JP2011093430A - 走行伝動装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御部は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、切換操作の操作量に応じてクラッチによる動力の伝達量を漸増させてクラッチを入り状態とする。また、制御部は、操向操作部材が第2操作位置から第3操作位置に操作される際には、操作量の増加に伴いクラッチによる動力の伝達量を漸減させクラッチを切り状態とするとともに、制動手段による制動力を漸増させる。ただし、制御部は、操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合には、クラッチが伝動状態となるまで動力の伝達量を漸増させた後、動力の伝達量を漸減させるとともに制動手段による制動力を漸増させる。
【選択図】図12
Description
図1は、本発明に係る走行伝動装置20を装備したコンバインの全体側面図である。図に示すように、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置1(特に区別する場合には、左側の走行装置1を1L,右側の走行装置1を1Rと表記する)、および運転座席2を有した走行機体と、走行機体の機体フレーム3の前部に連結された刈取り前処理部10と、を備えている。また、機体フレーム3の後部側には、脱穀装置4と穀粒タンク5とが走行機体横方向に並べて設けられている。
図2は、エンジン6から出力された動力を、走行装置1および刈取り前処理部10へ導く伝動系のギヤトレインを示す図である。図3は、前記走行伝動装置20の縦断正面図、図4は、走行伝動装置20の縦断側面図である。
走行副変速部32は、図2から図5に示すように、複数段に変速自在な走行用の第1変速装置Aと、複数段に変速自在な走行用の第2変速装置Bとが直列に接続されて構成されている。
第2変速装置Bにおいて、変速操作に伴って伝動上手側と伝動下手側との間に生じた速度差を自動的に漸減させて動力伝達を行うために設けられている速度差緩和手段Cは、クラッチギヤ39と高速ギヤ41との中間位置の中間伝動軸38上に配置された油圧操作式の摩擦クラッチ42によって構成されている。
操向機構51は、図2、3、6、および図8に示すように、左右一対の走行装置1を直進状態と大半径旋回状態と小半径旋回状態とに切り換え操作するためのものである。この操向機構51は、左右一対の操向クラッチギヤ52(特に区別する必要がある場合には、左の操向クラッチギヤ52を52L,右の操向クラッチギヤ52を52Rと表記する)、操向クラッチギヤ52に一体成形された油圧ピストン52a(特に区別する必要がある場合には、左の油圧ピストン52aを52aL,右の油圧ピストン52aを52aRと表記する)、操向クラッチギヤ52が咬合する内歯部を備えたセンタギヤ50、センタギヤ50の小径ギヤ部に噛み合った減速ギヤ57と中間伝動軸58とにわたって設けられた減速伝動クラッチ59(本発明のクラッチの例)、中間伝動軸58からの動力を操向クラッチギヤ52に対して断続切り操作する左右の伝動クラッチ54,56により構成されている。
次に、図9の油圧操作系統の回路図を用いて、走行伝動装置20の制御形態を説明する。
操向レバー83が中立位置Nの位置に操作されている際には、各電磁弁は制御部100aからの制御信号により図9の状態となっている。このとき、左右の操向クラッチギヤ52R,52Lはいずれも一端部がセンタギヤ50の内歯部に咬合し、左右の伝動クラッチ54,56は切り状態となっている。これにより、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52R、走行駆動ギヤ61、走行駆動軸1aRを介して走行装置1Rに伝達される。同様に、センタギヤ50の駆動力は、操向クラッチギヤ52L、走行駆動ギヤ60、走行駆動軸1aLを介して走行装置1Lに伝達される。これにより、左右の走行装置1R,1Lには同じ大きさの駆動力が伝達され、機体は直進走行となる。
制御部100aは、操向レバー83が右側の旋回位置R1(本発明の第1操作位置)に操作されたことを検知すると、操向用電磁弁V3が入り側となるように制御信号を送信する。これにより、入り側に切り換えられた操向用電磁弁V3を介してパイロット操作弁V8に油圧が供給される。さらに、入り側に操作されたパイロット操作弁V8を介して、右側の操向クラッチギヤ52Rと右側の伝動クラッチ56に対して油圧が供給される。これにより、操向クラッチギヤ52Rがセンタギヤ50から離間する方向に操作され、操向クラッチギヤ52Rとセンタギヤ50の内歯部との咬合が解除される。このとき、走行駆動ギヤ61には駆動力が伝達されないため、右の走行装置1Rが遊転状態となる。また、センタギヤ50の駆動力は、クラッチギヤ52L、走行駆動ギヤ62、走行駆動軸1aLを介して走行装置1Lに伝達される。したがって、機体は右に旋回する。
制御部100aは、操向レバー83が旋回位置R1から旋回位置R2(本発明の第2操作位置)(または旋回位置L1から旋回位置L2)に向けての操作が開始されたことを検知すると、上述の第1旋回モードの制御状態から、操向レバー83の傾倒角に応じた指示電流を比例電磁制御弁V9に流し、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧を高めてゆく。なお、操向レバー83が旋回位置R2(またはL2)に達した際に、減速伝動クラッチ59のクラッチ圧は最大となり、減速伝動クラッチ59は伝動状態となる。これにより、センタギヤ50の駆動力は、クラッチギヤ52L(L2時はクラッチギヤ52R)、走行駆動ギヤ60(L2時は走行駆動ギヤ61)、走行駆動軸1aL(L2時は走行駆動軸1aR)を介して走行装置1L(L2時は走行装置1R)に伝達される一方、減速ギヤ57、減速伝動クラッチ59、中間伝動軸58、右中間軸ギヤ63(L2時は左中間軸ギヤ62)、減速ギヤ55(L2時は減速ギヤ53)、伝動クラッチ56(L2時は伝動クラッチ54)、操向クラッチギヤ52R(L2時は操向クラッチギヤ52L)、走行駆動ギヤ61(L2時は走行駆動ギヤ60)、走行駆動軸1aR(L2時は走行駆動軸1aL)を介して走行装置1R(L2時は走行装置1L)に伝達される。これにより、右の走行装置1R(L2時は左の走行装置1L)が左の走行装置1L(L2時は右の走行装置1R)よりも低速で駆動され、機体は第1旋回モード時よりも小さな旋回半径で右(L2時は左)に旋回する。
制御部100aは、操向レバー83が旋回位置R3(またはL3)(本発明の第3操作位置)の位置に操作されていることを検知すると、第2旋回モードの制御状態から、制動制御用電磁弁V2に対して、制動切換弁V10側に開放状態となるように制御信号を送信する。これにより、第1油路L1からのパイロット圧は制動切換弁V10側に作用し、操向ブレーキ64が作用する状態に切り換えられる。この操向ブレーキ64は中間伝動軸58に対する制動力を生じさせるものであるため、操向レバー83が旋回位置R3(またはL3)の位置に操作されている場合には、中間伝動軸58から伝動クラッチ56(L3時は伝動クラッチ54)への伝動が抑制される。これにより、右側の走行装置1R(L3時は左側の走行装置1L)に対して制動力が生じ、機体は第2旋回モード時よりも小さな旋回半径で右(L3時は左)に旋回する。
本実施形態では、上述の実施形態と操向ブレーキ64の油圧の増圧の制御が異なっている。図13は、本実施例の形態における操向レバー83と油圧の関係を表すグラフである。図から明らかなように、第2旋回モードから第3旋回モードに移行する際に、操向ブレーキ64の油圧は時間t1の間は第1の割合で上昇し、その後、時間t2の間は第1の割合よりも小さい第2の割合で上昇している。すなわち、時間t2は時間t1よりも長い時間となるように設定されている。このように、操向ブレーキ64の油圧を第2の割合で増加させることにより、操向ブレーキ64が完全に作動するタイミングを遅らせることができる。操向ブレーキ64の油圧が上昇途中では、操向ブレーキ64はすべり状態となるため、旋回方向内側の走行装置1への制動力が次第に高まり、第2旋回モードから第3旋回モードへの移行時の操作者の違和感を低減することができる。この場合、第1の割合に対して第2の割合を任意に変更できるように構成しても構わない。
上述の実施形態では、操向レバー83の操作によって旋回方向および旋回半径を操作できる構成としたが、操向レバー83に代えて、回転式のステアリングハンドルを操向操作部材として用いても構わない。
R2,L2:旋回位置(第2操作位置)
R3,L3:旋回位置(第3操作位置)
1,1L,1R:走行装置
20:走行伝動装置
59:減速伝動クラッチ(クラッチ)
64:操向ブレーキ(制動手段)
83:操向レバー(操向操作部材)
100:制御装置
100a:制御部
t:所定時間
Claims (3)
- 左右一対の走行装置に対して動力を伝える走行伝動装置の制御装置であって、
走行伝動装置は、一方の前記走行装置に他方の前記走行装置よりも低速の動力の伝達量を調整するクラッチと、一方の前記走行装置に対して制動力を与える制動手段と、を備え、
制御装置は、人為的に操作される操向操作部材が第1操作位置から第2操作位置に切換操作される際に、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸増させ、当該操向操作部材が前記第2操作位置から第3操作位置に切換操作される際には、当該切換操作の操作量の増加に伴い前記クラッチによる前記動力の伝達量を漸減させるとともに、前記制動手段による制動力を漸増させる制御部を備え、
前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる走行伝動装置の制御装置。 - 前記制御部は、前記操向操作部材の切換操作の操作速度が前記所定速度以上であった場合に、前記クラッチが伝動状態となるまで前記動力の伝達量を漸増させた後、所定時間の経過後に当該動力の伝達量を漸減させるとともに前記制動手段による制動力を漸増させる走行伝動装置の制御装置。
- 前記制御部は、前記制動手段の制動力を漸増させる際に、第1の割合で漸増させた後、当該第1の割合よりも小さな第2の割合で漸増させる請求項1または2記載の走行伝動装置の制御装置。
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2009
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