図、２２は照度差ステ
レオ参照表用補正球、２３は背景黒板、２４は台座、２
５．２６．２７は夫々補助光源、２８は市松模様板、２
９は左右間るさ照合部である。 ７′３図 、Ｔ’５図 ７′６図 ７７図 ７８図 Ｌ Ｒ 置＝エコ 手続補正書（自発） 昭和６０年 ３月１２日 昭和５９年特許願第２４０３０３号 ２発明の名称 二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測法及びその
装置３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 ４指定代理人 ＠ ’Ｆ ！ ＝ ａ ；訴貰赫百佐藤蒙平１．−；５
補正の対象 ｊ−一’ 、”、、Ｌ
ｊ−□ 々 訃□１−ノ 願書の発明の名称の欄及び明細書中、発明（１）願書に
記載の発明の名称「二組の照度差ステレオ法にもとすく
距離計測法及びその装置１を［二組の照度差ステレオ法
にもとづく距離計測法及びその装置］に訂正します。 （２） 明細書中、第１頁上から３行〜４行に記載の
発明の名称［二組の照度差ステレオ法にもとず（距離計
測法及びその装置］を［二組の照度差ステレオ法にもと
づく距離計測法及びその装置］に訂正します。 （３） 特許請求の範囲を別紙のとおシ訂正します。 特許請求の範囲 （１）ＴＶカメラの位置を変化させずに三方の異なった
光源下で、光源の方向のみが変化した三枚の画像より、
被写体の反射率を仮定して被写体表面上の法線方向分布
図を得る照度差ステレオを、二組使用して二枚の法線方
向分布図を求め、この法線分布図を法線の方向に応じて
連結領域に分割して二枚の領域分割図を求め、この左右
の領域の面積、平均法線方向、重心の位置を比較し、前
記左右の領域の重心を対応付け、この重心位置での視差
を求め、この視差を視差距離変換表により前記重心位置
での距離とし、この距離と前記領域の平均法線方向とか
ら前記領域内の点での距離とし、距離分布図を求めるこ
とを特徴どする二組の照度差ステレオ法にもとづく距離
計測方法。 （２）ＴＶカメラの位置を変化させずに少くとも三方の
異なった光源下で、被写体までの距離を測定する距離測
定装置であって、前記被写体の明度の変化をつけるため
の少くとも三台の照度差ステレオ用光源と、視差をつく
るだめの少くとも三台のＴＶカメラとを備えたことを特
徴とする二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測装
置。 ■１手続補正書 昭和６１年 ３月２８日 昭和５９年特許願第２４０３０３８ ２ 発明の名称 二組の照度差ステレオ法にもとづく 距離計測法及びその装置 ３ 補正をする者 事イ１との関係 特許出願人 東京都千代田区霞が関１丁目３番１号 １１４工業技術院長 等々力 達 ４ 指定代理人 申ｔ−り＝λ
Claims (2)
- （１）ＴＶカメラの位置を変化させずに三方の異なつた
光源下で、光源の方向のみが変化した三枚の画像より、
被写体の反射率を仮定して被写体表面上の法線方向分布
図を得る照度差ステレオを、二組使用して二枚の法線方
向分布図を求め、この法線分布図を法線の方向に応じて
連結領域に分割して二枚の領域分割図を求め、この左右
の領域の面積、平均法線方向、重心の位置を比較し、前
記左右の領域の重心を対応付け、この重心位置での視差
を求め、この視差を視差距離変換表により前記重心位置
での距離とし、この距離と前記領域の平均法線方向とか
ら前記領域内の点での距離とし、距離分布図を求めるこ
とを特徴とする二組の照度差ステレオ法にもとずく距離
計測方法。 - （２）ＴＶカメラの位置を変化させずに少くとも三方の
異なつた光源下で、被写体までの距離を測定する距離測
定装置であつて、前記被写体の明度の変化をつけるため
の少くとも三台の照度差ステレオ用光源と、視差をつく
るための少くとも二台のＴＶカメラとを備えたことを特
徴とする二組の照度差ステレオ法にもとずく距離計測装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24030384A JPS61198015A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24030384A JPS61198015A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61198015A true JPS61198015A (ja) | 1986-09-02 |
| JPH0410965B2 JPH0410965B2 (ja) | 1992-02-27 |
Family
ID=17057450
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24030384A Granted JPS61198015A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 二組の照度差ステレオ法にもとづく距離計測法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61198015A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008128815A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Stanley Electric Co Ltd | 遠近判定方法およびその装置 |
| JP2009236696A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Toppan Printing Co Ltd | 被写体の３次元画像計測方法、計測システム、並びに計測プログラム |
| WO2010032792A1 (ja) | 2008-09-18 | 2010-03-25 | オムロン株式会社 | ３次元計測装置およびその方法 |
| US11159778B2 (en) | 2018-06-29 | 2021-10-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging apparatus, method of processing image, and storage medium |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP24030384A patent/JPS61198015A/ja active Granted
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2008128815A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Stanley Electric Co Ltd | 遠近判定方法およびその装置 |
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| WO2010032792A1 (ja) | 2008-09-18 | 2010-03-25 | オムロン株式会社 | ３次元計測装置およびその方法 |
| JP2010071782A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Omron Corp | ３次元計測装置およびその方法 |
| KR101194936B1 (ko) | 2008-09-18 | 2012-10-25 | 오므론 가부시키가이샤 | 3차원 계측 장치 및 그 방법 |
| US11159778B2 (en) | 2018-06-29 | 2021-10-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Imaging apparatus, method of processing image, and storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0410965B2 (ja) | 1992-02-27 |
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