JP2011055765A - 走行作業機の油圧ローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明では、ローリング油圧シリンダが作動しない状態が長く続いてもオイル漏れなどの支障が生じないようにすることを課題とする。
【解決手段】走行車体に作業機をローリング可能に装着し、ローリング油圧シリンダで作業機をローリング制御する走行作業機の油圧ローリング制御装置において、ローリング油圧シリンダへの圧油供給時間をカウントする油圧作動タイマとローリング油圧シリンダの作動を検出するローリングセンサを設け、該ローリングセンサが所定時間を超えてローリング油圧シリンダが作動しないことを検出するか制御装置からローリング信号が出力されない場合には、ローリング油圧シリンダに僅かのローリング指令を出力すべくして走行作業機の油圧ローリング制御装置を構成した。
【選択図】図１０

Description

この発明は、トラクタや苗移植機等の走行作業機において、作業機を水平に維持する油圧ローリング装置を有する走行作業機の油圧ローリング制御装置に関する。

走行作業機は走行車体の後部に各種の作業機を着脱可能に装着している。例えば、トラクタにロータリ耕耘装置を着脱したり、苗移植機の走行車体に苗植付装置や直播装置を着脱可能に装着したりして、これらの作業機を油圧ローリング制御装置で水平に維持して対地作業を安定して行えるようにしている。

例えば、特開２００６−１２９８２７号公報には、走行車体に設けた走行部側ベースに整地ローリング軸を介して整地ベースを左右ローリング自在に設け、この整地ベースに整地装置を設けると共に、前記走行部側ベースと前記整地ベースとの間を左右のローリングスプリングで連結して整地ベースを従動的に左右にローリング制御可能に構成し、前記整地ベースには植付ローリング軸により苗植付部を左右ローリング自在に設けて、該苗植付部をローリングアクチュエータにより整地ベースのローリング制御状態に沿うように左右ローリング制御可能に構成した苗移植機が記載されている。

特開２００６−１２９８２７号公報

前記の苗植付部を左右ローリングするローリングアクチュエータつまりローリング油圧シリンダは、シリンダの左右から供給される圧油でピストンが伸縮中間位置に保持され、適宜に左右の圧油の圧力を抜くことでピストンが左右に伸び縮みしながら苗植付部を左右にローリングする。このローリング油圧シリンダは、対地作業中は適度にシリンダの左右圧力が抜けているために問題が無いが、路上走行や作業中断中にはシリンダの左右に圧油が働いたままで作動を停止した状態になり、この圧油が働いたままで伸縮どちらへも作動しない状態が長く続くとオイル漏れが生じる。

そこで、本発明では、ローリング油圧シリンダが作動しない状態が長く続いてもオイル漏れなどの支障が生じないようにすることを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体２に作業機１をローリング可能に装着し、ローリング油圧シリンダ２４で作業機１をローリング制御する走行作業機の油圧ローリング制御装置において、ローリング油圧シリンダ２４への圧油供給時間をカウントするタイマ２８とローリング油圧シリンダ２４の作動を検出するローリングセンサ４８を設け、該ローリングセンサ４８が所定時間ＴＡを超えてローリング油圧シリンダ２４が作動しないことを検出するか制御装置７からローリング信号が出力されない場合には、ローリング油圧シリンダ２４に僅かのローリング指令を出力すべくして走行作業機の油圧ローリング制御装置を構成した。

この構成で、圃場で対地作業を行ってローリング油圧シリンダ２４が常時ローリング制御で伸縮している場合以外で、路上走行や作業中断中にローリング油圧シリンダ２４がローリング作動しない場合は、所定時間ＴＡを超えてローリングセンサ４８がローリング油圧シリンダ２４の伸縮停止を検出するか制御装置７がローリング信号を出力していないことによって、ローリング指令を出力してローリング油圧シリンダ２４を伸縮させる。

請求項２に記載の発明は、作業機１の着脱作業中を検出する着脱検出手段ＳＴを設け、この着脱検出手段ＳＴが作業機１の着脱中を検出した場合は、所定時間ＴＡを越えてもローリング油圧シリンダ２４を伸縮作動させないように制御する請求項１に記載の走行作業機の油圧ローリング制御装置を構成した。

この構成で、作業機の着脱作業中は、ローリング油圧シリンダ２４が勝手に伸縮作動しない。

請求項１に記載の発明で、ローリング油圧シリンダ２４は、所定時間ＴＡ以上は伸縮を停止することが無いので、オイル漏れなどの故障が生じることが無い。
請求項２に記載の発明で、作業機１を着脱している場合にはローリング油圧シリンダ２４が突然伸縮作動することが無く、安全である。

本発明の一実施例の走行車体に直播機を装着した全体側面図である。 走行車体に苗植付装置を装着した全体側面図である。 直播機の走行車体との連結部を示す部分拡大側面図である。 直播機の走行車体との連結部を示す部分拡大側面図である。 直播機の着脱ヒッチ部分を示す背面図である。 直播機のスタンド取付状態を示す部分拡大側面図である。 センターフロートとサイドフロ−トの平面図である。 制御ブロック図である。 制御フローチャート図である。 制御フローチャート図である。 苗植付装置の苗載台上部を示す部分拡大側面図である。

以下、この発明の実施の一形態を図面に基づき説明する。
本実施例の走行作業機は乗用四輪駆動走行形態の直播機であり、図１は、施肥装置付きの乗用型の直播機の左側面図を示すものであり、この乗用型の走行作業機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して直播装置８２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

図２には直播装置８２に代えて苗植付装置４を昇降リンク装置３を介して走行車体２の後部に取り付けた走行作業機１の全体側面図を示し、図３には直播装置８２部分の拡大側面図を示している。

なお、本明細書では、走行作業機１の前進方向に向って左右方向をそれぞれ左、右とし、前進方向を前、後進方向を後とする。
走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪１０，１０及び後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース（図示せず）が設けられ、該前輪ファイナルケースの操向方向を変えることができる前輪支持部から外向きに突出する前輪車軸に前輪１０，１０が取り付けられている。

また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。

原動機となるエンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が第一ベルト伝動装置２１を介して静油圧式変速装置（ＨＳＴ）とミッションケース１２内のミッションに伝達される。ミッションケース１２内のミッションに伝達された回転動力は、変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース（図示せず）に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、カウンタ軸２６を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、施肥伝動機構（図示せず）によって施肥装置５へ伝動される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には主変速レバー１７やドッキング解除スイッチ６等の各種操作機構を内蔵するボンネット３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びボンネット３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付け、その先端側を縦リンク４３に連結されている。

リンクベースフレーム４２の側面には、作業機１の着脱の際に上下リンク４０，４１を昇降させて縦リンク４３に設ける着脱ヒッチ６５の位置を調整する着脱上昇スイッチ６３ａと着脱降下スイッチ６３ｂを設けている。

そして、メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム４５の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、上下リンク４０，４１の先端側に取り付けた縦リンク４３に装着の直播装置８２が略一定姿勢のまま昇降するように昇降リンク装置３が構成されている。

上リンク４０の上昇限界を検出する上限センサを上下に二個設け、縦リンク４３に直播装置８２等を装着すると上側の上限センサで上昇を止め、縦リンク４３に直播装置８２等を装着しないと下側の上限センサで上昇を止めるようにすることで、上下リンク４０，４１が上がりすぎて施肥ホ−スなどを挟み込むのを防いでいる。

直播装置８２の下部には左右中央のセンターフロート５５及び左右側部のサイドフロ−ト５６，５６が設けられている。センターフロート５５とサイドフロ−ト５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート５５とサイドフロ−ト５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に直播装置８２により種子が播かれる。

各センターフロート５５とサイドフロ−ト５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、直播作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が仰角センサ４４により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧昇降電磁バルブ１３（図８）を切り替えて直播装置８２を昇降させることにより、種子の播種深さを常に一定に維持する。

施肥装置５は、肥料貯留タンク６０に貯留されている肥料（粉粒体）を走行車体２の左右方向に複数設けられた肥料繰出部６１，・・・によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホ−ス（図示せず）でフロ−ト５５，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），・・・まで導き、施肥ガイド，・・・の前側に設けた播種用作溝器６４，・・・によって播種条の側部近傍に形成される施肥構内に吐出するようになっている。モ−タ（図示せず）で駆動のブロア（図示せず）で発生させた圧力風を左右方向に長いエアチャンバを経由して施肥ホ−ス内に吹き込み、施肥ホ−ス内の肥料を植付部側の肥料吐出口へ強制的に移送するようになっている。

縦リンク４３に苗植付装置５２を装着した場合には、施肥ホ−スの先端を伝動ケース５０の側面に固定して圃場の苗植付条間に吹き付けるようにする。
縦リンク４３に除草機や溝切機を装着した場合には、肥料貯留タンク６０に肥料を入れないで、施肥ホ−スの先端をパイプホルダに差し込んで保持し、このパイプホルダに設けるエアー吹き出し口を後輪１１の前側でエアーが苗を吹き分けて後輪１１で苗を踏まないようにしたり、後輪１１にエアーを吹き付けて後輪１１に付着する泥を落としたりするようにする。

また、センターフロート５５とサイドフロ−ト５６の前側には整地用の整地ロータ２７ａ，２７ｂを設けている。
図３に示す如く、整地ロータ２７ａ，２７ｂは、縦リンク４３に着脱自在に取り付け可能な着脱ヒッチ６５に設けられるロータ昇降リンク６６に支持されている。ロータ昇降リンク６６は着脱ヒッチ６５の基部側面に「へ」字状部材６７の着脱ヒッチ６５側に機体横方向に伸びるロータフレーム７６に回転自在に取り付け、「へ」字状部材６７の後端にロータ支持フレーム７３と連結した下リンク６９を接続している。また、上りンク６８の中央部にはロータ昇降レバー８１側のアーム７０に連結するロッド７１を接続し、上りンク６８の前端はロータ支持フレーム７３に枢支し、後端は着脱ヒッチ６５から立ち上がった支持アーム７４に枢支している。

ロータ支持フレーム７３の上端には短いアーム７４の一端が回動自在に連結し、該短いアーム７４の他端が上リンク６８の一端に回動自在に連結している。
ロータ支持フレーム７３の下端には整地ロータ２７ａの駆動軸（図示せず）が取り付けられ、該駆動軸は後輪伝動ケース１８からの動力が伝動軸７８を経由して伝達される。

また機体横幅のセンタにあるセンターフロート５５の前方に配置されるロータ２７ｂは機体両サイドにあるサイドフロ−ト５６の前方にあるロータ２７ａより前方に配置され、伝動部材を収納した伝動ケース５８を介してロータ２７ｂの駆動系に連結している。

上記構成からなる整地ロータ昇降機構では、ロータ昇降レバー８１を引っ張ると、上リンク６８の前端が引き上げられ、「へ」字状部材６７の回動中心軸であるロータフレーム７６を中心に上動し、ロータ支持フレーム７３と共に整地ロータ２７ａ、２７ｂが上昇する。

整地ロータ２７ａ、２７ｂの上下位置の調整はロータ昇降レバー８１により上下動させることができる。
センターフロート５５の前側には、接地輪３６の上下動で圃場の硬軟を判定するための硬軟センサ３９を設け、圃場が固いと制御装置７が走行車体２の走行速度を遅くなるように制御し、作業機１の上下位置を通常よりも低くなるように制御する。

なお、整地ロータ２７ａ、２７ｂの後側に稲の切株や切藁を左右に分ける分草杆７９や回収する切藁回収装置を設けて、苗植付具５３の障害にならないようにすることも出来る。

整地ロータ２７ａ，２７ｂを備えた縦リンク４３に前記着脱ヒッチ６５を装着すると該ヒッチ６５が縦インク４３から外れないように縦リンク４３と着脱ヒッチ６５の装着部にロックを掛ける場合には、図４の側面図に示すように伝動ケース２９に一端部を回動支点として回動自在に支持された一対のロック部材３８は着脱ヒッチ６５の上から前記回動支点中心に着脱ヒッチ６５の係止用突起６５ａに係止させる構成にすると、着脱ヒッチ６５の装着時にセンターフロ−ト５５や硬軟センサ３９の取付スペ−スを確保できる。

なお、センターフロート５５の仰角を検出する仰角センサ４４がセンターフロート５５の先端部の上方に位置する伝動ケース２９に設けられている。
ロック部材３８の着脱ヒッチ６５への係止と解除は、図５に示すロック部材３８の作動用のロックレバー４９により人手によって行うが、作業機１が上昇して作業者が作業機１の下へ入り込める状態では、安全のために解除できないようにする。また、昇降油圧シリンダ４６を上昇或は降下させているときにはロック部材３８の動きをピンソレノイド８（図８）でロックしてロックレバー４９を解除操作できなくする。

このロックレバー４９は苗載台５１上の苗マット（図示せず）から苗植付具５３の先端の爪で掻き取る苗の苗取量を調節する苗取量調節レバーガイド５４の内側であって、ロータフレーム７６をローリングさせるためのローリング油圧シリンダ２４のステー５７の外側に配置する。

直播装置８２は、上部の種子タンク８５から種子を繰り出す種子繰出部８７とこの種子繰出部８７から繰出案内される種子を下方へ空気搬送により放出する放出筒９０と播種口９１等からなり、左右方向に延びるフレーム８９により支持されている。種子は、ブロア８６から放出筒９０に供給される空気により圃場に植え付けられる。

本実施例の直播装置８２を用いると、ブロア８６から供給される空気が播種口９１内で上方から下方に向けて鉛直方向を向き、しかも種子の播種深度を確保するための空気流で種子の流下速度を加速させた状態で土中に種子を打ち込むことができる。

直播装置８２の下方には、播種フレーム３３（図１参照）の下方に吊持され、土壌面に接地して滑走するセンターフロート５５を配置しており、また、センターフロート５５の両側には作溝器上下ソレノイド２３で作用と非作用に切り換える播種用作溝器６４とこの播種用作溝器６４でできた圃場の溝を埋める一対の覆土板５９が設けられているので、圃場の溝内に打ち込まれた種子の上を覆土板５９によって土で覆うことができる。

図７に示す如く、覆土板５９は、リンク７５とワイヤ６２で覆土板作動用モータ３７に連結して覆土作用位置と非作用位置に切換え可能にして、覆土板入切スイッチ１９と制御装置７からの制御信号で覆土板作動用モータ３６を作動して、直播装置８２を標準高さよりも少し高くした場合や鉄粉コーティング籾を播種する場合には、覆土板５９を覆土非作用位置に切り換えるようにする。

直播装置８２は図３にローリング軸９６により支持してローリングセンサ４８が検出する圃場面に合わせてローリング油圧シリンダ２４で機体左右方向にローリングされる。
このローリング制御で、サイドフロ−ト５６の前傾角を検出して、前傾角が大きくなると圃場面に合わせるローリング補正を小さくしてサイドフロ−ト５６が圃場面に食い込むのを少なくする。

また、図２に示すように苗植付装置４を支持枠体４７に支持させて装着することができる。苗植付装置４を設ける場合には直播装置８２は取り外す。上記直播装置８２の着脱ヒッチ６５を縦リンク４３から外して、図２に示す田植用の苗植付装置４を取り付けると直播機は田植機として利用出来る。

図２に示すように本実施例の苗植付装置４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０などを備えている。また、苗載台５１の苗取出口（図示せず）に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２や次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマ−カ（図示せず）等を備えている。

苗植付装置４の下部の中央部と左右両側にはフロ−ト５５が設けられることになるが、これらフロ−ト５５を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロ−ト５５が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植付けられる。

各フロ−ト５５は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時には中央のフロ−ト５５の前部の上下動が仰角センサ４４により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧昇降電磁バルブ１３を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

苗植付装置４のフレームとなる伝動ケース５０は、縦リンク４３にローリング可能に支持され、引っ張りスプリングでローリング中心に戻るように付勢されるが、その引っ張りスプリングの走行車体２側引っ掛けステーを上下リンク４０，４１に立設して着脱操作を行い易くする。

図１１は、苗載台５１の上部支持部を示し、苗載台５１の上部レール９２を受けるローラ９３を、下部ステー８３ａに枢支軸８４で取り付け角度変更可能にした上部ステー８３ｂに取り付けて、調整ボルト８５で上部ステー８３ｂの取り付け角度を変更してローラ９３位置を上下に変更可能にしている。この構成で、左右幅の広くなる多条植えの苗植付装置４で苗載台５１の前傾角度を調整出来る。

図６は、苗植付装置４又は直播装置８２を走行車両２の後部に連結するとき、又は前記連結を解除するときに使用するスタンド８８を直播装置８２の機体フレーム９７に取り付けた状態で、このスタンド８８は苗植付装置４の一時的な圃場上での支持装置としても使用できる。このスタンド８８の前下部に車輪９８を設け、昇降リンク装置３で直播装置８２を持ち上げてその下側に入り込ませて支柱９４を機体フレーム９７の支持筒９５に嵌合させ、スタンドセンサ９９で装着を検出する。

スタンド８８を機体フレーム９７に取り付けると、スタンド８８の一部がロータ２７ａの下に潜り込むことができ、走行車体２に苗植付装置４又は直播装置８２を連結するとスタンド８８がロータ２７ａの保護の役目を果たす。

図８は、走行車体２の走行と昇降油圧シリンダ４６及びローリング油圧シリンダ２４の作動を制御する制御装置７の制御ブロック図である。
制御装置７に入る信号は、ドッキングセンサ１４から作業機１を走行車体２に装着した信号が入力し、昇降リンクセンサ１６から作業機１の上昇位置が入力し、ドッキング解除スイッチ６から作業機１の取り外しの信号が入力し、スタンドセンサ９９から作業機１にスタンド８８を取り付けた信号が入力し、着脱昇降スイッチ６３から上下リンク４０，４１の昇降司令信号が入力し、ローリングセンサ４８からローリング油圧シリンダ２４の作動信号が入力する。

制御装置７から出力される制御信号は、油圧昇降電磁バルブ１３に昇降油圧シリンダ４６の伸縮切換及び伸縮速度が出力し、ピンソレノイド８にロック部材３８の作動規制信号が出力し、変速レバー規制シリンダ９に変速レバーの走行位置への規制信号が出力し、ローリング電磁バルブ２２にローリング油圧シリンダ２４の作動信号が出力する。

制御装置７には、タイマ２８で時間経過が報告される。
作業機１の着脱の際に制御装置７による制御は、図９の如く行われる。すなわち、ステップＳ１でドッキング解除スイッチ６がオンになったかを判定し、オンであればステップＳ２でスタンド８８が装着されたかを判定し、装着されていればステップＳ３でピンソレノイド８をロック部材３８の解除回動を可能にし、ステップＳ４で走行操作がされればステップＳ５で走行車体２の走行を行えるようにする。ステップＳ１でドッキング解除スイッチ６がオンにならなければステップＳ４に移行し、ステップＳ２の判定かステップＳ４の判定がＮＯであればステップＳ６で停止状態のままでリターンする。

ローリング油圧シリンダ２４は、シリンダの左右から供給される圧油でピストンが伸縮中間位置に保持され、適宜に左右の圧油の圧力を抜くことでピストンが左右に伸び縮みしながら作業機１を左右にローリングするが、シリンダに圧油を供給したままで長時間放置するとオイル漏れなどの不都合が生じるので、圧抜きを行うが、の圧抜き制御は、図１０の如く行われる。

すなわち、ステップＳ１１でエンジン２０を始動し、ステップＳ１２でタイムＴのカウントを開始し、ステップＳ１３で自動ローリング制御の作動を判定し、ＮＯであればステップＳ１４で昇降の上下リンク４０，４１の作動を判定し、ＮＯであればステップＳ１５でタイムＴが２分を経過したかを判定し、ＹＥＳであればステップＳ１６でローリング油圧シリンダ２４の圧抜き作動を行う。ここで、ローリング油圧シリンダ２４の圧抜き作動とは、左右の圧力を抜いて僅かに左右ローリングする動作を二度繰り返すのである。

ステップＳ１３とステップＳ１４の判定がＹＥＳであればステップＳ１２の前に戻ってタイムＴのカウントを再び繰り返すのである。ステップＳ１６の圧抜き後、ステップＳ１７でエンジン２０の停止が無ければ、ステップＳ１２の前に戻ってタイムＴのカウントを再び繰り返すのである。

尚、ステップＳ１３の自動ローリング制御の作動検出はローリングセンサ４８の出力信号で判定し、ステップＳ１４の上下リンク４０，４１の作動は、昇降リンクセンサ１６の出力信号で判定するが、着脱昇降スイッチ６３の作動で上下リンク４０，４１の作動を検出した場合やドッキング解除スイッチ６のオン信号やスタンドセンサ９９の取付信号を検出した場合には、タイムカウントの時間を長くして作業機１の着脱中にローリング油圧シリンダ２４が作動しないようにすると良い。本実施例では、着脱昇降スイッチ６３の信号とドッキング解除スイッチ６の解除信号とスタンドセンサ９９の装着信号が着脱検出手段ＳＴとなる。

また、制御フローチャートを省略するが、作業機１を着脱ヒッチ６５に取り付けた時の昇降油圧シリンダ４６の伸び位置を基準位置として制御装置７に記憶させ、作業時の昇降油圧シリンダ４６の上昇速度を基準位置から上昇させる場合の速度をゆっくりとする制御を行う。

１ 作業機
２ 走行車体
７ 制御装置
２４ ローリング油圧シリンダ
２８ タイマ
ＴＡ 所定時間
ＳＴ 着脱検出手段

Claims (2)

1. 走行車体（２）に作業機（１）をローリング可能に装着し、ローリング油圧シリンダ（２４）で作業機（１）をローリング制御する走行作業機の油圧ローリング制御装置において、ローリング油圧シリンダ（２４）への圧油供給時間をカウントするタイマ（２８）とローリング油圧シリンダ（２４）の作動を検出するローリングセンサ（４８）を設け、該ローリングセンサ（４８）が所定時間（ＴＡ）を超えてローリング油圧シリンダ（２４）が作動しないことを検出するか制御装置（７）からローリング信号が出力されない場合には、ローリング油圧シリンダ（２４）に僅かのローリング指令を出力すべくしてなる走行作業機の油圧ローリング制御装置。
2. 作業機（１）の着脱作業中を検出する着脱検出手段（ＳＴ）を設け、この着脱検出手段（ＳＴ）が作業機（１）の着脱中を検出した場合は、所定時間（ＴＡ）を越えてもローリング油圧シリンダ（２４）を伸縮作動させないように制御した請求項１に記載の走行作業機の油圧ローリング制御装置。

Images