JPH09178839A - 距離検出装置 - Google Patents
距離検出装置Info
- Publication number
- JPH09178839A JPH09178839A JP34185495A JP34185495A JPH09178839A JP H09178839 A JPH09178839 A JP H09178839A JP 34185495 A JP34185495 A JP 34185495A JP 34185495 A JP34185495 A JP 34185495A JP H09178839 A JPH09178839 A JP H09178839A
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- Japan
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- phase difference
- relative speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 反射断面積が小さい物体を想定して最大検出
範囲を設定すると、最大検出範囲外の反射断面積の大き
な物体の反射波が受信されてその位相差は位相検出器の
測定可能範囲の上限を超えてしまい、検出距離を誤って
しまう。 【解決手段】 距離検出手段Ｍ１で送信信号と受信信号
の位相差に基づいて対象物までの距離を求める。相対速
度検出手段Ｍ２は、送信信号と受信信号のドップラ周波
数に基づいて対象物の相対速度の情報を検出する。選定
手段Ｍ３は、位相差に対応する複数の距離の中から上記
相対速度の情報に基づいて１つの距離を対象物までの距
離として選定する。位相差が±π（rad)までの範囲の領
域と±π（rad)を超えた領域とで位相差に対応する距離
が複数存在するが、２つの領域では接近する場合及び離
間する場合の位相差の変化方向が異なっているため、相
対速度情報に基づいて２つの領域のうちいずれであるか
を知ることができ、正確な距離を求めることができる。
範囲を設定すると、最大検出範囲外の反射断面積の大き
な物体の反射波が受信されてその位相差は位相検出器の
測定可能範囲の上限を超えてしまい、検出距離を誤って
しまう。 【解決手段】 距離検出手段Ｍ１で送信信号と受信信号
の位相差に基づいて対象物までの距離を求める。相対速
度検出手段Ｍ２は、送信信号と受信信号のドップラ周波
数に基づいて対象物の相対速度の情報を検出する。選定
手段Ｍ３は、位相差に対応する複数の距離の中から上記
相対速度の情報に基づいて１つの距離を対象物までの距
離として選定する。位相差が±π（rad)までの範囲の領
域と±π（rad)を超えた領域とで位相差に対応する距離
が複数存在するが、２つの領域では接近する場合及び離
間する場合の位相差の変化方向が異なっているため、相
対速度情報に基づいて２つの領域のうちいずれであるか
を知ることができ、正確な距離を求めることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、距離検出装置に関
し、送信信号を発射し、対象物で反射した信号を受信し
て送信信号と受信信号の位相差から対象物までの距離を
検出する距離検出装置に関する。
し、送信信号を発射し、対象物で反射した信号を受信し
て送信信号と受信信号の位相差から対象物までの距離を
検出する距離検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、連続波（ＣＷ）を用い、送信
波と受信波の位相差を測定することにより距離を求め、
受信波のドップラ周波数を測定することにより移動体の
相対速度を求めるＣＷレーダがある。
波と受信波の位相差を測定することにより距離を求め、
受信波のドップラ周波数を測定することにより移動体の
相対速度を求めるＣＷレーダがある。
【０００３】例えば、特開昭４７−７２７１号公報に
は、周波数差のある２周波の連続波を送信し、送信波と
受信波の２つのドップラ周波数の位相差から距離を求め
ることにより、検知距離を拡大する２周波ＣＷレーダが
記載されている。
は、周波数差のある２周波の連続波を送信し、送信波と
受信波の２つのドップラ周波数の位相差から距離を求め
ることにより、検知距離を拡大する２周波ＣＷレーダが
記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】２周波ＣＷレーダで
は、２つのドップラ周波数の位相差φ、２周波の周波数
差ΔＦ、光速Ｃから距離Ｒを次式により求める。 Ｒ＝Ｃ・φ／（４π・ΔＦ） つまり、２周波の周波数差ΔＦの設定により最大検知距
離Ｒmax が設定される。
は、２つのドップラ周波数の位相差φ、２周波の周波数
差ΔＦ、光速Ｃから距離Ｒを次式により求める。 Ｒ＝Ｃ・φ／（４π・ΔＦ） つまり、２周波の周波数差ΔＦの設定により最大検知距
離Ｒmax が設定される。
【０００５】しかし、位相差検出器で測定可能な位相差
は正弦波では±π（rad)までであるため、位相差φがこ
の範囲±２π（rad)を超えるとこの位相差φから一義的
に距離Ｒを確定できなくなる。ミリ波等の電波を用いた
レーダの場合、検出領域は検知対象物の反射特性に大き
く依存し、反射断面積が大きい物体ほど遠方の対象物の
反射波が受信されて検知エリアが拡がる。
は正弦波では±π（rad)までであるため、位相差φがこ
の範囲±２π（rad)を超えるとこの位相差φから一義的
に距離Ｒを確定できなくなる。ミリ波等の電波を用いた
レーダの場合、検出領域は検知対象物の反射特性に大き
く依存し、反射断面積が大きい物体ほど遠方の対象物の
反射波が受信されて検知エリアが拡がる。
【０００６】従って、送受信特性から検出領域を決定す
る際に、検知対象物の中で反射断面積が小さい物体（例
えば樹木）を想定して最大検出範囲を設定すると、最大
検出範囲外の反射断面積の大きな物体（例えば大型トラ
ック）の反射波が受信されてその位相差は位相検出器の
測定可能範囲の上限を超えてしまい、検出距離を誤って
しまう。
る際に、検知対象物の中で反射断面積が小さい物体（例
えば樹木）を想定して最大検出範囲を設定すると、最大
検出範囲外の反射断面積の大きな物体（例えば大型トラ
ック）の反射波が受信されてその位相差は位相検出器の
測定可能範囲の上限を超えてしまい、検出距離を誤って
しまう。
【０００７】逆に、反射断面積の大きな物体を想定して
最大検出範囲を設定すると、この最大検出範囲内の反射
断面積の小さな物体の反射波の強度が小さくＳＮ比が低
下するために検出もれが生じるという問題があった。本
発明は上記の点に鑑みなされたもので、相対速度情報を
利用して位相差から得られる複数の距離の中から１つの
距離を選定することにより、対象物までの距離を誤りな
く正確に検出する距離検出装置を提供することを目的と
する。
最大検出範囲を設定すると、この最大検出範囲内の反射
断面積の小さな物体の反射波の強度が小さくＳＮ比が低
下するために検出もれが生じるという問題があった。本
発明は上記の点に鑑みなされたもので、相対速度情報を
利用して位相差から得られる複数の距離の中から１つの
距離を選定することにより、対象物までの距離を誤りな
く正確に検出する距離検出装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、所定方向に送信信号を発射し、対
象物で反射された信号を受信して、距離検出手段Ｍ１で
上記送信信号と受信信号の位相差に基づいて対象物まで
の距離を求める距離検出装置において、上記送信信号と
受信信号のドップラ周波数に基づいて対象物の相対速度
の情報を検出する相対速度検出手段Ｍ２と、上記位相差
に対応する複数の距離の中から上記相対速度の情報に基
づいて１つの距離を対象物までの距離として選定する選
定手段Ｍ３とを有する。
は、図１に示す如く、所定方向に送信信号を発射し、対
象物で反射された信号を受信して、距離検出手段Ｍ１で
上記送信信号と受信信号の位相差に基づいて対象物まで
の距離を求める距離検出装置において、上記送信信号と
受信信号のドップラ周波数に基づいて対象物の相対速度
の情報を検出する相対速度検出手段Ｍ２と、上記位相差
に対応する複数の距離の中から上記相対速度の情報に基
づいて１つの距離を対象物までの距離として選定する選
定手段Ｍ３とを有する。
【０００９】位相差が±π（rad)までの範囲の領域と±
π（rad)を超えた領域とで位相差に対応する距離が複数
存在するが、上記２つの領域では接近する場合及び離間
する場合の位相差の変化方向が異なっているため、相対
速度情報に基づいて２つの領域のうちいずれであるかを
知ることができ、正確な距離を求めることができる。
π（rad)を超えた領域とで位相差に対応する距離が複数
存在するが、上記２つの領域では接近する場合及び離間
する場合の位相差の変化方向が異なっているため、相対
速度情報に基づいて２つの領域のうちいずれであるかを
知ることができ、正確な距離を求めることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例のブ
ロック図を示す。同図中、発振器１１は周波数ｆ0 の正
弦波の発振信号を出力し、発振器１２は周波数ΔＦ／２
の正弦波の発振信号を出力する。上記の２つの発振信号
は送信ミキサに供給され、ここで混合されて周波数ｆ1
（＝ｆ0 ＋ΔＦ／２）と周波数ｆ2 （＝ｆ0 −ΔＦ／
２）との２周波の送信信号とされ、送信アンテナ１５か
ら放射される。
ロック図を示す。同図中、発振器１１は周波数ｆ0 の正
弦波の発振信号を出力し、発振器１２は周波数ΔＦ／２
の正弦波の発振信号を出力する。上記の２つの発振信号
は送信ミキサに供給され、ここで混合されて周波数ｆ1
（＝ｆ0 ＋ΔＦ／２）と周波数ｆ2 （＝ｆ0 −ΔＦ／
２）との２周波の送信信号とされ、送信アンテナ１５か
ら放射される。
【００１１】対象物１０で反射された反射信号は受信ア
ンテナ１６で受信され、この受信信号は受信ミキサ１７
に供給される。受信ミキサ１７には方向性結合器１４で
分岐された送信信号が供給されており、ここで送信信号
と受信信号とが混合されてドップラ周波数（ビート信
号）が得られる。このドップラ周波数は周波数分離器１
８に供給される。
ンテナ１６で受信され、この受信信号は受信ミキサ１７
に供給される。受信ミキサ１７には方向性結合器１４で
分岐された送信信号が供給されており、ここで送信信号
と受信信号とが混合されてドップラ周波数（ビート信
号）が得られる。このドップラ周波数は周波数分離器１
８に供給される。
【００１２】周波数分離器１８は供給されるドップラ周
波数を送信周波数ｆ1 のドップラ周波数成分Ｆｄ1 と、
送信周波数ｆ2 のドップラ周波数成分Ｆｄ2 とを周波数
分離して位相差検出器２１に供給すると共に、一方のド
ップラ周波数成分Ｆｄ2 （又はＦｄ1 ）をＦ／Ｖコンバ
ータ２２に供給する。
波数を送信周波数ｆ1 のドップラ周波数成分Ｆｄ1 と、
送信周波数ｆ2 のドップラ周波数成分Ｆｄ2 とを周波数
分離して位相差検出器２１に供給すると共に、一方のド
ップラ周波数成分Ｆｄ2 （又はＦｄ1 ）をＦ／Ｖコンバ
ータ２２に供給する。
【００１３】位相差検出器２１は２つのドップラ周波数
成分Ｆｄ1 とＦｄ2 との位相差を検出して、この位相差
に略比例した電圧の信号を出力する。この位相差検出信
号には対象物との距離情報が含まれており、位相差検出
信号はＡ／Ｄコンバータ２３でディジタル化されてマイ
クロコンピュータ２４に供給される。
成分Ｆｄ1 とＦｄ2 との位相差を検出して、この位相差
に略比例した電圧の信号を出力する。この位相差検出信
号には対象物との距離情報が含まれており、位相差検出
信号はＡ／Ｄコンバータ２３でディジタル化されてマイ
クロコンピュータ２４に供給される。
【００１４】また、Ｆ／Ｖコンバータ２２は対象物の相
対速度情報を含んだドップラ周波数成分Ｆｄ2 を周波数
／電圧変換する。ここで得られた電圧信号はＡ／Ｄコン
バータ２３でディジタル化されてマイクロコンピュータ
２４に供給される。マイクロコンピュータ２４はディジ
タル化されて供給される位相差検出器２１出力、Ｆ／Ｖ
コンバータ２２出力から対象物との距離及び相対速度を
算出し、これらの情報から対象物が自車両に衝突する危
険性があるか否かを判断し、衝突の危険性が高いときに
はエアバック等の乗員保護装置２５を作動させて乗員の
危険を回避する。
対速度情報を含んだドップラ周波数成分Ｆｄ2 を周波数
／電圧変換する。ここで得られた電圧信号はＡ／Ｄコン
バータ２３でディジタル化されてマイクロコンピュータ
２４に供給される。マイクロコンピュータ２４はディジ
タル化されて供給される位相差検出器２１出力、Ｆ／Ｖ
コンバータ２２出力から対象物との距離及び相対速度を
算出し、これらの情報から対象物が自車両に衝突する危
険性があるか否かを判断し、衝突の危険性が高いときに
はエアバック等の乗員保護装置２５を作動させて乗員の
危険を回避する。
【００１５】図３はマイクロコンピュータ２４が実行す
る距離検出処理のフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ１０では相対速度情報であるドップラ周波数成分
Ｆｄ 2 の周波数電圧変換値ＦＤ、及び位相差φをＡ／Ｄ
コンバータ２３より読み込む。次にステップＳ２０で今
回読み込んだ位相差φt から前回読み込んだ位相差φ
t-1 を減算して位相差変化量Δφを算出する。
る距離検出処理のフローチャートを示す。同図中、ステ
ップＳ１０では相対速度情報であるドップラ周波数成分
Ｆｄ 2 の周波数電圧変換値ＦＤ、及び位相差φをＡ／Ｄ
コンバータ２３より読み込む。次にステップＳ２０で今
回読み込んだ位相差φt から前回読み込んだ位相差φ
t-1 を減算して位相差変化量Δφを算出する。
【００１６】この後、ステップＳ３０では位相差変化量
Δφが０未満で位相差つまり距離が減少傾向か否かを判
別する。Δφ＜０で距離が減少傾向の場合はステップＳ
４０に進み、Δφ≧０で距離が増大傾向の場合はステッ
プＳ５０に進む。ステップＳ４０では相対速度情報ＦＤ
から相対速度Ｖが正で対象物１０が接近中か否かを判別
し、Ｖ＞０つまり対象物１０が接近中であれば距離が減
少傾向であること（ステップＳ３０の判別）と矛盾がな
いのでステップＳ６０に進み、Ｖ≦０つまり対象物１０
が接近中でなければ距離が減少傾向であることと矛盾す
るのでステップＳ７０に進む。
Δφが０未満で位相差つまり距離が減少傾向か否かを判
別する。Δφ＜０で距離が減少傾向の場合はステップＳ
４０に進み、Δφ≧０で距離が増大傾向の場合はステッ
プＳ５０に進む。ステップＳ４０では相対速度情報ＦＤ
から相対速度Ｖが正で対象物１０が接近中か否かを判別
し、Ｖ＞０つまり対象物１０が接近中であれば距離が減
少傾向であること（ステップＳ３０の判別）と矛盾がな
いのでステップＳ６０に進み、Ｖ≦０つまり対象物１０
が接近中でなければ距離が減少傾向であることと矛盾す
るのでステップＳ７０に進む。
【００１７】ステップＳ５０では相対速度情報ＦＤから
相対速度Ｖが負で対象物１０が離反中か否かを判別し、
Ｖ＜０つまり対象物１０が離反中であれば距離が増大傾
向であること（ステップＳ３０の判別）と矛盾がないの
でステップＳ６０に進み、Ｖ≦０つまり対象物１０が離
反中でなければ距離が増大傾向であることと矛盾するの
でステップＳ７０に進む。
相対速度Ｖが負で対象物１０が離反中か否かを判別し、
Ｖ＜０つまり対象物１０が離反中であれば距離が増大傾
向であること（ステップＳ３０の判別）と矛盾がないの
でステップＳ６０に進み、Ｖ≦０つまり対象物１０が離
反中でなければ距離が増大傾向であることと矛盾するの
でステップＳ７０に進む。
【００１８】ここで、位相差φと対象物１０の距離との
関係は、図４に実線で示す如くなる。同図中、対象物ま
での距離Ｒが０から最大検知距離Ｒmax までの領域Ｉは
位相差φの増大に従って距離Ｒが増大する。この領域Ｉ
が検知範囲である。また、対象物までの距離ＲがＲmax
から２・Ｒmax までの領域IIでは特性が折り返し、位相
差φの減少に従って距離Ｒが増大する。
関係は、図４に実線で示す如くなる。同図中、対象物ま
での距離Ｒが０から最大検知距離Ｒmax までの領域Ｉは
位相差φの増大に従って距離Ｒが増大する。この領域Ｉ
が検知範囲である。また、対象物までの距離ＲがＲmax
から２・Ｒmax までの領域IIでは特性が折り返し、位相
差φの減少に従って距離Ｒが増大する。
【００１９】つまり、距離が減少傾向で対象物が接近
中、又は距離が増大傾向で対象物が離反中であればステ
ップＳ６０に進み、対象物１０が領域Ｉに存在すると認
識し、次式により距離Ｒを求める。 Ｒ＝Ｃ・φ／（４π・ΔＦ） また、距離が減少傾向で対象物が離反中、又は距離が増
大傾向で対象物が接近中であればステップＳ７０に進
み、対象物１０が領域IIに存在すると認識し、距離Ｒに
誤りであることを表わす所定値Ｒerr を設定する。上記
のステップＳ６０又はＳ７０を実行後はステップＳ１０
に進み、ステップＳ１０〜Ｓ７０を繰り返す。
中、又は距離が増大傾向で対象物が離反中であればステ
ップＳ６０に進み、対象物１０が領域Ｉに存在すると認
識し、次式により距離Ｒを求める。 Ｒ＝Ｃ・φ／（４π・ΔＦ） また、距離が減少傾向で対象物が離反中、又は距離が増
大傾向で対象物が接近中であればステップＳ７０に進
み、対象物１０が領域IIに存在すると認識し、距離Ｒに
誤りであることを表わす所定値Ｒerr を設定する。上記
のステップＳ６０又はＳ７０を実行後はステップＳ１０
に進み、ステップＳ１０〜Ｓ７０を繰り返す。
【００２０】なお、本実施例では対象物が接近中か離反
中かを判別すれば良いので直接相対速度情報ＦＤから判
別を行っているが、例えばステップＳ１０の後に相対速
度情報ＦＤが表わすドップラ周波数Ｆｄ2 から相対速度
Ｖを算出しても良い。図５（Ａ），（Ｂ）は本発明装置
を衝突検出センサとして適用した車両の平面図，背面図
を示す。同図中、車両３０の右側の前部ピラー（Ａピラ
ー）３１，後部ピラー（Ｂピラー）３２夫々の中に２周
波ＣＷレーダの受信アンテナ４１，送信アンテナ４２が
取り付けられており、車両の左側の前部ピラー３３，後
部ピラー３４夫々の中に２周波ＣＷレーダの受信アンテ
ナ４３，送信アンテナ４４が取り付けられている。２周
波ＣＷレーダの検出領域は梨地部４５，４６に示す如く
車両３０から例えば数メートルの範囲であり、車両３０
の左右側方よりの衝突検出を行う。
中かを判別すれば良いので直接相対速度情報ＦＤから判
別を行っているが、例えばステップＳ１０の後に相対速
度情報ＦＤが表わすドップラ周波数Ｆｄ2 から相対速度
Ｖを算出しても良い。図５（Ａ），（Ｂ）は本発明装置
を衝突検出センサとして適用した車両の平面図，背面図
を示す。同図中、車両３０の右側の前部ピラー（Ａピラ
ー）３１，後部ピラー（Ｂピラー）３２夫々の中に２周
波ＣＷレーダの受信アンテナ４１，送信アンテナ４２が
取り付けられており、車両の左側の前部ピラー３３，後
部ピラー３４夫々の中に２周波ＣＷレーダの受信アンテ
ナ４３，送信アンテナ４４が取り付けられている。２周
波ＣＷレーダの検出領域は梨地部４５，４６に示す如く
車両３０から例えば数メートルの範囲であり、車両３０
の左右側方よりの衝突検出を行う。
【００２１】図５（Ｂ）においてはピラー３１〜３４内
にアンテナを取り付けているが、この他にも図６（Ａ）
に示す如く、サイドプロテクタ５１，５２内にアンテナ
４１〜４４を取り付けても良く、また、図６（Ｂ）に示
す如く、ルーフ５３の縁部にアンテナ４１〜４４を取り
付けても良い。
にアンテナを取り付けているが、この他にも図６（Ａ）
に示す如く、サイドプロテクタ５１，５２内にアンテナ
４１〜４４を取り付けても良く、また、図６（Ｂ）に示
す如く、ルーフ５３の縁部にアンテナ４１〜４４を取り
付けても良い。
【００２２】なお、図５（Ａ），（Ｂ）に示す受信アン
テナ４１，４３、送信アンテナ４２，４４の代りに送受
信アンテナを設けても良く、上記実施例に限定されな
い。また、ステップＳ７０では領域IIの対象物の距離Ｒ
にＲerr を設定しているが図４の特性に従って位相差φ
に基づいてＲmax から２・Ｒmax までの距離を設定する
ことも可能であり、上記実施例に限定されない。
テナ４１，４３、送信アンテナ４２，４４の代りに送受
信アンテナを設けても良く、上記実施例に限定されな
い。また、ステップＳ７０では領域IIの対象物の距離Ｒ
にＲerr を設定しているが図４の特性に従って位相差φ
に基づいてＲmax から２・Ｒmax までの距離を設定する
ことも可能であり、上記実施例に限定されない。
【００２３】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
所定方向に送信信号を発射し、対象物で反射された信号
を受信して、上記送信信号と受信信号の位相差に基づい
て対象物までの距離を求める距離検出装置において、上
記送信信号と受信信号のドップラ周波数に基づいて対象
物の相対速度の情報を検出する相対速度検出手段と、上
記位相差に対応する複数の距離の中から上記相対速度の
情報に基づいて１つの距離を対象物までの距離として選
定する選定手段とを有する。
所定方向に送信信号を発射し、対象物で反射された信号
を受信して、上記送信信号と受信信号の位相差に基づい
て対象物までの距離を求める距離検出装置において、上
記送信信号と受信信号のドップラ周波数に基づいて対象
物の相対速度の情報を検出する相対速度検出手段と、上
記位相差に対応する複数の距離の中から上記相対速度の
情報に基づいて１つの距離を対象物までの距離として選
定する選定手段とを有する。
【００２４】位相差が±π（rad)までの範囲の領域と±
π（rad)を超えた領域とで位相差に対応する距離が複数
存在するが、上記２つの領域では接近する場合及び離間
する場合の位相差の変化方向が異なっているため、相対
速度情報に基づいて２つの領域のうちいずれであるかを
知ることができ、正確な距離を求めることができる。
π（rad)を超えた領域とで位相差に対応する距離が複数
存在するが、上記２つの領域では接近する場合及び離間
する場合の位相差の変化方向が異なっているため、相対
速度情報に基づいて２つの領域のうちいずれであるかを
知ることができ、正確な距離を求めることができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】距離検出処理のフローチャートである。
【図４】距離と位相差との関係を示す図である。
【図５】本発明装置を適用した衝突検出センサを説明す
るための図である。
るための図である。
【図６】本発明装置を適用した衝突検出センサを説明す
るための図である。
るための図である。
１０ 対象物 １１，１２ 発振器 １３，１７ ミキサ １４ 方向性結合器 １５ 送信アンテナ １６ 受信アンテナ １８ 周波数分離器 ２１ 位相差検出器 ２２ Ｆ／Ｖコンバータ ２３ Ａ／Ｄコンバータ ２４ マイクロコンピュータ ２５ 乗員保護装置 Ｍ１ 距離検出手段 Ｍ２ 相対速度検出手段 Ｍ３ 選定手段
Claims (1)
- 【請求項１】 所定方向に送信信号を発射し、対象物で
反射された信号を受信して、上記送信信号と受信信号の
位相差に基づいて対象物までの距離を求める距離検出装
置において、 上記送信信号と受信信号のドップラ周波数に基づいて対
象物の相対速度の情報を検出する相対速度検出手段と、 上記位相差に対応する複数の距離の中から上記相対速度
の情報に基づいて１つの距離を対象物までの距離として
選定する選定手段とを有することを特徴とする距離検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34185495A JPH09178839A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34185495A JPH09178839A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178839A true JPH09178839A (ja) | 1997-07-11 |
Family
ID=18349267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34185495A Pending JPH09178839A (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09178839A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005308646A (ja) * | 2004-04-23 | 2005-11-04 | Yupiteru Ind Co Ltd | ２周波測距装置 |
| US7088286B2 (en) | 2002-11-22 | 2006-08-08 | Denso Corporation | Apparatus for detecting direction of target using difference in phase of radio wave signals received through plural channels |
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