JP2011071345A - 電子回路部品装着機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】基板搬送装置により回路基板57をX方向に移動させ、センサ移動装置により到着確認センサ142をY方向に移動させ、回路基板57の裏面の、切欠212,開口234,暗色部236等、反射率の低い領域を到着確認センサ142により探査する。回路基板57や到着確認センサ142,通過確認センサ144の設置位置の誤差を考慮しても、Y方向に平行に視た場合に、それら反射率の低い部分が存在しないことが保証される領域内で、回路基板57のY方向における中央に最も近い位置を、到着確認センサ142および通過確認センサ144の設置位置に決定する。
【選択図】図17
Description
さらに、予定の電子回路部品の装着終了後、回路基板が電子回路部品装着機から搬出されるが、その搬出が完了したことを確認するために通過確認センサが設けられることもある。通過確認センサは到着確認センサとは別に、その到着確認センサより下流側あるいは上流側に設けられることも、到着確認センサと共用とされることもある。後者の場合には、到着確認センサが回路基板を検出しない状態から検出する状態に変化した場合に到着を確認し、回路基板を検出する状態から検出しない状態に変化した場合に通過を確認するようにされるのである。
これら到着確認センサ,通過確認センサの設置位置も、前記基板ストッパの設置位置の変更に応じて変更されることが多い。
上記回路基板検出装置および検出結果依拠設置位置決定部は、完全に自動で作動するものとされても、手動入力に応じて作動するものとされてもよいが、いずれにしても作業者が電子回路部品装着機内の回路基板を覗き込むことなく、基板ストッパ,到着確認センサおよび通過確認センサのうちの少なくとも1つの設置位置を決定することができ、電子回路部品装着機の使い勝手が向上する効果が得られる。
回路基板の前記搬送方向における下流側の縁に当接して回路基板を前記停止位置に停止させる基板ストッパと、回路基板の予め定められた位置への到着を確認する到着確認センサと、回路基板の予め定められた位置の通過を確認する通過確認センサとの少なくとも1つと、
回路基板の平面形状と回路基板の面の状態との少なくとも一方に基づいて、前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサのうちで実際に含まれるものの少なくとも1つの設置位置を決定する設置位置決定装置と
を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。
(2)前記設置位置決定装置が、
前記基板搬送装置により当該電子回路部品装着機に搬入された回路基板の平面形状と面の状態との少なくとも一方を検出する回路基板検出装置と、
その回路基板検出装置の検出結果に基づいて、前記到着確認センサおよび前記通過確認センサのうちで含まれるものの前記少なくとも1つの設置位置を決定する検出結果依拠設置位置決定部と
を含む(1)項に記載の電子回路部品装着機。
(3)前記回路基板検出装置が、
回路基板の一部を光学的に検出する光学的検出器と、
その光学的検出器と回路基板とをその回路基板の面に平行な方向に相対移動させる検出器・基板相対移動装置と
を含む(2)項に記載の電子回路部品装着機。
(4)前記検出器・基板相対移動装置が、
前記基板搬送装置と、
前記光学的検出器を前記搬送方向と直交する方向に移動させる検出器移動装置と
を含む(3)項に記載の電子回路部品装着機。
(5)前記光学的検出器が回路基板の一部を撮像可能な撮像装置を含む(3)項または(4)項に記載の電子回路部品装着機。
(6)前記撮像装置が、回路基板の表面に設けられた基準マークを撮像する基準マーク撮像装置と兼用である(5)項に記載の電子回路部品装着機。
(7)前記光学的検出器が、
回路基板に向かって光を投光する投光器と回路基板により反射された光を受光する受光器とを含む光電センサと、
その光電センサの出力信号を処理する信号処理部と
を含む(3)項ないし(6)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
(8)前記光電センサが、前記到着確認センサと前記通過確認センサとの少なくとも一方と兼用である(7)項に記載の電子回路部品装着機。
(9)前記検出器・基板相対移動装置が、
手動入力による指示に応じて前記光学的検出器と回路基板とを相対移動させる手動指示対応移動部と、
その手動指示対応移動部による前記光学的検出器と回路基板との相対移動速度を複数種類に設定可能な速度設定部と、1回の移動指令に応じて相対移動する移動量を複数種類に設定可能な移動量設定部との少なくとも一方を、
を含む(3)項ないし(8)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
本明細所においては、相対移動速度や移動量を連続的に変更可能である場合には、無数種類に変更可能であると考えるものとする。
(10)前記検出器・基板相対移動装置が、
自動で前記光学的検出器と回路基板とを相対移動させる自動移動部と、
その自動移動部による前記光学的検出器と回路基板との相対移動の軌跡を複数種類に設定可能な移動軌跡設定部と
を含む(3)項ないし(9)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
相対移動軌跡を連続的に変更可能である場合には、無数種類に変更可能であると考えることとする。
(11)前記検出器・基板相対移動装置が、
手動入力による指示に応じて前記光学的検出器と回路基板とを相対移動させる手動指示対応移動部と、
自動で前記光学的検出器と回路基板とを相対移動させる自動移動部と、
前記手動指示対応移動部と前記自動移動部とを選択可能な選択部と
を含む(3)項ないし(10)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
(12)前記検出結果依拠設置位置決定部が前記到着確認センサの設置位置を決定する到着確認センサ設置位置決定部を含む(2)項ないし(11)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
(13)前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサの前記少なくとも1つが、前記到着確認センサと前記通過確認センサとの少なくとも一方を含み、当該電子回路部品装着機が、その少なくとも一方を前記設置位置決定装置の決定に従って設置するセンサ設置装置を含む(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
(14)前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサの前記少なくとも1つが、前記基板ストッパを含み、当該電子回路部品装着機が、その基板ストッパを前記設置位置決定装置の決定に従って設置するストッパ設置装置を含む(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
(15)前記設置位置決定装置が、
前記基板搬送装置により当該電子回路部品装着機に搬入される回路基板の、前記平面形状と前記面の状態との少なくとも一方を表す基板データを取得する基板データ取得部と、
その基板データ取得部により取得された前記基板データに基づいて前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサの前記少なくとも1つの設置位置を決定する基板データ依拠設置位置決定部と
を含む(1)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
基板データの代表的なものは、回路基板の設計データであるCADデータであるが、それに限定されるわけではない。例えば、当該電子回路部品装着機以外の装置により回路基板が光学的に探査されて作成された基板データでもよいのである。
(16)前記設置位置決定装置が、
前記基板搬送装置により当該電子回路部品装着機に搬入される回路基板の、前記平面形状と前記面の状態との少なくとも一方を表す基板データを取得する基板データ取得部と、
その基板データ取得部により取得された前記基板データに基づいて前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサの前記少なくとも1つの設置位置を決定する基板データ依拠設置位置決定部と
を含む(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
基板データの代表的なものは、回路基板の設計データであるCADデータであるが、それに限定されるわけではない。例えば、当該電子回路部品装着機以外の装置により回路基板が光学的に探査されて作成された基板データでもよいのである。
各装着モジュール10はそれぞれ、図2に示すように、本体フレームとしてのモジュール本体18,基板搬送装置20,基板保持装置22,部品供給装置24,装着装置26,基準マーク撮像装置28(図3参照),部品撮像装置30および電気制御装置32を備えている。
基板ストッパ140は、図7に示すように、ストッパ本体150に対して相対移動可能なストッパ部材152と、そのストッパ部材152を、回路基板57の前端縁に当接可能な作用位置と、当接不能な退避位置とに移動させるストッパ部材駆動装置154とを含んでいる。ストッパ部材駆動装置154は、ストッパ部材を回動運動により作用位置と退避位置とに移動させるものとすることも可能であるが、本実施形態のストッパ部材駆動装置154は、ガイドロッド156の案内で直線的に昇降させるものとなっており、ストッパ部材152を作用位置に付勢する付勢装置としてのスプリング158と、それの付勢力に抗して退避位置へ退避させるアクチュエータとしての単動のエアシリンダ160とを含んでいる。ストッパ本体150には磁石(本実施形態では電磁石)162が固定されており、これの磁気吸引力により、支持台122に固定可能である。
一方、通過確認センサ144は、光電センサ170と基準マーク172とを有することは上記到着確認センサ142と同じであるが、図5に示すように磁石(本実施形態では電磁石)182を含み、この磁石182の磁気吸引力により支持台122に固定される。
この探査は、図11,図12のフローチャートで表される確認センサ位置探査プログラムの実行により行われる。この実行には、図13〜15に示すディスプレイ200の表示および案内に従って、種々の情報や指令を入力することが必要である。この入力は、順序不同に行われてもよいようにすることも可能であるが、本実施形態では、ディスプレイ200において、次に入力されるべき箇所が順次、他とは異なる状態で表示されることにより、入力の順序が案内され、その案内に従って入力が行われるようになっている。いずれにしても、入力された情報や指令はディスプレイ200のRAMに格納され、その格納されたデータに基づいて確認センサ位置探査プログラムが実行される。
その後、基準マーク撮像装置28によって、確認センサ142,144の基準マーク172が撮像され、確認センサ142,144の設置位置が適切か否かの検査が行われる。
この手動操作による探査は、S70〜S89,S51〜S56およびS60〜S64の実行によって行われるが、前記自動探査に比較して、S71,S81〜S89において異なり、他は同じである。
作業者は、前述のように、折れ線254を目視しつつ、図18に例示する移動軌跡252に沿って到着確認センサ142を移動させ(S82,S83)、図15の折れ線254が切欠212や開口254の縁に相当する部分に到着したことを示す毎に、画面214内の「記憶指令」のアイコンをクリックする。それに応じて、コンピュータ198はクリックされた点のY座標を、基準マーク撮像装置28の出力信号がONからOFFに変化した点か、OFFからONに変化した点かの情報と共に記憶する(S84,S85)。すべての切欠212や開口254の探査が終了した後に、作業者が「位置演算指令」のアイコンをクリックすれば(S86)、コンピュータ198が、図18(b)に示すように、Y方向について切欠212や開口254が存在しない領域Qから、回路基板57の停止位置の公差と、確認センサの実際の設置位置の公差との両方に基づいて決まる公差Tを差し引いた領域Rを候補領域として演算し、それら候補領域中において回路基板57のY方向の中央に最も近い位置(図18の例では中央自体)を到着確認センサ142の設置位置として演算する(S87,S89)。
また、必要がある場合には、到着確認センサ142の設置位置を演算するとともに、到着確認センサ142の設置位置とY座標の位置を同じくし、X方向において予め設定された距離離れた位置のX,Y座標を、通過確認センサ144の設置位置に決定する(S88)。
また、光学的検出器の一例である到着確認センサ142(特に光電センサ170)を移動させるセンサ移動装置174が検出器移動装置を構成し、その検出器移動装置が回路基板57を移動させる基板搬送装置20と共同して検出器・基板相対移動装置を構成している。さらに、光学的検出器の別の一例である基準マーク撮像装置を移動させるヘッド移動装置62が、検出器移動装置と検出器・基板相対移動装置とを構成している。
また、ディスプレイ200のX方向移動指令アイコン240およびY方向移動指令アイコン246と、コンピュータ198のS82,S83を実行する部分とが、上記検出器・基板相対移動装置と共同で、手動指示対応移動部を構成し、コンピュータ198のS47を実行する部分が、上記検出器・基板相対移動装置と共同で、自動移動部を構成し、コンピュータ198のS33を実行する部分が選択部を構成している。
そして、到着確認センサ142を決定された設置位置へ移動させるセンサ移動装置174と、通過確認センサ144を決定された設置位置へ固定するメカニカルヘッド100およびヘッド移動装置62とが、それぞれセンサ設置装置を構成し、基板ストッパ140を決定された設置位置へ固定するメカニカルヘッド100およびヘッド移動装置62がストッパ設置装置を構成している。
また、基板ストッパ140の設置位置の探査が基準マーク撮像装置28によって行われるようにされているが、到着確認センサ142によって探査されるようにすることも可能である。
さらに、基板ストッパが、ストッパ移動装置によりY方向に移動させられるようにしてもよく、X方向にも移動させられるようにしてもよい。
Claims (7)
- 基板搬送装置により搬送方向に搬送され停止位置に停止させられて、基板保持装置に保持された回路基板に、電子回路部品を装着する電子回路部品装着機であって、
回路基板の前記搬送方向における下流側の縁に当接して回路基板を前記停止位置に停止させる基板ストッパと、回路基板の予め定められた位置への到着を確認する到着確認センサと、回路基板の予め定められた位置の通過を確認する通過確認センサとの少なくとも1つと、
前記基板搬送装置により当該電子回路部品装着機に搬入された回路基板の平面形状と面の状態との少なくとも一方を検出する回路基板検出装置と、
その回路基板検出装置の検出結果に基づいて、前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサのうちで実際に含まれるものの少なくとも1つの設置位置を決定する検出結果依拠設置位置決定部と
を含むことを特徴とする電子回路部品装着機。 - 前記回路基板検出装置が、
回路基板の一部を光学的に検出する光学的検出器と、
その光学的検出器と回路基板とをその回路基板の面に平行な方向に相対移動させる検出器・基板相対移動装置と
を含む請求項1に記載の電子回路部品装着機。 - 前記検出器・基板相対移動装置が、
前記基板搬送装置と、
前記光学的検出器を前記搬送方向と直交する方向に移動させる検出器移動装置と
を含む請求項2に記載の電子回路部品装着機。 - 前記光学的検出器が回路基板の一部を撮像可能な撮像装置を含む請求項2または3に記載の電子回路部品装着機。
- 前記光学的検出器が、
回路基板に向かって光を投光する投光器と回路基板により反射された光を受光する受光器とを含む光電センサと、
その光電センサの出力信号を処理する信号処理部と
を含む請求項2ないし4のいずれかに記載の電子回路部品装着機。 - 前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサの前記少なくとも1つが、前記到着確認センサと前記通過確認センサとの少なくとも一方を含み、当該電子回路部品装着機が、その少なくとも一方を前記検出結果依拠設置位置決定部の決定に従って設置するセンサ設置装置を含む請求項1ないし5のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
- 前記基板ストッパ,前記到着確認センサおよび前記通過確認センサの前記少なくとも1つが前記基板ストッパを含み、当該電子回路部品装着機が、その基板ストッパを前記検出結果依拠設置位置決定部の決定に従って設置するストッパ設置装置を含む請求項1ないし6のいずれかに記載の電子回路部品装着機。
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