JPH06129519A - ホィールローダの自動変速制御装置 - Google Patents
ホィールローダの自動変速制御装置Info
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- JPH06129519A JPH06129519A JP28182092A JP28182092A JPH06129519A JP H06129519 A JPH06129519 A JP H06129519A JP 28182092 A JP28182092 A JP 28182092A JP 28182092 A JP28182092 A JP 28182092A JP H06129519 A JPH06129519 A JP H06129519A
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- vehicle
- transmission
- boom
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 積込作業の際の車両の安定性が良く、前後進
切換の際にトルク変動が少なく乗り心地の良い自動変速
制御を行う。 【構成】 変速機出力軸部回転速度検出器３と、その検
出値に基づきソレノイド弁７、８、９、１０を開閉制御
して車両の走行性能により予め定めた速度段選定領域に
沿って変速機の変速を制御する制御装置とを備えたホィ
ールローダにおいて、前後進切換レバー５と、ブームが
保持高さを越えていることを検出するブーム位置検出器
６と、前後進切換信号又は保持高さ超過検出信号に基づ
いて、変速機を設定速度段に所定時間保持させる制御手
段２と設けている。
切換の際にトルク変動が少なく乗り心地の良い自動変速
制御を行う。 【構成】 変速機出力軸部回転速度検出器３と、その検
出値に基づきソレノイド弁７、８、９、１０を開閉制御
して車両の走行性能により予め定めた速度段選定領域に
沿って変速機の変速を制御する制御装置とを備えたホィ
ールローダにおいて、前後進切換レバー５と、ブームが
保持高さを越えていることを検出するブーム位置検出器
６と、前後進切換信号又は保持高さ超過検出信号に基づ
いて、変速機を設定速度段に所定時間保持させる制御手
段２と設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ホィールローダの作業
時の変速処理を円滑に行う、ホイールローダの自動変速
制御装置に関する。
時の変速処理を円滑に行う、ホイールローダの自動変速
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ホィールローダの自動変速制御装
置としては、変速機の出力軸部の回転速度を検出して車
速基準で速度段を切換える方式や、これに原動機の回転
速度等により修正を加えて速度段を切換える方式のもの
が用いられていた。
置としては、変速機の出力軸部の回転速度を検出して車
速基準で速度段を切換える方式や、これに原動機の回転
速度等により修正を加えて速度段を切換える方式のもの
が用いられていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ホイールローダの代表
的な作業の一つに、図７に示すようなＶシェープローデ
ィングがある。この作業は、ホイールローダ３０が土砂
３１等をトラック３２に積込む場合に、矢印で示すＩ
（走行）、II（掘削）、III（運搬）、IV（積込）、Ｖ
（走行）の一連の作業を連続して行なうものである。こ
のような作業に従来の自動変速制御装置を備えたホイー
ルローダを用いた場合、次のような問題が生ずる。
的な作業の一つに、図７に示すようなＶシェープローデ
ィングがある。この作業は、ホイールローダ３０が土砂
３１等をトラック３２に積込む場合に、矢印で示すＩ
（走行）、II（掘削）、III（運搬）、IV（積込）、Ｖ
（走行）の一連の作業を連続して行なうものである。こ
のような作業に従来の自動変速制御装置を備えたホイー
ルローダを用いた場合、次のような問題が生ずる。
【０００４】(1) 車両は頻繁に前後進切換えを行な
い、しかも作業時のサイクルタイムを短くするために、
トルクコンバータ等流体継手での前後進切換時の車両慣
性吸収作用を利用して、走行状態から前後進切換操作を
行うのが一般的である。そこで、例えば３速で走行中に
前後進切換操作を行ったとき、車両速度が急激に低下し
て短時間のうちに３速→２速→１速とシフトダウンし、
進行方向が切換わって加速するに従がって１速→２速→
３速とシフトアップすることになるが、変速毎に液圧ク
ラッチの断接が行われて、その度にトルク抜け、トルク
立上がりが繰返されることになり、乗り心地が悪い。
い、しかも作業時のサイクルタイムを短くするために、
トルクコンバータ等流体継手での前後進切換時の車両慣
性吸収作用を利用して、走行状態から前後進切換操作を
行うのが一般的である。そこで、例えば３速で走行中に
前後進切換操作を行ったとき、車両速度が急激に低下し
て短時間のうちに３速→２速→１速とシフトダウンし、
進行方向が切換わって加速するに従がって１速→２速→
３速とシフトアップすることになるが、変速毎に液圧ク
ラッチの断接が行われて、その度にトルク抜け、トルク
立上がりが繰返されることになり、乗り心地が悪い。
【０００５】(2) 図７中のIV（積込）作業では、図８
に示すように、ブーム３３を上昇させながら車両３４を
前進させて目標位置に近付き、所定の位置で車両３４を
停止させてバケット３５内の積荷３６をトラック３２に
放出する。オペレータは、正確な位置で車両３４を停止
させるため、積荷３６を放出する位置に近付くとアクセ
ルペダルを戻すことにより原動機スロットルを閉じて車
両速度を低下させるので、図４の速度段選定領域に沿っ
て、例えば２速から１速にシフトダウンする状況が生ず
る。このとき、ホイールローダ３０は、バケット３５内
に積荷３６を満載した状態でブーム３３を上昇させてお
り、ホイールローダ３０全体の重心位置が上方に移動し
不安定になっているので、シフトダウン時の制動作用に
より、車両３４が前のめりになって荷こぼれを生じた
り、路面の状況によっては車両３４が転倒する恐れがあ
る。
に示すように、ブーム３３を上昇させながら車両３４を
前進させて目標位置に近付き、所定の位置で車両３４を
停止させてバケット３５内の積荷３６をトラック３２に
放出する。オペレータは、正確な位置で車両３４を停止
させるため、積荷３６を放出する位置に近付くとアクセ
ルペダルを戻すことにより原動機スロットルを閉じて車
両速度を低下させるので、図４の速度段選定領域に沿っ
て、例えば２速から１速にシフトダウンする状況が生ず
る。このとき、ホイールローダ３０は、バケット３５内
に積荷３６を満載した状態でブーム３３を上昇させてお
り、ホイールローダ３０全体の重心位置が上方に移動し
不安定になっているので、シフトダウン時の制動作用に
より、車両３４が前のめりになって荷こぼれを生じた
り、路面の状況によっては車両３４が転倒する恐れがあ
る。
【０００６】本発明は、ホィールローダにおけるかかる
問題を解決するものであって、前後進切換の際に液圧ク
ラッチの断接によるトルク抜け、トルク立上がりが繰返
されるのを防止して乗り心地を改善すると共に、積込作
業の際のシフトダウン時の制動作用を抑制し車両の安定
性を向上させるホイールローダの自動変速制御装置を提
供することを目的とする。
問題を解決するものであって、前後進切換の際に液圧ク
ラッチの断接によるトルク抜け、トルク立上がりが繰返
されるのを防止して乗り心地を改善すると共に、積込作
業の際のシフトダウン時の制動作用を抑制し車両の安定
性を向上させるホイールローダの自動変速制御装置を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の自動変速制御装
置では、液圧クラッチの断接により複数の速度段に切換
え変速する変速機と、この変速機の出力軸部の回転速度
を検出する変速機出力軸部回転速度検出器と、この変速
機出力軸部回転速度検出器の検出値に基づきソレノイド
弁を開閉制御して前記液圧クラッチを断接することによ
り、車両の走行性能により予め定めた速度段選定領域に
沿って前記変速機の変速を制御する制御装置とを備えた
ホィールローダにおいて、車両の前後進切換信号を出力
する前後進切換レバーと、ブームが保持高さを越えてい
ることを検出するブーム位置検出器と、前後進切換レバ
ーによる前後進切換信号、又はブーム位置検出器による
保持高さ超過検出信号に基づいて、前記変速機を設定速
度段に所定時間保持させる制御手段とを設けることによ
り、上記課題を解決している。
置では、液圧クラッチの断接により複数の速度段に切換
え変速する変速機と、この変速機の出力軸部の回転速度
を検出する変速機出力軸部回転速度検出器と、この変速
機出力軸部回転速度検出器の検出値に基づきソレノイド
弁を開閉制御して前記液圧クラッチを断接することによ
り、車両の走行性能により予め定めた速度段選定領域に
沿って前記変速機の変速を制御する制御装置とを備えた
ホィールローダにおいて、車両の前後進切換信号を出力
する前後進切換レバーと、ブームが保持高さを越えてい
ることを検出するブーム位置検出器と、前後進切換レバ
ーによる前後進切換信号、又はブーム位置検出器による
保持高さ超過検出信号に基づいて、前記変速機を設定速
度段に所定時間保持させる制御手段とを設けることによ
り、上記課題を解決している。
【０００８】
【作用】車両走行中に前後進を切換えた場合には、制御
手段が、前後進切換レバーの出力する前後進切換信号に
基づいて、変速機を加速性がよく且つ制動作用の小さい
設定速度段に投入して所定時間保持し、車両がこの設定
速度段へ自動的にシフトアップする速度まで加速された
とき設定速度段保持を解除するため、液圧クラッチの断
接によるトルク抜け、トルク立上がりの繰返しが防止さ
れ乗り心地が改善される。
手段が、前後進切換レバーの出力する前後進切換信号に
基づいて、変速機を加速性がよく且つ制動作用の小さい
設定速度段に投入して所定時間保持し、車両がこの設定
速度段へ自動的にシフトアップする速度まで加速された
とき設定速度段保持を解除するため、液圧クラッチの断
接によるトルク抜け、トルク立上がりの繰返しが防止さ
れ乗り心地が改善される。
【０００９】積込作業で車両前進走行中に、ブームが車
両の安定性を考慮して定めた保持高さを超過したときに
は、制御手段が、ブーム位置検出器による保持高さ超過
検出信号に基づいて、変速機を積込作業に適する設定速
度段に投入して所定時間保持し、車両の進行を後進に切
換えるか、ブームが保持高さ以下に下降したとき、設定
速度段保持を解除するため、制動作用が抑制され車両の
安定性が向上する。
両の安定性を考慮して定めた保持高さを超過したときに
は、制御手段が、ブーム位置検出器による保持高さ超過
検出信号に基づいて、変速機を積込作業に適する設定速
度段に投入して所定時間保持し、車両の進行を後進に切
換えるか、ブームが保持高さ以下に下降したとき、設定
速度段保持を解除するため、制動作用が抑制され車両の
安定性が向上する。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の一実施例である自動変速制御
装置の制御部の構成を示すブロック図、図２はそのホイ
ールローダ上の配置を示す説明図である。ここで、車載
バッテリ１から電源を供給されるコントローラ２は、Ｉ
ＮＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡ
Ｍ２４、ＯＵＴＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２５を備えており、この
コントローラ２へ、変速機出力軸回転検出部１１に設け
た変速機出力軸部回転速度検出器３で検出された回転速
度情報と、原動機回転検出部１２に設けた原動機回転速
度検出器４で検出された回転速度情報とが入力され、ま
た、オペレータの操作により前後進切換レバー５から車
両３４の前後進切換信号が入力され、ブーム３３の基端
部に設けたブーム位置検出器６からは、ブームが保持高
さを越えているとき保持高さ超過検出信号が入力され
る。このコントローラ２からは、変速機の液圧クラッチ
（図示略）の断接を操作し速度段を切換えるための１速
投入用ソレノイド弁７、２速投入用ソレノイド弁８、３
速投入用ソレノイド弁９、及び４速投入用ソレノイド弁
１０へ、制御信号が送られる。これらの入出力情報は、
ＲＡＭ２４に書込まれ状況の変化に応じて逐次更新され
る。
装置の制御部の構成を示すブロック図、図２はそのホイ
ールローダ上の配置を示す説明図である。ここで、車載
バッテリ１から電源を供給されるコントローラ２は、Ｉ
ＮＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡ
Ｍ２４、ＯＵＴＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２５を備えており、この
コントローラ２へ、変速機出力軸回転検出部１１に設け
た変速機出力軸部回転速度検出器３で検出された回転速
度情報と、原動機回転検出部１２に設けた原動機回転速
度検出器４で検出された回転速度情報とが入力され、ま
た、オペレータの操作により前後進切換レバー５から車
両３４の前後進切換信号が入力され、ブーム３３の基端
部に設けたブーム位置検出器６からは、ブームが保持高
さを越えているとき保持高さ超過検出信号が入力され
る。このコントローラ２からは、変速機の液圧クラッチ
（図示略）の断接を操作し速度段を切換えるための１速
投入用ソレノイド弁７、２速投入用ソレノイド弁８、３
速投入用ソレノイド弁９、及び４速投入用ソレノイド弁
１０へ、制御信号が送られる。これらの入出力情報は、
ＲＡＭ２４に書込まれ状況の変化に応じて逐次更新され
る。
【００１１】図３はホィールローダのシフトアップ時、
図４はホィールローダのシフトダウン時の変速性能の一
例を示すグラフである。コントローラ２は、作業時に
は、通常、入力された変速機出力軸部回転速度検出器３
からの回転速度情報と原動機回転速度検出器４からの回
転速度情報と前後進切換レバーからの前進、中立、後進
等の操作位置情報と、ＲＯＭ２３に予め記憶されている
速度段選定領域データから、シフトアップ、シフトダウ
ン、現状速度段の維持等の投入すべき速度段の選定を行
なっている。例えば、図３において車両が１速から２速
にシフトアップする速度段選定領域間の境界線上の車速
Ｖ１→２に達したとき、１速設定用ソレノイド弁７をＯ
ＦＦにして、２速設定用ソレノイド弁８をＯＮにするよ
う制御信号を出力する。図４において車両が２速から１
速にシフトダウンする速度段選定領域間の境界線上の車
速Ｖ２→１に達したとき、２速設定用ソレノイド弁８を
ＯＦＦにして、１速設定用ソレノイド弁７をＯＮにする
よう制御信号を出力する。
図４はホィールローダのシフトダウン時の変速性能の一
例を示すグラフである。コントローラ２は、作業時に
は、通常、入力された変速機出力軸部回転速度検出器３
からの回転速度情報と原動機回転速度検出器４からの回
転速度情報と前後進切換レバーからの前進、中立、後進
等の操作位置情報と、ＲＯＭ２３に予め記憶されている
速度段選定領域データから、シフトアップ、シフトダウ
ン、現状速度段の維持等の投入すべき速度段の選定を行
なっている。例えば、図３において車両が１速から２速
にシフトアップする速度段選定領域間の境界線上の車速
Ｖ１→２に達したとき、１速設定用ソレノイド弁７をＯ
ＦＦにして、２速設定用ソレノイド弁８をＯＮにするよ
う制御信号を出力する。図４において車両が２速から１
速にシフトダウンする速度段選定領域間の境界線上の車
速Ｖ２→１に達したとき、２速設定用ソレノイド弁８を
ＯＦＦにして、１速設定用ソレノイド弁７をＯＮにする
よう制御信号を出力する。
【００１２】この実施例のコントローラ２では、更に次
のような制御を行う。車両３４の走行中に前後進を切換
えた場合には、その時選定している速度段にかかわら
ず、前後進切換のために予め設定される加速性がよく且
つ制動作用の小さい２速或いは３速の設定速度段に投入
して保持し、車両３４の進行方向が切換わった後、車両
３４が加速して隣接する低速度段から設定速度段へ自動
変速でシフトアップするときの速度段選定領域に達した
時点で、速度段の保持を解除する。なお、常に前後進切
換え後車両３４を加速させるとは限らないので、前後進
切換え後所定時間経過すれば設定速度段へ自動変速でシ
フトアップするときの速度段選定領域に達しなくても速
度段の保持を解除する。
のような制御を行う。車両３４の走行中に前後進を切換
えた場合には、その時選定している速度段にかかわら
ず、前後進切換のために予め設定される加速性がよく且
つ制動作用の小さい２速或いは３速の設定速度段に投入
して保持し、車両３４の進行方向が切換わった後、車両
３４が加速して隣接する低速度段から設定速度段へ自動
変速でシフトアップするときの速度段選定領域に達した
時点で、速度段の保持を解除する。なお、常に前後進切
換え後車両３４を加速させるとは限らないので、前後進
切換え後所定時間経過すれば設定速度段へ自動変速でシ
フトアップするときの速度段選定領域に達しなくても速
度段の保持を解除する。
【００１３】図５は前後進を切換えた場合の制御の一例
を示す流れ図である。ここで、速度段保持フラグは速度
段保持状態か否かを表示するＲＡＭ２４内のデータ領域
であり、データを書換えることによりＯＮ（速度段保
持）、又はＯＦＦ（速度段保持解除）を表す。タイマ
は、プログラム上で所定時間Ｔｒごとにデータをインク
リメントして経過時間を示し、データを０に書換えるこ
とによりリセットされる。タイマに設定する時間Ｔｒは
車両性能によって異なるが、通常５秒程度である。保持
解除速度Ｖｒは、シフトアップ時の速度段選定領域にお
ける隣接する低速度段と予設定速度段間の境界線上の車
速である。
を示す流れ図である。ここで、速度段保持フラグは速度
段保持状態か否かを表示するＲＡＭ２４内のデータ領域
であり、データを書換えることによりＯＮ（速度段保
持）、又はＯＦＦ（速度段保持解除）を表す。タイマ
は、プログラム上で所定時間Ｔｒごとにデータをインク
リメントして経過時間を示し、データを０に書換えるこ
とによりリセットされる。タイマに設定する時間Ｔｒは
車両性能によって異なるが、通常５秒程度である。保持
解除速度Ｖｒは、シフトアップ時の速度段選定領域にお
ける隣接する低速度段と予設定速度段間の境界線上の車
速である。
【００１４】オペレータが前後進切換レバー５を操作し
て前後進を切換えた場合、コントローラ２は、ＣＰＵ２
２が変速機出力軸部回転速度検出器３からの回転速度情
報により走行中であるか否かを確認して、停車中なら通
常の自動変速制御に進みＯＵＴＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２５から
１速投入の制御信号を送出する。走行中であれば、速度
段保持フラグをＯＮとして速度段保持状態に入る表示を
行うと共に、前後進切換後の時間経過を知るためのタイ
マのデータを０にリセットする。続いて車両３４が減速
中であるか否かを現状車速データと一定時間前の車速デ
ータとを比較して判断し、減速状態に入っていないなら
設定速度段に投入してこの回のプログラムサイクルを終
了する。
て前後進を切換えた場合、コントローラ２は、ＣＰＵ２
２が変速機出力軸部回転速度検出器３からの回転速度情
報により走行中であるか否かを確認して、停車中なら通
常の自動変速制御に進みＯＵＴＰＵＴ−Ｉ／Ｆ２５から
１速投入の制御信号を送出する。走行中であれば、速度
段保持フラグをＯＮとして速度段保持状態に入る表示を
行うと共に、前後進切換後の時間経過を知るためのタイ
マのデータを０にリセットする。続いて車両３４が減速
中であるか否かを現状車速データと一定時間前の車速デ
ータとを比較して判断し、減速状態に入っていないなら
設定速度段に投入してこの回のプログラムサイクルを終
了する。
【００１５】次サイクル以降のプログラム実行時には、
速度段保持フラグがＯＮになっているので、減速状態に
入ったかどうかのチェックを繰返し行う。減速状態に入
ったら、一旦減速したことを表示する減速フラグをＯＮ
とし、次に進行方向が切換わって増速状態に移行したか
チェックする。その後は、減速フラグがＯＮになってい
るので、車速Ｖが保持解除速度Ｖｒに達したか否かを繰
返しチェックし、車速Ｖが保持解除速度Ｖｒに達する
か、もしくは前後進を切換えた後タイマの設定時間Ｔｒ
を経過したとき、速度段保持フラグと減速フラグとをＯ
ＦＦとして速度段保持状態を解除し、通常の自動変速制
御に進む。
速度段保持フラグがＯＮになっているので、減速状態に
入ったかどうかのチェックを繰返し行う。減速状態に入
ったら、一旦減速したことを表示する減速フラグをＯＮ
とし、次に進行方向が切換わって増速状態に移行したか
チェックする。その後は、減速フラグがＯＮになってい
るので、車速Ｖが保持解除速度Ｖｒに達したか否かを繰
返しチェックし、車速Ｖが保持解除速度Ｖｒに達する
か、もしくは前後進を切換えた後タイマの設定時間Ｔｒ
を経過したとき、速度段保持フラグと減速フラグとをＯ
ＦＦとして速度段保持状態を解除し、通常の自動変速制
御に進む。
【００１６】このように、コントローラ２が、前後進切
換レバー５の出力する前後進切換信号に基づいて、変速
機を車両３４がこの設定速度段へ自動的にシフトアップ
する速度まで加速されたとき設定速度段保持を解除する
ため、円滑なシフトチェンジが行われ、液圧クラッチの
断接によるトルク抜け、トルク立上がりの繰返しが防止
されて乗り心地が改善される。
換レバー５の出力する前後進切換信号に基づいて、変速
機を車両３４がこの設定速度段へ自動的にシフトアップ
する速度まで加速されたとき設定速度段保持を解除する
ため、円滑なシフトチェンジが行われ、液圧クラッチの
断接によるトルク抜け、トルク立上がりの繰返しが防止
されて乗り心地が改善される。
【００１７】積込作業で車両３４の前進走行中に、ブー
ム３３が車両３４の安定性を考慮して定めた保持高さを
超過した場合には、ブーム位置検出器６による保持高さ
超過検出信号に基づいて、一般的に積込作業時に使用さ
れる２速或いはそのとき投入している積込作業に適当な
現行速度段の設定速度段に投入して所定時間保持し、車
両３４の進行を後進に切換えるか、ブーム３３が保持高
さ以下に下降したとき、設定速度段保持を解除する。な
お、ブーム３３が保持高さ付近で上下したときの所謂ハ
ンチング現象を生じるのを防止するため、設定速度段保
持を解除すにはブーム３３が所定時間保持高さ以下にあ
ることを条件とする。通常この時間は、０．５秒乃至１
秒程度で十分である。車両３４の進行を後進に切換えた
とき設定速度段保持を解除するのは、積荷の放出によっ
て車両３４が安定な状態に戻るからである。
ム３３が車両３４の安定性を考慮して定めた保持高さを
超過した場合には、ブーム位置検出器６による保持高さ
超過検出信号に基づいて、一般的に積込作業時に使用さ
れる２速或いはそのとき投入している積込作業に適当な
現行速度段の設定速度段に投入して所定時間保持し、車
両３４の進行を後進に切換えるか、ブーム３３が保持高
さ以下に下降したとき、設定速度段保持を解除する。な
お、ブーム３３が保持高さ付近で上下したときの所謂ハ
ンチング現象を生じるのを防止するため、設定速度段保
持を解除すにはブーム３３が所定時間保持高さ以下にあ
ることを条件とする。通常この時間は、０．５秒乃至１
秒程度で十分である。車両３４の進行を後進に切換えた
とき設定速度段保持を解除するのは、積荷の放出によっ
て車両３４が安定な状態に戻るからである。
【００１８】図６は、ブーム３３が保持高さを超過した
場合の制御の一例を示す流れ図である。ここで、ブーム
上昇フラグは、ブーム３３が保持高さを超過した位置に
あるか否かを表示するＲＡＭ２４内のデータ領域であ
り、データを書換えることによりＯＮ（保持高さを超
過）、又はＯＦＦ（保持高さを非超過）を表す。タイマ
は、プログラム上で所定時間Ｔｂごとにデータをインク
リメントして経過時間を示し、データを０に書換えるこ
とによりリセットされる。
場合の制御の一例を示す流れ図である。ここで、ブーム
上昇フラグは、ブーム３３が保持高さを超過した位置に
あるか否かを表示するＲＡＭ２４内のデータ領域であ
り、データを書換えることによりＯＮ（保持高さを超
過）、又はＯＦＦ（保持高さを非超過）を表す。タイマ
は、プログラム上で所定時間Ｔｂごとにデータをインク
リメントして経過時間を示し、データを０に書換えるこ
とによりリセットされる。
【００１９】積込作業で車両３４の前進走行中に、ブー
ム３３が保持高さを超過して上昇した場合、ブーム上昇
フラグをＯＮとして設定速度段に入る表示を行うと共
に、ハンチング防止のための所定時間を設定するタイマ
のデータを０にリセットし、現行速度段或いは２速の設
定速度段に投入してこの回のプログラムサイクルを終了
する。次サイクル以降のプログラム実行時にも同様のフ
ローが繰返し行われ、車両３４の進行方向を前進から後
進に切換えるか、もしくはブーム３３が保持高さ以下に
下降してこの状態が所定時間Ｔｂの間継続すると、ブー
ム上昇フラグをＯＦＦとして通常の自動変速制御に進
む。
ム３３が保持高さを超過して上昇した場合、ブーム上昇
フラグをＯＮとして設定速度段に入る表示を行うと共
に、ハンチング防止のための所定時間を設定するタイマ
のデータを０にリセットし、現行速度段或いは２速の設
定速度段に投入してこの回のプログラムサイクルを終了
する。次サイクル以降のプログラム実行時にも同様のフ
ローが繰返し行われ、車両３４の進行方向を前進から後
進に切換えるか、もしくはブーム３３が保持高さ以下に
下降してこの状態が所定時間Ｔｂの間継続すると、ブー
ム上昇フラグをＯＦＦとして通常の自動変速制御に進
む。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のホィール
ローダの自動変速制御装置は、積込作業の際のシフトダ
ウンによる荷こぼれや転倒を防止して車両の安定性を向
上させると共に、頻繁に前後進を切換えてもトルク変動
が少なく乗り心地の良い自動変速制御を行うことができ
る。
ローダの自動変速制御装置は、積込作業の際のシフトダ
ウンによる荷こぼれや転倒を防止して車両の安定性を向
上させると共に、頻繁に前後進を切換えてもトルク変動
が少なく乗り心地の良い自動変速制御を行うことができ
る。
【図１】本発明の一実施例である自動変速制御装置の制
御部の構成を示すブロック図である。
御部の構成を示すブロック図である。
【図２】自動変速制御装置のホイールローダ上の配置を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図３】ホィールローダのシフトアップ時の変速性能の
一例を示すグラフである。
一例を示すグラフである。
【図４】ホィールローダのシフトダウン時の変速性能の
一例を示すグラフである。
一例を示すグラフである。
【図５】前後進を切換えた場合の制御の一例を示す流れ
図である。
図である。
【図６】ブームが保持高さを超過した場合の制御の一例
を示す流れ図である。
を示す流れ図である。
【図７】Ｖシェープローディングの説明図である。
【図８】ブームを上昇させ車両を前進させて積込みを行
う作業説明図である。
う作業説明図である。
２ コントローラ ３ 変速機出力軸部回転速度検出器 ５ 前後進切換レバー ６ ブーム位置検出器 ７ １速投入用ソレノイド弁 ８ ２速投入用ソレノイド弁 ９ ３速投入用ソレノイド弁 １０ ４速投入用ソレノイド弁 ３０ ホィールローダ ３３ ブーム ３４ 車両
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
Claims (1)
- 【請求項１】 液圧クラッチの断接により複数の速度段
に切換え変速する変速機と、該変速機の出力軸部の回転
速度を検出する変速機出力軸部回転速度検出器と、該変
速機出力軸部回転速度検出器の検出値に基づきソレノイ
ド弁を開閉制御して前記液圧クラッチを断接することに
より、車両の走行性能により予め定めた速度段選定領域
に沿って前記変速機の変速を制御する制御装置とを備え
たホィールローダにおいて、車両の前後進切換信号を出
力する前後進切換レバーと、ブームが保持高さを越えて
いることを検出するブーム位置検出器と、前後進切換レ
バーによる前後進切換信号、又はブーム位置検出器によ
る保持高さ超過検出信号に基づいて、前記変速機を設定
速度段に所定時間保持させる制御手段とを設けたことを
特徴とするホィールローダの自動変速制御装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28182092A JP3344491B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ホィールローダの自動変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28182092A JP3344491B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ホィールローダの自動変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06129519A true JPH06129519A (ja) | 1994-05-10 |
| JP3344491B2 JP3344491B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=17644455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28182092A Expired - Fee Related JP3344491B2 (ja) | 1992-10-20 | 1992-10-20 | ホィールローダの自動変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3344491B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011001712A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Tcm Corp | 産業車両の変速制御装置 |
| WO2012087086A3 (ko) * | 2010-12-24 | 2012-10-11 | 두산인프라코어 주식회사 | 휠로더의 변속기 자동 제어 장치 및 그 제어 방법 |
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|---|---|---|---|---|
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-
1992
- 1992-10-20 JP JP28182092A patent/JP3344491B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US9085294B2 (en) | 2010-12-24 | 2015-07-21 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Apparatus and method for automatically controlling a transmission of a wheel loader |
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|---|---|
| JP3344491B2 (ja) | 2002-11-11 |
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