JP2011095027A - 撮像装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像レンズ11と、撮像レンズ11を通過した被写体像を撮像する画素を二次元配列した撮像素子13と、撮像レンズ11と撮像素子13との間に配され、画素に一対一対応で複数種類の大きさの開口を設けた遮光マスク13と、撮像素子12から得られた画像データを処理・解析する距離推定部15と、を有し、距離推定部15は、撮像素子12上の近接する画素で前記対応する開口の大きさが異なるもの同士の信号の比較をして距離を推定する。
【選択図】図1
Description
そのうち、カメラ画像のみを用いて被写体までの距離を推定するパッシブ方式の測距技術として、いくつかの手法が知られている(たとえば特許文献1参照)。
これは対象となる被写体を複数のカメラで撮像し、カメラ間距離(基線長)と画像上での差異(視差)を用い、三角測距の原理で距離を推定するものである。
この手法を用いたシステムとしては、たとえば車の前方監視用ステレオカメラが知られており、前方障害物等の検出に利用されている。
これは画像のボケ量と被写体距離との相関から距離を推定するものである。
この手法を用いたシステムとしては、たとえば顕微鏡を使った3次元画像生成などに応用されている。
ボケ量の異なる複数枚の画像を得るために、特許文献1ではプリズムを使用した3CCD構成としている。
また、特許文献2においても、同様にハーフミラーを使用した2CCD構成としている。
また、焦点距離の短い広角カメラにおいてはプリズムやハーフミラーの配置そのものが困難となる。
さらに、ステレオ法においてもDFD法においても、撮像画素単位で距離推定を行うためには画像処理にかかる演算量が膨大になり、システムが複雑化してしまい、また低コスト化が困難であるという不利益がある。
プリズムやハーフミラーで分光すると撮像系の感度低下につながるので、特に夜間など暗い状況下でノイズが発生しやすくなる問題がある。
また、通常のDFD法においては距離推定にかかる演算量が膨大になり、システムの小型化や低コスト化に問題がある。
しかしながら、この手法では光線を分離した後の光学系および撮像素子が複数必要となるため、そのための機構・スペースおよびコストを要する。
さらにより広い距離範囲の被写体距離を計測するには撮像素子の位置を大きく異ならせる必要があり、光学系の光路長を長くせざるを得ず、さらにスペース効率は低下する。
遮光マスク12は、たとえば複数種類の大きさの開口が規則的に配列されている。
遮光マスク12は、複数種類の大きさの開口の全ての種類が任意の大きさの単位配列、たとえば正方配列内に収まるように配列されている。
この遮光マスク12の開口部の具体的な形成例についてはその原理とともに、後で詳述する。
撮像素子13は、撮像レンズ11、遮光マスク12を透過した光に応じた画像信号を生成し、生成した画像信号をA/D変換部14に出力する。
撮像素子13は、たとえば相関二重サンプリング(CDS)処理やゲインコントロール等の処理を施した画像信号をA/D変換部14に出力する。
距離推定部15は、撮像素子13上の近接する画素で遮光マスク12の対応する開口の大きさが異なるもの同士の信号の比較をして距離を推定する。
画素加算部16は、単位配列内の対応する前記画素の出力を推定した被写体距離に応じて信号強度を調整して加算する。
距離推定部15および画素加算部16の具体的な処理については後で説明する。
図3は、マスク付近での異なる開口径を持つ2つの開口を有するマスクの断面を示す図である。
図4(A)〜(C)は、基準距離、遠側被写体、近側被写体に対応する光線図と光量を表すグラフを示す図である。
そのため、図2のように像面21に合焦する光線の有効径と一致する開口径を持つマスク22を像面の前側に配置すれば、被写体距離の変化により像面21に入射する光量が変化する。
言い換えれば、光量の変化から被写体距離を推定することが可能となる。
光量の絶対値は被写体や撮影条件で変化するが、同じ被写体距離であれば、1つの光束における開口の組の相対的な光量は変化しないため、この相対値から距離を推定することが可能である。
また、光束の主光線付近も遮光することにより、前側にピント位置が移動する場合にも光量が変化する。
実線の矢印は入射光束を表し、破線の矢印は開口径を通過する光束を示す。入射光束の大きさおよび開口通過光束の大きさは距離により変化することがわかる。
以上より、各光束から取得した2つ以上の信号を比較することにより、被写体距離を推定することができる。
図5は、本実施形態の撮像光学系の基本構成を示す図である。
図6は、本実施形態のマスク部分の構成を示す図である。
図7は、本実施形態におけるマスク形状を示す図である。
図8は、本実施形態において、撮像素子上でのマスクパターンの配列を示す図である。
被写体OBJから発した光線は撮像レンズ11で集光され、遮光マスク12を通過して撮像素子13に入射する。
遮光マスク12により、結像関係が変化することはないため、光学全長は通常の撮像レンズと変わらない。
また光軸OXと垂直の方向においても、遮光マスク12が撮像素子13よりも大きくなることはないため、通常の撮像装置と同じ大きさとなる。
遮光マスク12は、前述したように、隣接する画素に対応するマスクに異なる径の開口121,122が形成されている。
遮光マスク12を通過した光線はマイクロレンズ131で集光され、カラーフィルタおよびフォトダイオード(光電変換素子)132に入射する。
距離推定に寄与しない余分な光束を遮断するため、遮光部材123をマスク前面に設けることが望ましい。
1つの光束と1組のマスクパターンの領域はおよそ一致する必要があるため、回転対称の撮像レンズ系を用いるならば2×2や3×3などの正方形のエリアで1組のマスクパターンが形成されることが望ましい。
図7の例では、2×2の正方配列において、大きさの異なる円形上のマスクパターンA,B,C,Dが形成されている。
具体的には、図中の左上の矩形のマスク領域LU1にはパターンAの開口121が形成され、右上のマスク領域RU1にはパターンDの開口123が形成され、左下のマスク領域LB1にはパターンCの開口122が形成され、右下のマスク領域RB1にはパターンBの開口124が形成されている。
開口の径は、A>B>C>Dとなっている。
本実施形態ではマスクの開口を円形状としているが、本発明において開口の形状は必ずしも円形である必要はない。
本発明に用いる撮像レンズは、1組のマスクパターンの領域にわたって、光束が広がるように設計される。
その際、距離に応じてマスクでの光量損失が把握可能なため、撮像素子13からの出力信号強度を距離により調整することで、撮像単位ごとに適正な画像出力を得ることができる。
図9は、本実施形態に係る距離推定部15の基本的な処理を示すフローチャートである。
図10は、本実施形態において、所定のルールの一例であり、被写体距離Zと輝度比Rの関係を示す図である。
距離推定部15では、このデジタル信号から距離推定演算を行う。
距離推定部15は、デジタル信号に変換された各マスクパターンに対応した画素データを取得し(ST1)、この画像データから所定のルールに基づいて輝度比Rを算出する(ST2)。
算出方法は、たとえばパターンAの画素データをパターンBの画素データで除算しても良いし、4つのパターンを使って算出しても良い。
輝度比Rが算出されると、所定のルールに基づき被写体距離Zの推定を行う(ST3)。
たとえば、ZをRの関数として推定演算をおこなっても良いし、Rをパラメータとしたルックアップテーブルの形で推定しても良い。
図10は、所定のルールの一例であり、被写体距離Zと輝度比Rの関係を示している。ただし、この図が本発明を制限するものではない。
これは、一組のマスクパターンにより分割された光束を再度集めることに相当し、感度の点で有利となるだけでなく、加算する割合を推定した被写体距離に応じて調整すれば、被写体距離による感度の補正を行うことも可能である。
出力画像処理部17では、通常のカメラ画像処理と同様に、ノイズ除去やガンマ補正、エッジ強調などの処理を経て、出力デバイスに適した画像フォーマットに変換される。
通常の撮像装置と同様、小型の撮像レンズを用い、少ない演算量で距離推定を行うことが可能となる。
その結果、シンプルでコンパクトな被写体距離推定機能を有する撮像装置を実現することができる。
Claims (6)
- 撮像レンズと、
前記撮像レンズを通過した被写体像を撮像する画素を二次元配列した撮像素子と、
前記撮像レンズと前記撮像素子との間に配され、前記画素に一対一対応で複数種類の大きさの開口を設けた遮光マスクと、
前記撮像素子から得られた画像データを処理・解析する距離推定部と、を有し、
前記距離推定部は、
前記撮像素子上の近接する画素で前記対応する開口の大きさが異なるもの同士の信号の比較をして距離を推定する
撮像装置。 - 前記遮光マスクは、
前記複数種類の大きさの開口が規則的に配列されている
請求項1に記載の撮像装置。 - 前記遮光マスクは、
前記複数種類の大きさの開口の全ての種類が任意の大きさの単位配列内に収まるように配列されている
請求項1または2に記載の撮像装置。 - 前記撮像レンズは、前記単位配列と略一致する光束の広がりをもつ
請求項3に記載の撮像装置。 - 前記距離推定部は、
画素加算部を有し、当該画素加算部は、前記単位配列内の対応する前記画素の出力を加算して画像を形成する
請求項1から4のいずれか一に記載の撮像装置。 - 前記距離推定部は、
前記単位配列内の対応する前記画素の出力を前記推定した被写体距離に応じて信号強度を調整して加算する
請求項5に記載の撮像装置。
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