JP2011010438A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ制御装置は、相電流波高値・電気角検出部19で検出された相電流波高値Ip及び相電流電気角θiと誘起電圧波高値・電気角検出部20で検出された誘起電圧波高値Ep及び誘起電圧電気角θeのうちの相電流電気角θiを変数として含み、且つ、予め用意されたデータテーブルから[相電流波高値Ip]及び[誘起電圧電気角θe−相電流電気角θi]をパラメータとして選定可能な電流位相βを変数として含むロータ位置計算式(θm=θi−β−90°)からロータ位置θmを直接的に求めることによって該ロータ位置θmを検出する。
【選択図】図1
Description
図2は同期モータ11のU相コイルUc,V相コイルVc及びW相コイルWcに正弦波通電(180°通電)を行っているときの相電流波形図であり、正弦波形を成すU相電流Iu,V相電流Iv及びW相電流Iwにはそれぞれ120°の位相差がある。
・Iu=Ip×cos(θi)
・Iv=Ip×cos(θi−2/3π)
・Iw=Ip×cos(θi+2/3π)
の式が成り立つ。
図3は同期モータ11のU相コイルUc,V相コイルVc及びW相コイルWcに正弦波通電(180°通電)を行っているときの誘起電圧波形図であり、正弦波形を成すU相誘起電圧Eu,V相誘起電圧Ev及びW相誘起電圧Ewにはそれぞれ120°の位相差がある。
・Eu=Ep×cos(θe)
・Ev=Ep×cos(θe−2/3π)
・Ew=Ep×cos(θe+2/3π)
の式が成り立つ。
・Vu−Iu×Ru=Eu
・Vv−Iv×Rv=Ev
・Vw−Iw×Rw=Ew
の式が成り立つ。
ロータ位置検出部21におけるロータ位置θmの検出は、相電流波高値・電気角検出部19で検出された相電流電気角θiと予め用意されたデータテーブル(後述の(4)欄参照)から選定した電流位相βを利用して、
・θm=θi−β−90°
の式からロータ位置θmを求めることによって行われる。
図4は同期モータ11のロータが回転しているときのモータベクトル図であり、電圧V,電流I及び誘起電圧E(=ωΨ)の関係をd−q座標にベクトルで表してある。図中のVdは電圧Vのd軸成分、Vqは電圧Vのq軸成分、Idは電流Iのd軸成分、Iqは電流Iのq軸成分、Edは誘起電圧Eのd軸成分、Eqは誘起電圧Eのq軸成分、αはq軸を基準とした電圧位相、βはq軸を基準とした電流位相、γはq軸を基準とした誘起電圧位相である。また、図中のΨaはロータの永久磁石の磁束、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンス、Rはステータのコイルの抵抗、Ψはロータの総合鎖交磁束である。
ロータ位置検出部21におけるロータ位置θmの検出は、誘起電圧波高値・電気角検出部20で検出された誘起電圧電気角θeと予め用意されたデータテーブル(後述の(4’)欄参照)から選定した誘起電圧位相γを利用して、
・θm=θe−γ−90°
の式からロータ位置θmを求めることによって行われる。
ロータ位置検出部21でロータ位置θmを検出する際に用いられるデータテーブルの作成は、前記(4)と同様に、前記モータベクトル図下で前記式が成り立つことを前提として行われるものであって、該作成は、前記モータベクトル図に示した電流位相βと電流Iをそれぞれ所定範囲内で段階的に増加させながら〔誘起電圧位相γ−電流位相β〕が所定値のときの誘起電圧位相γを保存して、〔電流I〕に相当する[相電流波高値Ip]と〔誘起電圧位相γ−電流位相β〕に相当する[誘起電圧電気角θe−相電流電気角θi]をパラメータとした誘起電圧位相γのデータテーブルを作成することによって行われる。
Claims (5)
- 同期モータのロータ位置をセンサレスで検出する機能を備えたモータ制御装置であって、
同期モータのコイルに流れる電流を検出するための電流検出手段と、
同期モータのコイルに印加される電圧を検出するための印加電圧検出手段と、
電流検出手段で検出された電流に基づいて電流波高値及び電流電気角を検出するための電流波高値・電気角検出手段と、
電流検出手段で検出された電流と印加電圧検出手段で検出された印加電圧に基づいて誘起電圧波高値及び誘起電圧電気角を検出するための誘起電圧波高値・電気角検出手段と、
電流波高値・電気角検出手段で検出された電流波高値及び電流電気角と誘起電圧波高値・電気角検出手段で検出された誘起電圧波高値及び誘起電圧電気角のうちの電流電気角または誘起電圧電気角を変数として含み、且つ、予め用意されたデータテーブルから[電流波高値],[誘起電圧波高値」及び[誘起電圧電気角−電流電気角]の少なくとも2つをパラメータとして選定可能な電流位相または誘起電圧位相を変数として含むロータ位置計算式からロータ位置を直接的に求めることによって該ロータ位置を検出するためのロータ位置検出手段と、を備える。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
ロータ位置検出手段で用いられるデータテーブルは、[電流波高値]及び[誘起電圧電気角−電流電気角]をパラメータとして電流位相または誘起電圧位相を規定したものである。 - 請求項2に記載のモータ制御装置において、
ロータ位置検出手段におけるロータ位置計算式はロータ位置=電流電気角−電流位相−90°であり、同式中の電流位相はデータテーブルから[電流波高値]及び[誘起電圧電気角−電流電気角]をパラメータとして選定される。 - 請求項2に記載のモータ制御装置において、
ロータ位置検出手段におけるロータ位置計算式はロータ位置=誘起電圧電気角−誘起電圧位相−90°であり、同式中の誘起電圧位相はデータテーブルから[電流波高値]及び[誘起電圧電気角−電流電気角]をパラメータとして選定される。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
同期モータはステータに複数相のコイルを有する同期モータであり、
電流検出手段は同期モータの複数相のコイルそれぞれに流れる電流を検出し、
印加電圧検出手段は同期モータの複数相のコイルそれぞれに印加される電圧を検出する。
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