JP2011001712A - 産業車両の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業効率の低下を防止できる産業車両の変速制御装置を提供する。
【解決手段】バケット１１２の高さが第１設定高さを超えると、変速許可速度を上昇させて、シフトアップが起こり難くなるように構成した。これにより、たとえば、Ｖシェープローディングにおいてアクセルペダル１１を大きく踏み込まない状態であっても、変速許可速度の低下によるオペレータの意図に反するシフトアップ、およびこのシフトアップに起因するホイールローダ１００の増速を抑制できる。したがって、ダンプトラックへの積み込みに必要な高さまでバケット１１２が上昇する前にホイールローダ１００がダンプトラックに到達してしまう、という不具合を防止して、作業効率の低下を防止できる。
【選択図】図２

Description

本発明は、ホイールローダ等の産業車両の変速制御装置に関する。

従来より、ホイールローダ等の産業車両の変速制御装置として、車速が設定速度になった時にトランスミッションの速度段を自動的に変更する装置が知られている。たとえば、ホイールローダでは、ダンプトラックに土砂を積み込む作業を行う場合などに、ダンプトラックへ接近した時点で速度段が変更されてしまうと、意図せず車速が変動する恐れがある。そこで、リフトアームの角度などから算出した作業機装置（バケット）の高さ位置が設定高さ以上となった場合には、その時の速度段を維持するように構成された変速装置が知られている（特許文献１参照）。

特許第２５２９１０６号公報

しかし、上述した変速装置において、エンジンの回転数が低いほど変速タイミングを決定する上述した設定速度を低下させるように構成した場合、たとえばダンプトラックに土砂を積み込む作業を行う時に、アクセルの踏み込み量が少なく、エンジン回転数が低いと、バケットが上述した設定高さに達する前に車速が設定速度に達して、意図せずシフトアップが行われることが起こりうる。このシフトアップによってホイールローダが加速するため、ホイールローダのオペレータの想定よりも早くダンプトラックに接近してしまうこととなる。この場合には、ホイールローダのオペレータは、ブレーキを掛けてホイールローダを停止させて、ダンプトラックに土砂を積み込むことができる高さ位置にまでバケットを上昇させなくてはならない。そのため、作業効率が低下する恐れがある。

（１） 請求項１の発明による産業車両の変速制御装置は、車速を検出する車速検出手段と、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、トランスミッションの速度段をシフトアップおよびシフトダウンする変速手段と、車速検出手段で検出された車速がシフトアップ許可車速以上となると、変速手段によるシフトアップを許可する変速制御手段と、作業機装置の高さ位置を検出する作業機装置高さ位置検出手段と、作業機装置高さ位置検出手段で検出された作業機装置の高さ位置が第１の設定値以上である場合には、シフトアップ許可車速を引き上げるシフトアップ許可車速変更手段とを備えることを特徴とする。
（２） 請求項２の発明は、請求項１に記載の産業車両の変速制御装置において、トランスミッションの速度段は３速以上であり、シフトアップ許可車速は、変速制御手段がトランスミッションの速度段の２速から３速へのシフトアップを許可する際の閾値であることを特徴とする。
（３） 請求項３の発明は、請求項１に記載の産業車両の変速制御装置において、変速制御手段は、作業機装置高さ位置検出手段で検出された作業機装置の高さ位置が第１の設定値よりも高い第２の設定値以上である場合には、変速手段によるシフトアップを禁止することを特徴とする。

本発明によれば、作業効率の低下を抑制できる。

作業車両の一例であるホイールローダの側面図である。 変速制御装置の概略構成を示す図である。 車速ｖと速度段の関係を示す図である。 ホイールローダ１００の走行性能を示す図である。 Ｖシェープローディングについて示す図である。 従来技術による土砂等の積み込み時におけるトランスミッション３の速度段の変化について説明する図である。 本発明を適用した際の、土砂等の積み込み時におけるトランスミッション３の速度段の変化について説明する図である。 トランスミッション３の変速制御処理の動作を示したフローチャートである。

以下、図１〜８を参照して、本発明に係る産業車両の変速制御装置の一実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態に係る変速制御装置が適用される作業車両の一例であるホイールローダの側面図である。ホイールローダ１００は、アーム１１１、作業機装置であるバケット１１２、タイヤ１１３等を有する前部車体１１０と、運転室１２１、エンジン室１２２、タイヤ１２３等を有する後部車体１２０とで構成される。アーム１１１はアームシリンダ１１４の駆動により上下方向に回動（俯仰動）し、バケット１１２はバケットシリンダ１１５の駆動により上下方向に回動（ダンプまたはクラウド）する。前部車体１１０と後部車体１２０はセンタピン１０１により互いに回動自在に連結され、ステアリングシリンダ（不図示）の伸縮により後部車体１２０に対し前部車体１１０が左右に屈折する。

図２は、本実施の形態に係る変速制御装置の概略構成を示す図である。エンジン１の出力軸にはトルクコンバータ２（以下、トルコンと呼ぶ）の不図示の入力軸が連結され、トルコン２の不図示の出力軸はトランスミッション３に連結されている。トルコン２は周知のインペラ，タービン，ステータからなる流体クラッチであり、エンジン１の回転はトルコン２を介してトランスミッション３に伝達される。トランスミッション３は、その速度段を１速〜４速に変速する液圧クラッチを有し、トルコン２の出力軸の回転はトランスミッション３で変速される。変速後の回転は、プロペラシャフト４，アクスル５を介してタイヤ１１３，１２３に伝達され、ホイールローダが走行する。エンジン１の回転数は、エンジン回転数センサ２５で検出される。

作業用油圧ポンプ６はエンジン１により駆動され、油圧ポンプ６からの吐出油は方向制御弁７を介して作業用アクチュエータ８（例えばアームシリンダ１１４）に導かれる。方向制御弁７は操作レバー９の操作により駆動され、操作レバー９の操作量に応じてアクチュエータ８を駆動できる。バケット１１２の高さは、バケット高さを検出するためのセンサ（バケット高さ検出用センサ）２６の検出値に基づいてコントローラ１０で算出される。バケット高さ検出用センサ２６は、たとえば、前部車体１１０に対するアーム１１１の角度を検出するセンサ、および、アーム１１１に対するバケット１１２の角度を検出するセンサである。すなわち、バケット１１２の高さは、これら各センサの検出値と、予め記憶されているアーム１１１の長さや形状、取付位置などの情報に基づいてコントローラ１０で算出される。

トルコン２は入力トルクに対し出力トルクを増大させる機能、つまりトルク比を１以上とする機能を有する。トルク比は、トルコン２の入力軸の回転数Ｎｉと出力軸の回転数Ｎｔの比であるトルコン速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｉ）の増加に伴い小さくなる。たとえばエンジン回転数が一定状態で走行中に走行負荷が大きくなると、トルコン２の出力軸の回転数、つまり車速が減少し、トルコン速度比ｅが小さくなる。このとき、トルク比は増加するため、より大きな駆動力（牽引力）で車両走行可能となる。

トランスミッション３は、各速度段に対応したソレノイド弁を有する自動変速機である。これらソレノイド弁は、コントローラ１０からトランスミッション制御装置２０へ出力される制御信号によって駆動され、これにより１速〜４速の間で速度段が自動的に変更される。本実施の形態では、トランスミッション３の速度段は、たとえば１速度段から４速度段まで設けられている。

自動変速制御には、トルコン速度比ｅが所定値に達すると変速するトルコン速度比基準制御と、車速が所定値に達すると変速する車速基準制御の２つの方式がある。本実施の形態では、車速基準制御によりトランスミッション３の速度段を制御する。

図３は、車速ｖと速度段の関係を示す図である。本実施の形態では、コントローラ１０が車速ｖに応じてトランスミッション制御装置２０に制御信号を出力し、図３に示すように車速ｖに応じてトランスミッション３を変速する。すなわち車速ｖが変速許可車速ｖ１２に上昇すると、１速から２速にシフトアップし、車速ｖが変速許可車速ｖ１２から変速許可車速ｖ２３に上昇すると、２速から３速にシフトアップし、車速ｖが変速許可車速ｖ２３から変速許可車速ｖ３４に上昇すると、３速から４速にシフトアップする。一方、車速ｖが変速許可車速ｖ４３に低下すると、４速から３速にシフトダウンし、車速ｖが変速許可車速ｖ３２に低下すると、３速から２速にシフトダウンし、車速ｖが変速許可車速ｖ２１に低下すると、２速から１速にシフトダウンする。なお、シフトチェンジを安定して行うように、変速許可車速ｖ１２，ｖ２３，ｖ３４はそれぞれ変速許可車速ｖ２１，ｖ３２，ｖ４３よりも大きく設定されている。これらの各変速許可車速はシフトアップまたはシフトダウンを許可する閾値であり、予めコントローラ１０に設定されている。トランスミッション制御装置２０は、各速度段に対応したソレノイド弁で構成されており、コントローラ１０からの制御信号によって駆動される。

本実施の形態では、コントローラ１０は、エンジン１の回転数が低ければ各変速許可車速を低下させ、エンジン１の回転数が高ければ各変速許可車速を上昇させる。このように、コントローラ１０がエンジン１の回転数に応じて各変速許可車速を変更することで、燃料消費量低減に効果がある。

図４は、本実施の形態のホイールローダ１００の走行性能を示す図である。説明の便宜上、図４では、シフトアップ時の変速許可速度（シフトアップ許可速度）のみを記載しているが、シフトダウン時の変速許可速度（シフトダウン許可速度）につても同様である。各速度段における走行性能を示す曲線の交点ｘ１，ｘ２，ｘ３はエンジン１の回転数が下がると矢印ａ１，ａ２，ａ３で示すように移動する。各変速許可速度は、概ねこの交点ｘ１，ｘ２，ｘ３に設定されている。図４において、Ａ，Ｂ，Ｃで示す車速の範囲は、エンジン１の回転数に応じて変速許可速度ｖ１２，ｖ２３，ｖ３４が変化する範囲をそれぞれ示している。

本実施の形態では、バケット１１２の高さとして予め第１設定高さおよび第２設定高さを定めている。そして、バケット１１２の高さが第１設定高さを超えると、コントローラ１０はエンジン１の回転数にかかわらず変速許可速度ｖ２３，ｖ３４を図４に示す変速許可速度ｖ２３ａ，ｖ３４ａのように上昇させて（引き上げて）、２速から３速へ、および、３速から４速へのシフトアップが起こり難くなるようにしている。また、バケット１１２の高さが第１設定高さよりも高い第２設定高さを超えると、コントローラ１０は２速から３速へのシフトアップ、および、３速から４速へのシフトアップを禁止する。ここで、変速許可速度ｖ２３ａ，ｖ３４ａは、エンジン１の回転数に応じて変化する変速許可速度ｖ２３，ｖ３４の最大値に対して、たとえばそれぞれ１０％程度高い値になるように設定されている。なお、バケット１１２の高さが第２設定高さを超えても、シフトダウンは禁止されない。

第１設定高さは、たとえば、運搬姿勢におけるバケット１１２の高さ、すなわち、バケット１１２の下端（下面）がホイールローダ１００の地上最低高付近に位置する時のバケット１１２の高さに設定されている。なお、第１設定高さを運搬姿勢におけるバケット１１２の高さと、アーム１１１が略水平となる最大リーチ時におけるバケット１１２の高さとの間の高さに設定してもよい。ここで、アーム１１１が略水平になる状態とは、アーム１１１の基端の揺動中心と先端のバケット１１２の揺動中心とが略水平になる状態のことである。第２設定高さは、たとえば上記最大リーチ時におけるバケット１１２の高さに設定されている。

図２に示すコントローラ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。コントローラ１０には、アクセルペダル１１の操作量を検出するペダル操作量検出器１２と、トルコン２の不図示の入力軸の回転数Ｎｉを検出する回転数検出器１３と、トルコン２の不図示の出力軸の回転数Ｎｔを検出する回転数検出器１４と、トランスミッション３の出力軸の回転速度、つまり車速ｖを検出する車速検出器１５とが接続されている。コントローラ１０には、車両の前後進を指令する前後進切換スイッチ１７と、１速〜４速の間で最大速度段を指令するシフトスイッチ１８と、上述したエンジン回転数センサ２５およびバケット高さ検出用センサ２６と、トランスミッション３における変速を自動で行うか手動で行うかを切り替えるマニュアル・自動変速手段切替装置２７とが接続されている。

コントローラ１０は、アクセルペダル１１の操作量に応じてエンジン１の回転速度（回転数）を制御する。また、上述したように、コントローラ１０は、エンジン回転数センサ２５で検出したエンジン１の回転数、および、バケット高さ検出用センサ２６の検出値に基づいて算出されるバケット１１２の高さに応じて各変速許可車速を変更する。さらに、コントローラ１０は、後述するように、トランスミッション制御装置２０にシフトアップ信号を出力しないことによって、トランスミッション３におけるシフトアップを禁止する。

図５は、土砂等をダンプトラックへ積み込む方法の１つであるＶシェープローディングについて示す図である。Ｖシェープローディングでは、まず、矢印ａで示すように、ホイールローダ１００を前進させて土砂等をすくい込み、その後、矢印ｂで示すように、ホイールローダ１００を一旦後退させる。そして、矢印ｃで示すように、ダンプトラックに向けてホイールローダ１００を前進させて、すくい込んだ土砂等をダンプトラックに積み込み、矢印ｄで示すように、ホイールローダ１００を元の位置に後退させる。

図５の矢印ｃで示す土砂等のダンプトラックへの積み込みの際に、従来のホイールローダ１００ではトランスミッション３の速度段がどのように変化するのかを、図６を参照して説明する。ダンプトラックへ土砂等を積み込む際には、バケット１１２を上昇させながらダンプトラックに向かってホイールローダ１００を前進させている。ダンプトラックに向かって前進し始めたとき（スタート時）の速度段は、１速または２速である。アクセルペダル１１の踏み込み量が少なくエンジン１の回転数が低いと、上述したように変速許可車速ｖ２３が低下する。そのため、ダンプトラックへの積み込みに必要な高さまでバケット１１２が上昇する前に車速が変速許可車速ｖ２３に達して、２速から３速へシフトアップすることになる。

このシフトアップによって車速がさらに増すこととなるため、ダンプトラックへの積み込みに必要な高さまでバケット１１２が上昇する前にホイールローダ１００がダンプトラックに到達してしまう恐れがある。この場合には、ホイールローダ１００のオペレータは、ブレーキを掛けてホイールローダ１００を停止させてバケット１１２を上昇させなければならない。そのため、作業効率が低下するだけでなく、ホイールローダ１００のオペレータに煩わしさを感じさせてしまう。

従来技術として、バケット１１２の高さが設定高さ以上となった場合には、その時の速度段を維持するように構成された変速装置が知られている。しかし、ホイールローダ１００に当該変速装置を用いたとしても、図６に示すように、バケット１１２が設定高さに達する前に車速が変速許可車速ｖ２３に達して、２速から３速へシフトアップしてしまうと、上述した不具合を解消できない。また、設定高さを低くしてしまうと、バケット１１２を低い高さ位置として行う掘削作業や高速走行時に、オペレータの意図とは異なる速度段に保持されてしまうという別の不具合を招くこととなる。

これに対して、本実施の形態のホイールローダ１００では、図５の矢印ｃで示す土砂等のダンプトラックへの積み込みの際に、トランスミッション３の速度段が次のように変化する。以下、図７を参照して説明する。本実施の形態のホイールローダ１００では、上述したように、バケット１１２の高さが第１設定高さを超えると、変速許可速度ｖ２３，ｖ３４を図４に示す変速許可速度ｖ２３ａ，ｖ３４ａのように上昇させている。また、バケット１１２の高さが第２設定高さを超えると、２速から３速へのシフトアップ、および、３速から４速へのシフトアップを禁止している。

第１設定高さが上述したようにバケット１１２の下端がホイールローダ１００の地上最低高付近に位置するときのバケット１１２の高さに設定されているため、ホイールローダ１００がダンプトラックに向かって前進し始めるとともに、バケット１１２が上昇し始めると、バケット１１２はすぐに第１設定高さに達する。バケット１１２の高さが第１設定高さを超えると、変速許可速度ｖ２３がｖ２３ａへ上昇するので、２速から３速へのシフトアップのタイミングが従来のホイールローダ１００と比べて遅延し、シフトアップに伴う車速上昇を抑制できる。すなわち、ホイールローダ１００がダンプトラックに向かって前進し始めてからすぐに、２速から３速へのシフトアップのタイミングが従来のホイールローダ１００と比べて遅延するようになる。また、バケット１１２の高さが第２設定高さを超えると２速から３速へのシフトアップが禁止されるので、ダンプトラックへの積み込みに必要な高さまでバケット１１２が上昇する前にシフトアップによる増速によってホイールローダ１００がダンプトラックに到達してしまう、という不具合を防止できる。

−−−フローチャート−−−
図８は、本実施の形態のホイールローダ１００におけるトランスミッション３の変速制御処理の動作を示したフローチャートである。ホイールローダ１００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、図８に示す処理を行うプログラムが起動され、コントローラ１０で繰り返し実行される。ステップＳ１において、エンジン回転数センサ２５で検出したエンジン１の回転数を読み込んでステップＳ３へ進む。ステップＳ３において、ステップＳ１で読み込んだエンジン１の回転数に応じて、図４で示すように各変速許可速度を変更して設定し、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ５において、バケット高さ検出用センサ２６の検出値に基づいてバケット１１２の高さを算出してステップＳ７へ進む。ステップＳ７において、ステップＳ５で算出したバケット１１２の高さが第１設定高さを超えたか否かを判断する。ステップＳ７が肯定判断されるとステップ９へ進み、変速許可速度ｖ２３，ｖ３４を上述した変速許可速度ｖ２３ａ，ｖ３４ａに変更して設定し、ステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１において、ステップＳ５で算出したバケット１１２の高さが第２設定高さを超えたか否かを判断する。ステップＳ１１が肯定判断されるとステップ１３へ進み、トランスミッション制御装置２０から出力される速度段の選択状態の情報に基づいて、現在トランスミッション３で選択されている速度段が２速または３速であるか否かを判断する。

ステップＳ１３が肯定判断されると、すなわち、トランスミッション３の速度段が２速または３速である場合には、シフトアップを禁止するように設定してステップＳ１７へ進む。ステップＳ１７において、ステップＳ３で設定された各変速許可速度に基づいて、周知の変速制御演算を行い、変速の必要があればシフトアップまたはシフトダウンを指示する制御信号をトランスミッション制御装置２０に出力してリターンする。なお、ステップＳ１７では、ステップＳ９が実行されていれば、その実行結果を反映した変速制御演算を行う。これにより、上述したように、２速から３速へ、および、３速から４速へのシフトアップが起こり難くなる。また、ステップＳ１７では、ステップＳ１５が実行されていれば、その実行結果を反映した変速制御演算を行う。これにより、２速から３速へのシフトアップ、および、３速から４速へのシフトアップが禁止される。

ステップＳ７，Ｓ１１，Ｓ１３のいずれかが否定判断されるとステップＳ１７へ進む。

本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１） バケット１１２の高さが第１設定高さを超えると、変速許可速度を上昇させて、シフトアップが起こり難くなるように構成した。これにより、たとえば、Ｖシェープローディングにおいてアクセルペダル１１を大きく踏み込まない状態であっても、変速許可速度の低下によるオペレータの意図に反するシフトアップ、およびこのシフトアップに起因するホイールローダ１００の増速を抑制できる。したがって、ダンプトラックへの積み込みに必要な高さまでバケット１１２が上昇する前にホイールローダ１００がダンプトラックに到達してしまう、という不具合を防止して、作業効率の低下を防止できる。

（２） バケット１１２の高さが第１設定高さを超えると、１速度段から４速度段まで設けられているトランスミッション３における、２速から３速へのシフトアップが起こり難くなるように構成した。これにより、たとえば、Ｖシェープローディングのダンプトラックへの接近時に多用する２速走行時にオペレータの意図に反するシフトアップを効果的に抑制できるので、上述した不具合を効果的に防止できる。

（３） シフトアップによる増速や、この増速を抑えるためのブレーキングによる減速でホイールローダ１００のピッチングが誘発されるが、バケット１１２の高さが高いと、このピッチングが大きくなって、ホイールローダ１００が不安定となる傾向にある。しかし、本実施の形態のホイールローダ１００では、バケット１１２の高さが第２設定高さを超えると、２速から３速へのシフトアップ、および、３速から４速へのシフトアップを禁止するように構成した。したがって、たとえば、Ｖシェープローディングのダンプトラックへの接近時に、ホイールローダ１００がダンプトラックに接近するまでオペレータの意図に反するシフトアップを禁止できる。これにより、上述したピッチングによる不具合を防止できる。

−−−変形例−−−
（１） 上述の説明では、トランスミッション３における選択可能な速度段の段数は４段であったが、本発明はこれに限定されず、３段でもよく、５段以上であってもよい。なお、トランスミッション３における選択可能な速度段の段数が４段以外である場合に、たとえば、ダンプトラックへの接近時に多用する速度段が２速以外となる時には、当該多用する速度段において、オペレータの意図に反するシフトアップを抑制できるようにすればよい。

（２） 上述の説明では、作業車両の一例としてホイールローダ１００を例に説明したが、本発明はこれに限定されず、たとえば、フォークリフト等、他の作業車両であってもよい。

（３） 上述の説明では、変速許可速度ｖ２３ａ，ｖ３４ａが、エンジン１の回転数に応じて変化する変速許可速度ｖ２３，ｖ３４の最大値に対して、たとえばそれぞれ１０％程度高い値になるように設定されているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、変速許可速度ｖ２３ａを、エンジン１の回転数に応じて変化する変速許可速度ｖ２３の最大値と、２速における最大車速Ｖ２（図４参照）との略中間程度に設定してもよい。同様に、たとえば、変速許可速度ｖ３４ａを、エンジン１の回転数に応じて変化する変速許可速度ｖ３４の最大値と、３速における最大車速Ｖ３（図４参照）との略中間程度に設定してもよい。
（４） 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。

なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず車速を検出する車速検出手段と、エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、トランスミッションの速度段をシフトアップおよびシフトダウンする変速手段と、車速検出手段で検出された車速がシフトアップ許可車速以上となると、変速手段によるシフトアップを許可する変速制御手段と、作業機装置の高さ位置を検出する作業機装置高さ位置検出手段と、作業機装置高さ位置検出手段で検出された作業機装置の高さ位置が第１の設定値以上である場合には、シフトアップ許可車速を引き上げるシフトアップ許可車速変更手段とを備えることを特徴とする各種構造の変速制御装置を含むものである。

１ エンジン ３ トランスミッション
１０ コントローラ １１ アクセルペダル
１５ 車速検出器 ２０ トランスミッション制御装置
２５ エンジン回転数センサ ２６ バケット高さ検出用センサ
１００ ホイールローダ １１１ アーム
１１２ バケット

Claims (3)

1. 車速を検出する車速検出手段と、
   エンジンの回転速度を検出するエンジン回転速度検出手段と、
   トランスミッションの速度段をシフトアップおよびシフトダウンする変速手段と、
   前記車速検出手段で検出された前記車速がシフトアップ許可車速以上となると、前記変速手段によるシフトアップを許可する変速制御手段と、
   作業機装置の高さ位置を検出する作業機装置高さ位置検出手段と、
   前記作業機装置高さ位置検出手段で検出された前記作業機装置の高さ位置が第１の設定値以上である場合には、前記シフトアップ許可車速を引き上げるシフトアップ許可車速変更手段とを備えることを特徴とする産業車両の変速制御装置。
2. 請求項１に記載の産業車両の変速制御装置において、
   前記トランスミッションの速度段は３速以上であり、
   前記シフトアップ許可車速は、前記変速制御手段が前記トランスミッションの速度段の２速から３速へのシフトアップを許可する際の閾値であることを特徴とする産業車両の変速制御装置。
3. 請求項１に記載の産業車両の変速制御装置において、
   前記変速制御手段は、前記作業機装置高さ位置検出手段で検出された前記作業機装置の高さ位置が前記第１の設定値よりも高い第２の設定値以上である場合には、前記変速手段によるシフトアップを禁止することを特徴とする産業車両の変速制御装置。

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