JP2011047694A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダで自車両の後側方物体を検出する物体検出装置において、前記後側方物体を継続して検出している期間中の所定の時期に検出した自車両と後側方物体との相対距離及び相対速度に基づいて前記後側方物体が自車両から離反する物体であるか否か判定する。実際に接近してくる物体と、実際には離反しているが接近してくると誤認している物体とでは、過去の所定の時期に検出した自車両と後側方物体との相対距離及び相対速度が異なることを利用する。
【選択図】図4
Description
レーダで自車両の後側方物体を検出する物体検出装置において、
前記後側方物体を継続して検出している期間中の所定の時期に検出した自車両と後側方物体との相対距離及び相対速度に基づいて前記後側方物体が自車両から離反する物体であるか否か判定することを特徴とする。
、必ずしも正しい値であるとは限らない。また、相対距離及び相対速度は、レーダにより過去に検出された値を用いることができる。さらに、後側方物体には、自車両の真横から斜め後までの範囲に位置する物体を含む。
この相対距離の閾値を第1所定値としている。すなわち、後側方物体がレーダにより最初に検知されたときの自車両と後側方物体との相対距離が第1所定値以上であれば、誤検出の可能性がある。
とする。
両10から離反するのか否か判定することができる。これにより、誤って警報が発せられるのを抑制できる。
2 ミリ波レーダ
3 レーダECU
4 操舵角センサ
5 ヨーレートセンサ
6 車輪速センサ
7 システムECU
8 作動デバイス
10 自車両
20 他車両
31 他車両相対距離演算部
32 他車両相対速度演算部
71 離反フラグ演算部
72 認識判定フラグ演算部
81 LED
82 警報装置
Claims (3)
- レーダで自車両の後側方物体を検出する物体検出装置において、
前記後側方物体を継続して検出している期間中の所定の時期に検出した自車両と後側方物体との相対距離及び相対速度に基づいて前記後側方物体が自車両から離反する物体であるか否か判定することを特徴とする物体検出装置。 - 前記所定の時期は前記後側方物体が前記レーダにより最初に検知されたときであり、自車両の進行方向を正の値としたときの自車両と後側方物体との相対距離が第1所定値以上で、且つ、自車両の進行方向を正の値としたときの自車両と後側方物体との相対速度が第2所定値以下の場合には、後側方物体が自車両から離反する物体であると判定することを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記所定の時期は前記後側方物体が前記レーダにより最初に検知されたときであり、自車両と後側方物体との相対距離の推移に変曲点があり、且つ、自車両の進行方向を正の値としたときの自車両と後側方物体との相対速度が第2所定値以下の場合には、後側方物体が自車両から離反する物体であると判定することを特徴とする請求項1または2に記載の物体検出装置。
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