JP2011005920A5 - - Google Patents

Claims (3)

1. 自車−前方走行車両の間に、前方車両速度Ｖaに対応した自車−前方車両間相対速度許
   容範囲（−Ｖr0≦Ｖr≦Ｖr0）、自車−前方車両間追従走行車間距離範囲（Ｌ1≦Ｌ≦Ｌ1
   ＋Ｌ2＋Ｌ3）、で設定される追従走行領域を設け、前記追従走行領域内の境界車間距離
   （Ｌ＝Ｌ1＋Ｌ2）において惰性走行から緩加速走行、あるいは緩加速走行から惰性走行
   への移行を交互に繰り返し行うことによって前方車両走行速度に対応した前方車両への
   追従走行を行うことを特徴とする車両走行制御方法。
   ここで、
   Ｌ：自車両−前方車両車間距離、
   Ｖa：前方車両速度、
   Ｖr：自車−前方車両相対速度、
   Ｖr0： 追従走行領域における前方車両速度ｖaに対応する自車−前方車両許容相対
   速度最大値、
   Ｌ1：前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両間安全車間距離、
   Ｌ2：前方車両速度Ｖaに対応する、明細書（数１）で示される、惰性走行距離最大
   値、
   Ｌ3：前方車両速度Ｖaに対応する、明細書（数２）で示される、緩加速度走行距、
   Ｌ1 ＋Ｌ2：境界車間距離、
   である。
2. 自車の通常走行状態から追従走行領域への惰性走行による到達可否の判定を、通常走行
   一定時間毎あるいは一定走行距離毎に可となるまで繰り返し行い、可となった時点から追
   従走行領域に向けて惰性走行を行い、惰性走行中前方車両との車間距離Ｌが
   Ｌ1≦Ｌ≦Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3の範囲内で自車−前方車両相対速度ＶrがＶr＝０、となった時
   点で追従走行領域への移行を終了したとすることを特徴とする請求項１記載の車両走行制
   御方法。
3. 渋滞時、前方車両速度ＶaがＶa≦Ｖa0でかつ自車と前方走行車両との車間距離ＬがＬ≧
   Ｌ1＋Ｌ2＋Ｌ3 を満足したとき一定緩加速度αa での緩加速度走行を自車速度ＶsがＶs＝
   ＝Ｖa＋Ｖr0に達するまで行い（自車速度ＶsがＶs＝Ｖa＋Ｖr0に達した時車間距離Ｌが
   Ｌ≧Ｌ1＋Ｌ2 であれば自車速度Ｖs＝Ｖa＋Ｖr0 で定速走行する）、その後車間距離Ｌが
   Ｌ＝Ｌ1＋Ｌ2（境界車間距離）まで短縮されたとき、惰性走行減速度（−αi ）での惰性
   走行を自車速度ＶsがＶs≦Ｖaとなるまで行って停止する、上記「発進・緩加速度走行・
   （定速走行・）惰性走行・停止」を渋滞中繰り返し行う、ことを特徴とする車両走行制御
   方法。
   ここで、
   Ｌ：自車両−前方車両車間距離、
   Ｖs：白車速度、
   Ｖa：前方車両速度、
   Ｖa0： 渋滞走行時の前方車両速度許容最大値、
   αi ：前方車両速度Ｖaに対応する惰性走行減速度絶対値、
   αa ：緩加速度、
   Ｖr0 ： 前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両許容相対速度最大値、
   Ｌ1：前方車両速度Ｖaに対応する自車−前方車両間安全車間距離、
   Ｌ2：前方車両速度Ｖaに対応する、明細書（数1）で示される緩加速度走行距離最大
   値、緩加速度走行領域車間距離、
   Ｌ1＋Ｌ2：境界車間距離、
   である。