JP2011025880A - 車両の後輪操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自動車100の後輪3rl,3rrを転舵する後輪操舵アクチュエータ8l,8rを備えた車両の後輪操舵制御装置5であって、少なくとも前輪舵角δf(目標前輪舵角δft)、車速Vおよび前後加速度Gxを含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段(操舵角センサ12,車速センサ21,前後加速度センサ22)と、少なくとも前輪舵角δfおよび車速Vから、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて目標後輪舵角δrを設定する目標後輪舵角設定部32とを有し、前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタAに基づいて設定され、スタビリティファクタAは、車速Vおよび前後加速度Gxに基づいて補正されることを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
図2は、第1実施形態に係るECU30の要部を示すブロック図である。ECU30は、目標前輪舵角設定部31と、目標後輪舵角設定部32と、前輪制御量設定部33と、後輪制御量設定部34とを備えている。目標前輪舵角設定部31は、操舵角θに基づいて、目標前輪舵角δftを設定する。目標前輪舵角δftの設定には、公知の方法を用いてよく、例えば、操舵角θに比例して目標前輪舵角δftを設定する。前輪制御量設定部33は、目標前輪舵角δftに基づき、前輪舵角δfが目標前輪舵角δftと同じ値になるように、前輪操舵アクチュエータ16の制御量を設定し、当該制御量に基づいて前輪操舵アクチュエータ16を駆動する。
γ=(Gf・δf)−(Gr・δr) …(1)
ここで、Gfは前輪操舵伝達関数であり、Grは後輪操舵伝達関数である。
γi=Gi・δf …(2)
と表すことができる。そのため、規範ヨーレイトγiが実現されるときの後輪舵角、すなわち目標後輪舵角δrtは、上記の式(1)、(2)を用いて
δrt=Gr−1・(Gf−Gi)・δf …(3)
と表すことができる。
Gf=K(af・s+1)/(b1・s2+b2・s+1) …(4)
Gr=K(ar・s+1)/(b1・s2+b2・s+1) …(5)
Gi=Ki(c1・s+1)/(d2・s2+d1・s+1) …(6)
ここで、sはラプラス演算子であり、c1、d1、d2は任意に設定される係数である。K、Ki、af、b1、b2、arは以下のように表される。
K=(V/L){1/(1+A・V2)} …(7)
Ki=(V/L){1/(1+ka・A・V2)} …(8)
af=(V/L)(m・Lf/Kr) …(9)
ar=(V/L)(m・Lr/Kf) …(10)
b1 =K(m・V・I)/(Kf・Kr・L) …(11)
b2 =K{m(Lf・Kf2+Lr・Kr2)+I(Kf+Kr)}/(Kf・Kr・L) …(12)
ここで、各記号は以下の内容を表す。
m:車両質量
L:ホイールベース
Lf:重心−前輪車軸間距離
Lr:重心−後輪車軸間距離
Kf:前輪コーナリングパワー
Kr:後輪コーナリングパワー
V:車速
A:定常状態でのスタビリティファクタ
ka:スタビリティファクタ補正係数
I:車両ヨー慣性回転質量
スタビリティファクタAは、以下の式で表される。
A=−(m/L2){(Lf・Kf−Lr・Kr)/(Kf・Kr)} …(13)
車両質量m、ホイールベースL、重心−前輪車軸間距離Lf、重心−後輪車軸間距離Lr、前輪コーナリングパワーKf、後輪コーナリングパワーKr、スタビリティファクタA、車両ヨー慣性回転質量Iは、自動車のスペックに応じて設定される値である。
次に、図4のフロー図を参照して、実施形態に係る目標後輪舵角の設定手順について説明する。自動車100が運転を開始すると、ECU30は、所定の制御インターバル(例えば、2ms)をもって、図4に示す手順で目標後輪舵角δrtを設定する。
規範ヨーレイト伝達関数Giを算出する際に使用される補正定常ゲインKiのスタビリティファクタAを車速Vおよび前後加速度Gxを用いて補正することによって、車速Vおよび前後加速度Gxに応じた規範ヨーレイト伝達関数Giを設定することができる。これによって、旋回走行時に加速または減速する場合においても、各瞬間の車速Vおよび前後加速度Gxに応じた規範ヨーレイトが算出され、この規範ヨーレイトに基づいて目標後輪舵角δrtが設定されるため、車両がアンダーステアまたはオーバーステアになることを抑制することができる。
Claims (1)
- 車両の後輪を転舵するアクチュエータを備えた車両の後輪操舵制御装置であって、
少なくとも前輪舵角、車速および前後加速度を含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段と、
少なくとも前記前輪舵角および前記車速から、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて後輪舵角を設定する後輪舵角設定手段と
を有し、
前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタに基づいて設定され、
前記スタビリティファクタは、前記車速および前記前後加速度に基づいて補正されることを特徴とする車両の後輪操舵制御装置。
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