JP2011057173A - 車両制御装置、操舵模擬装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングの中立状態から、操舵方向が切り替わらずにステアリングが操舵されているとき、ステアリングの操舵トルクが所定値未満である範囲で、ドライバの手応え量が一定であり、かつ、操舵トルクが所定値以上である範囲で、操舵トルクの増加に従って手応え量が単調増加する、操舵トルクと手応え量との予め定められた関係に基づく、操舵角と操舵トルクの対応関係を示すマップに基づいて、操舵角センサより検出された操舵角に対応する操舵トルクを目標値として設定する。
【選択図】図8
Description
上記図9に記載の手応え量等高線に基づき、操舵トルクに対し手応え量が常に一定となるように定めた操舵角と操舵トルクとの関係を示す操舵反力特性マップを作成し、その操舵反力特性をドライビングシミュレータで再現した。
12 操舵輪
16 ステアリング
24 電動パワーステアリング装置用モータ
26 操舵角センサ
28 操舵トルクセンサ
30、330 コンピュータ
40 状態判定部
42 目標マップ記憶部
44 トルク目標設定部
46 アシスト制御部
324 転舵モータ
326 反力モータ
Claims (11)
- ドライバの操舵によるステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記ステアリングの中立状態から、操舵方向が切り替わらずに前記ステアリングが操舵されているとき、前記操舵角又は前記ステアリングの操舵トルクが所定値未満である範囲で、前記操舵角の変化に対する前記操舵トルクの変化の割合の感覚量と、前記操舵トルクの感覚量とに基づいて求められる前記ドライバの手応え量が一定であり、かつ、前記操舵角又は前記操舵トルクが前記所定値以上である範囲で、前記操舵角又は前記操舵トルクの増加に従って前記手応え量が単調増加する、前記操舵角又は前記操舵トルクと前記手応え量との予め定められた関係に基づいて、前記検出された前記操舵角に対応する前記操舵トルクを目標値として設定する目標設定手段と、
前記目標設定手段によって設定された前記操舵トルクの目標値が実現されるように制御する制御手段と、
を含む車両制御装置。 - 前記目標設定手段は、前記操舵角又は前記操舵トルクと前記手応え量との関係に基づいて予め定められる、前記操舵角と前記操舵トルクとの対応関係に基づいて、前記検出された前記操舵角に対応する前記操舵トルクを目標値として設定する請求項1記載の車両制御装置。
- 前記手応え量を、前記操舵トルクの感覚量の増加に対して、前記操舵角の変化に対する前記操舵トルクの変化の割合の感覚量が加速度的に減少する関係であるときに一定となるものとした請求項1又は2記載の車両制御装置。
- 前記所定値を、30deg以下の操舵角とした請求項1〜請求項3の何れか1項記載の車両制御装置。
- 前記所定値を、3Nm以下の操舵トルクとした請求項1〜請求項3の何れか1項記載の車両制御装置。
- 前記操舵トルクの感覚量を、前記操舵トルクと共に増加し、前記操舵トルクの増加に応じた増加量が、徐々に小さくなる傾向から徐々に大きくなる傾向に変化するものとした請求項1〜請求項5の何れか1項記載の車両制御装置。
- 前記操舵トルクの増加に応じた増加量が、徐々に小さくなる傾向から徐々に大きくなる傾向に変化するときの操舵トルクを、2〜3Nmとした請求項6記載の車両制御装置。
- 前記操舵角の変化に対する前記操舵トルクの変化の割合の感覚量を、前記操舵角の変化に対する前記操舵トルクの変化の割合の対数に比例するものとした請求項1〜請求項7の何れか1項記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記目標設定手段によって設定された前記操舵トルクの目標値に応じたトルクアシスト量又は前記操舵トルクの目標値を発生させるように制御する請求項1〜請求項8の何れか1項記載の車両制御装置。
- 請求項1〜請求項9の何れか1項記載の車両制御装置を構成する各手段を含む操舵模擬装置。
- コンピュータを、
ステアリングの中立状態から、操舵方向が切り替わらずに前記ステアリングが操舵されているとき、ドライバの操舵による前記ステアリングの操舵角又は前記ステアリングの操舵トルクが所定値未満である範囲で、前記操舵角の変化に対する前記操舵トルクの変化の割合の感覚量と、前記操舵トルクの感覚量とに基づいて求められる前記ドライバの手応え量が一定であり、かつ、前記操舵角又は前記操舵トルクが前記所定値以上である範囲で、前記操舵角又は前記操舵トルクの増加に従って前記手応え量が単調増加する、前記操舵角又は前記操舵トルクと前記手応え量との予め定められた関係に基づいて、前記操舵角を検出する操舵角検出手段によって検出された前記操舵角に対応する前記操舵トルクを目標値として設定する目標設定手段、及び
前記目標設定手段によって設定された前記操舵トルクの目標値が実現されるように制御する制御手段
として機能させるためのプログラム。
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