JP2010520832A - 衛星燃料供給システムおよび方法 - Google Patents
衛星燃料供給システムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010520832A JP2010520832A JP2009552036A JP2009552036A JP2010520832A JP 2010520832 A JP2010520832 A JP 2010520832A JP 2009552036 A JP2009552036 A JP 2009552036A JP 2009552036 A JP2009552036 A JP 2009552036A JP 2010520832 A JP2010520832 A JP 2010520832A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- valve
- fuel
- injection valve
- socket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000446 fuel Substances 0.000 title claims abstract description 294
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims abstract description 129
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims abstract description 129
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 23
- 239000007800 oxidant agent Substances 0.000 claims description 103
- 230000001590 oxidative effect Effects 0.000 claims description 99
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 83
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 41
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 26
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 26
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 26
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 claims description 19
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 8
- 230000006378 damage Effects 0.000 claims description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 2
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 claims description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 5
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 4
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 4
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000004382 visual function Effects 0.000 description 3
- 206010011906 Death Diseases 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 2
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000405147 Hermes Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000375 direct analysis in real time Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012063 dual-affinity re-targeting Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000010763 heavy fuel oil Substances 0.000 description 1
- 229910052734 helium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001307 helium Substances 0.000 description 1
- SWQJXJOGLNCZEY-UHFFFAOYSA-N helium atom Chemical compound [He] SWQJXJOGLNCZEY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 1
- 239000003380 propellant Substances 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 231100000331 toxic Toxicity 0.000 description 1
- 230000002588 toxic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/40—Arrangements or adaptations of propulsion systems
- B64G1/402—Propellant tanks; Feeding propellants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
- B64G1/1078—Maintenance satellites
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/14—Space shuttles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G4/00—Tools specially adapted for use in space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G5/00—Ground equipment for vehicles, e.g. starting towers, fuelling arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0403—Fuelling robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0403—Fuelling robots
- B67D2007/0405—Opening devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0403—Fuelling robots
- B67D2007/0417—Manipulator arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
- B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
- B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
- B67D2007/0403—Fuelling robots
- B67D2007/043—Moveable
- B67D2007/0432—Moveable according to a planar coordinate system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
- Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)
Abstract
【選択図】図1
Description
燃料貯蔵タンクからクライアント衛星上の燃料タンクに燃料を移送し、かつ/または酸化剤貯蔵タンクからクライアント衛星上の酸化剤タンクに酸化剤を移送するための燃料移送手段と、
燃料注入ラインを燃料貯蔵タンクの燃料ポートに連結して、そこから燃料注入ラインを分離し、かつ/または酸化剤注入ラインを酸化剤貯蔵タンクの酸化剤ポートに連結して、そこから酸化剤注入ラインを分離するツール手段と、
ツール手段とクライアント衛星の燃料および酸化剤ポートとの間の相対的なずれを測定するための検出手段と、
ツール手段に接続されて、燃料および酸化剤注入ラインを燃料および酸化剤ポートに接続および分離するために、クライアント衛星上の燃料および酸化剤ポートに対してツール手段を位置調整する位置調整手段と、
検出手段、位置調整手段およびツール手段と通信して、検出手段からのフィードバックに基づいて位置調整手段およびツール手段の動作を制御する制御手段とを備える。
交換可能なソケットモジュールと、燃料注入バルブ上のアクセスバルブキャップを取り外して交換するための第1ソケットモジュールと、燃料注入ラインに接続されて、燃料注入ラインを燃料タンクに結合させるための燃料注入バルブと係合する第2ソケットモジュールと、酸化剤タンクの酸化剤注入バルブ上のアクセスバルブキャップと係合する第3ソケットモジュールと、酸化剤注入ラインを酸化剤タンクに結合させるための酸化剤注入バルブと係合する第4ソケットモジュールと、
支持フレームと、この支持フレーム上に取り付けられて、交換可能なソケットモジュールを受け入れるように構成されたソケットモジュールホルダ機構と、
前記支持フレームに取り付けられ、ソケットモジュールホルダ内に置いたときに第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを作動させるためのソケット駆動機構と、
支持フレーム上に取り付けられて、バルブツールを燃料注入バルブおよび酸化剤注入バルブ上の動作エリアに固定するクランプ機構であって、ソケット駆動機構からの任意の反応トルクを局所的に作用させてバルブに対する損傷を防止するために、バルブツールによって生成されたトルクを局部にとどめるように構成されたクランプ機構と、
支持フレーム上に取り付けられ、燃料注入バルブおよび酸化剤注入バルブ上のバルブ作動ナットと係合して作動させるバルブ作動機構とを備える。
a)ロボットのアームに指示して、衛星の燃料タンク上の燃料注入バルブにアクセスする工程を備え、この工程は、
燃料注入バルブを含む衛星の領域の視覚映像を、衛星から離れた遠隔地にいるオペレータに送信する工程と、視覚映像を使用して遠隔地にいるオペレータを案内し、ロボットアームに指示する工程とにより行われ、この工程は、
耐熱ブランケット切断ツールをエンドエフェクタ上に取り付けて、耐熱ブランケット切断ツールを、燃料注入バルブを包み込む耐熱ブランケットに係合させ、耐熱ブランケット内でアクセス用開口を切り取る工程と、
耐熱ブランケット切断ツールを取り除いて、キャップ除去ツールをエンドエフェクタに取り付け、キャップ除去ツールを燃料注入バルブの外側キャップと係合させて、外側キャップを取り除いて保管する工程と、
キャップ除去ツールを取り除いて、バルブツールをエンドエフェクタに取り付け、バルブBナット(valve B-nut)除去および交換ツールをバルブツールに取り付け、バルブツールを燃料注入バルブと係合させ、燃料注入バルブ上にあるバルブBナットを取り除いて保管する工程と、
バルブBナット除去および交換ツールを取り除いて、燃料ラインカップリングをバルブツールに取り付け、燃料ラインカップリングを燃料注入バルブに取り付け、燃料注入バルブを開いて、燃料タンクに燃料供給し、燃料バルブを閉じて、燃料ラインカップリングを燃料注入バルブから外し、燃料ラインカップリングをエンドエフェクタから取り除いて保管し、バルブナット除去および交換ツールをバルブツールに取り付け、バルブBナットを取り出して燃料ラインバルブ上に取り付ける工程とにおいて行われる。
1.Bナットモジュールの取付け
2.Bナットの除去
3.Bナットの保管
4.Bナットモジュールの保管
5.燃料ラインモジュールの取付け
6.燃料ラインの装着
7.バルブ開放
8.燃料供給
9.バルブ閉鎖
10.燃料ラインの取外し
11.燃料ラインモジュールの保管
12.Bナットモジュールの取付け
13.Bナットの取出し
14.Bナットの交換
15.Bナットモジュールの保管
以上により、操作完了となる。
注:[ツール]は、ツールが行うこととなる動作を示す。
[ロボット]は、ロボットが行うこととなる動作を示す。
1.[ロボット]Bナットモジュール198により、バルブツール30をツール容器190の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57がBナットモジュール198の上端の上方に位置するとともに、バルブツール中間プレート40がBナットモジュール198の底部の下方に位置するように、バルブツール30の高さを設定する。ツール容器190に対してツール30を位置決めするためにカメラ視野が使用されることとなる。(ツール変更カメラ)
3.[ロボット]バルブツール30をツール容器190に向けて移動させて、バルブツールポスト50をツール容器ガイド214上に整列させる。ポスト50がガイド214に軽く触れるようにする。
4.[ツール]バルブツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、ツール容器190から離してモジュール保持バー63を配置する。
5.[ロボット]バルブツール中間プレート40が、ソケットモジュール保持プレート210のツール容器底部タブ234に接触するまで、バルブツール30を上方に移動させる。
6.[ツール]ロック機構が係合するまで(約1/2回転)、バルブツールBナットアクチュエータ54bを“ロック”方向に作動させる。
7.[ロボット]Bナットモジュール198(ここでは、バルブツール30に取り付けられている)がツール容器190の底部の下方に位置するまで、バルブツール30を下方に移動させる。
8.[ロボット]ツール容器190から真っ直ぐ離れる方向にバルブツール30を移動させる。
9.Bナットモジュール198を取り付けたまま、次のタスクに進む。
Bナットモジュールが取り付けられていると仮定する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360の上方に近付ける。これは、ロボットを予めプログラムされた位置に移動させることによって達成することができる。
2.[ロボット]ツール30の中央をバルブの位置に合わせる。この調整は、2つの直交カメラ視野を使用して行うことができる。(調整カメラ)
3.[ロボット]ツールをバルブの動作エリア376の平面部分の位置に合わせる。この調整は、バルブが取り付けられる矩形プレート372が、両調整カメラ視野内で正方形のように見えるまで、ツール30をその長軸まわりに回転させることによって達成される。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ロボット]バルブ360上にツール30を載置する。これを実現するために、2つのアプローチが有効である。
6.アプローチ1:以下のように、ツール接触面をハッキリ見ることができるカメラ視野を用いて、バルブの対応する面を係合させるために、ツールの接触面を予め整列させる。
a.[ロボット]ツール30をバルブ360の作動エリア376の平面部分の位置に合わせる。
b.[ツール]Bナットアクチュエータ60の六角部分(hex)をバルブ360のBナット364の位置に合わせる。
c.[ツール]ツール30上のバルブアクチュエータ96の平面部分を、バルブ上のバルブアクチュエータ374用の平面部分の位置に合わせる。
d.[ロボット]ツールが完全に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
7.アプローチ2:ツール30を、バルブ機構に嵌り込むまで、バルブ360の上方で滑り落とす。BナットソケットがBナット364の位置と合っていない場合、あるいはツール上のバルブアクチュエータ96の平面部分がバルブ上のバルブアクチュエータ374の位置と合っていない場合には、ツールは嵌り込むこととなる。調整カメラ視野の基準マークは、どの機構の位置が合っていないのかを示すこととなる。ツールは、機構の両方または何れか一方に嵌り込むか、若しくはどちらにも嵌り込まない。
a.ツール上のBナットアクチュエータ60がBナット364に嵌り込むまで、ツール30をバルブの上方で滑り落とす。
b.ツールが外れるまでBナットアクチュエータ60をゆっくり締める。
c.ここでツールがバルブアクチュエータ374に嵌り込む場合には、それが外れるまで、ツール30のバルブ作動レンチ96をゆっくり締める。
8.[ツール]クランプ77を閉じる。
9.[ツール]“締める”方向にバルブアクチュエータ96を作動させる。
10.[ツール]Bナットが完全に引き出されるまで、“緩める”方向にBナットアクチュエータ60を作動させる。(約5回転)
11.[ロボット]下方向の力を働かせる。
12.[ツール]クランプ77を開く。
13.[ロボット]バルブ360が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
14.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360から離脱させる。
15.次のタスクを進めることができる状態となる。
Bナットモジュール90が取り付けられ、Bナット364がツール内にあると仮定する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてBナット保管ポスト208の上方に近付ける。これは、予めプログラムされた位置に移動するようロボットに命令することによって達成することができる。
2.[ロボット]ツール変更カメラを使用して、ツール30の中央をBナット保管ポスト208の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をBナット保管ポスト208の動作エリアの平面部分の位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ロボット]ツールが完全に置かれるまでツールを下方に移動させる。
6.[ツール]クランプ77を閉じる。
7.[ツール]Bナット364が完全に装着されるまで、“締める”方向にBナットアクチュエータ66を作動させる。(約5回転)
8.[ツール]バルブアクチュエータフラット96をBナット364の平面部分の位置に合わせる。
9.[ツール]クランプ77を開く。
10.[ロボット]Bナット保管ポスト208が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
11.[ロボット]ツール30を移動させてBナット保管ポスト208から離脱させる。
12.次のタスクを進めることができる状態となる。
Bナット364がツール30内に無いと仮定する。
1.[ロボット]ツール30を容器202の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57が容器上端部の上方に位置するとともに、Bナットモジュール上端部198が容器底部206の下方に位置するように、ツール30の高さを設定する。
3.[ロボット]ツール30を容器202に向けて移動させて、ツールポスト50を容器ガイド#7および#8上に整列させる。ポストがガイドに軽く触れるようにする。
4.[ツール]ツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、容器202から離して、ロック機構を配置する。
5.[ロボット]ツール中間プレート40が容器底部タブ234に接触するまで、ツール30を上方に移動させる。
6.[ツール]ロック機構が解放されるまで、ツールBナットアクチュエータ54bを“ロック解除”方向に作動させる(約1回転)。
7.[ロボット]ツール中間プレート40がBナットモジュール198の底部の下方に位置するまで、ツール30を下方に移動させる。
8.[ロボット]容器202から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
9.次のタスクを進めることができる状態となる。
ツール内にモジュールが存在しないと仮定する。
1.[ロボット]燃料ラインモジュールによりツール30を容器の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57が燃料ラインソケットモジュール192の上端部の上方に位置するとともに、ツール中間プレート40が燃料ラインソケットモジュール192の底部の下方に位置するように、ツール30の高さを設定する。
3.[ロボット]ツール30を容器202に向けて移動させて、ツールポスト50を容器ガイド#7,#8上に整列させる。ポストがガイド#7,#8に軽く触れるようにする。
4.[ツール]ツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、容器202から離して、ロック機構63を配置する。
5.[ツール]Bナットアクチュエータ54bの六角部分を燃料ラインソケットモジュール金具192の六角部分の位置に合わせる。
6.[ロボット]ツール中間プレート40が容器底部タブ234に接触するまで、ツール30を上方に移動させる。
7.[ツール]ロック機構が係合するまで、ツールBナットアクチュエータ54bを“ロック”方向に作動させる(約1回転)。
8.[ロボット]燃料ラインソケットモジュール192(ここでは、ツールに取り付けられている)が容器底部206の下方に位置するまで、ツール30を下方に移動させる。
9.[ロボット]容器202から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
10.次のタスクを進めることができる状態となる。
燃料ラインモジュール192が取り付けられていると仮定する。Bナットの除去操作で述べたカメラ26の視野の使用は、この操作にも使用されることとなるが、ここでは説明を省略する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360の上方に近付ける。
2.[ロボット]ツール30の中央をバルブ360の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をバルブの動作エリアフラット376の位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ツール]ツール上のバルブアクチュエータ96の平面部分をバルブ360上のバルブアクチュエータ374の平面部分の位置に合わせる。
6.[ロボット]ツール30が完全に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
7.[ツール]クランプ77を閉じる。
8.バルブの開放を始めることができる状態となる。
燃料ライン192がバルブ360に取り付けられている(すなわち、ツール30が未だバルブ360上にある)と仮定する。
1.[ツール]クランプ77を閉じるようにする。
2.[ツール]バルブアクチュエータ96を1回転(=カップリング68の約5回転)開くまで、“緩める”方向にバルブアクチュエータ54aを作動させる。
3.燃料供給を始めることができる状態となる。
燃料供給システムを作動させる。
燃料供給が完了していると仮定する。
1.[ツール]クランプ77を閉じるようにする。
2.[ツール]バルブアクチュエータ96が完全に閉じるまで、“締める”方向にバルブアクチュエータ54aを作動させる。(バルブアクチュエータの約1回転またはカップリング68の約5回転)
3.[ツール]バルブアクチュエータ96に作用する力を解放するために、小さなステップ、“緩める”方向にバルブアクチュエータ54aを作動させる。
4.燃料ラインの取外しを開始することができる状態となる。
バルブ360が閉じていると仮定する。
1.[ツール]燃料ラインのBナット364が完全に引き出されるまで、“緩める”方向にBナットアクチュエータ54bを作動させる。(約5回転)
2.[ロボット]下方向の力を働かせる。
3.[ツール]クランプ77を開く。
4.[ロボット]バルブ360が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
5.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360から離脱させる。
6.次のタスクを進めることができる状態となる。
1.[ロボット]ツール30を容器202の近傍に移動させる。
2.[ロボット]ツール上部プレート57が容器上端部214の上方に位置するとともに、燃料ラインモジュール192の上端部が容器底部206の下方に位置するように、ツールの高さを設定する。
3.[ロボット]ツール30を容器202に向けて移動させて、ツールポスト50を容器ガイド#7および#8上に整列させる。ポストがガイドに軽く触れるようにする。
4.[ツール]ツールBナットアクチュエータ54bを作動させて、容器から離して、ロック機構63を配置する。
5.[ロボット]ツール中間プレート40が容器底部タブ234に接触するまで、ツール30を上方に移動させる。
6.[ツール]ロック機構63が解除されるまで、ツールBナットアクチュエータ54bを“ロック解除”方向に作動させる(1回転)。
7.[ロボット]ツール中間プレート40が燃料ラインモジュール192の底部の下方に位置するまで、ツール30を下方に移動させる。
8.[ロボット]容器202から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
9.次のタスクを進めることができる状態となる。
上述したように操作される。
1.[ロボット]ツール30を移動させてBナット保管ポスト208の上方に近付ける。
2.[ロボット]ツール30の中央を保管ポスト208の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をBナット保管ポスト208の動作エリアフラットの位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
5.[ツール]Bナットアクチュエータ60の六角部分を保管ポスト208上のBナット364の位置に合わせる。
6.[ロボット]ツール30が適切に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
7.[ツール]クランプ77を閉じる。
8.[ツール]Bナットが完全に引き出されるまで、“緩める”方向にBナットアクチュエータ60を作動させる。(約5回転)
9.[ツール]クランプ77を開く。
10.[ロボット]Bナット保管ポスト208が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
11.[ロボット]Bナット保管ポスト208から真っ直ぐ離れる方向にツール30を移動させる。
12.次のタスクを進めることができる状態となる。
Bナットモジュール198が取り付けられ、Bナット364が取り出されていると仮定する。
1.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360の上方に近付ける。
2.[ロボット]ツール30の中央をバルブ360の位置に合わせる。
3.[ロボット]ツール30をバルブ376の動作エリアフラットの位置に合わせる。
4.[ツール]クランプ77を開くようにする。
7.[ツール]ツール上のバルブアクチュエータ96のフラットの六角部分をバルブのバルブアクチュエータ374の平面部分の位置に合わせる。
8.[ロボット]ツール30が完全に置かれるまでツール30を下方に移動させる。
5.[ツール]クランプ77を閉じる。
6.[ツール]Bナット364が完全に装着されるまで、“締める”方向にBナットアクチュエータ54bを作動させる。(約5回転)
7.[ツール]バルブアクチュエータ96のフラットをBナット364の平面部分の位置に合わせる。
8.[ツール]クランプ77を開く。
9.[ロボット]バルブ360が取り除かれるまでツール30を上方へ移動させる。
10.[ロボット]ツール30を移動させてバルブ360から離脱させる。
11.次のタスクを進めることができる状態となる。
上述したように操作される。
Claims (35)
- 用意のできていないクライアント衛星または部分的に用意のできたクライアント衛星に燃料供給するためのシステムであって、
燃料貯蔵タンクから前記クライアント衛星上の燃料タンクに燃料を移送し、かつ/または酸化剤貯蔵タンクから前記クライアント衛星上の酸化剤タンクに酸化剤を移送するための流体移送手段と、
燃料注入ラインを前記燃料貯蔵タンクの燃料ポートに連結して、そこから前記燃料注入ラインを分離し、かつ/または酸化剤注入ラインを前記酸化剤貯蔵タンクの酸化剤ポートに取り付けて、そこから前記酸化剤注入ラインを分離するためのツール手段と、
前記ツール手段と前記クライアント衛星上の前記燃料および酸化剤ポートとの間の相対的なずれを測定するための検出手段と、
前記ツール手段に接続され、前記燃料および酸化剤注入ラインを前記燃料および酸化剤ポートに連結および分離するために、前記クライアント衛星上の前記燃料および酸化剤ポートに対して前記ツール手段を位置調整するための位置調整手段と、
前記検出手段、前記位置調整手段および前記ツール手段と通信して、前記検出手段からのフィードバックに基づいて前記位置調整手段および前記ツール手段の動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムにおいて、
当該システムが、前記クライアント衛星に燃料供給するための保守衛星上に取り付けられていることを特徴とするシステム。 - 請求項1または2に記載のシステムにおいて、
当該システムが有人宇宙船内に取り付けられていることを特徴とするシステム。 - 請求項1,2または3に記載のシステムにおいて、
当該システムが、打上げ前にクライアント衛星に燃料を供給するために、地球上に位置する保守ベイ内に取り付けられていることを特徴とするシステム。 - 請求項1,2,3または4に記載の燃料供給システムにおいて、
前記制御手段が、人間の遠隔オペレータに、ユーザインターフェースを介して前記燃料供給システムを遠隔操作させるように構成された遠隔操作システムであることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項5に記載の燃料供給システムにおいて、
前記人間の遠隔オペレータが、別の宇宙船または地球上の何れかに位置することを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記制御手段が、すべての前記燃料供給操作を操作するようにプログラムされたコンピュータ制御装置を含む自律制御システムであることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項7に記載の燃料供給システムにおいて、
前記コンピュータ制御装置が、前記保守宇宙船上に取り付けられていることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項7に記載の燃料供給システムにおいて、
前記コンピュータ制御装置が、別の宇宙船または地球上の何れかに、前記保守宇宙船から離れて配置されていることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記制御手段が、自律/遠隔操作の混合型制御システムであって、当該システムが、
前記燃料供給操作の幾つかまたはすべてを操作するようにプログラム化されたコンピュータ制御装置と、
ユーザインターフェースを介して前記燃料供給システムの幾つかまたはすべてを人間の遠隔オペレータに遠隔操作させるように構成された遠隔操作システムとを含み、
前記自律/遠隔操作の混合型制御システムが、3つのモードの何れか1つで動作するように構成されており、それらモードには、
前記コンピュータ制御装置がすべての燃料供給操作を制御する第1自律モードと、
前記人間の遠隔オペレータがユーザインターフェースを介して前記燃料供給システムを遠隔操作して、すべての燃料供給操作を制御する第2遠隔操作モードと、
前記燃料供給システムが自律的に操作されるが、すべての自律操作が監視されて、人間のオペレータにより、中止することができ、かつ承認を得る必要がある第3監視自律モードとが含まれることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至10の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記検出手段が少なくとも1のビデオカメラであることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至10の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記検出手段が人工視覚システムであることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至12の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記クライアント衛星上の前記燃料タンクの前記燃料ポートが、燃料注入バルブと、前記燃料注入バルブを開放および閉鎖するために使用される、前記燃料注入バルブ上のバルブ作動ナットと、前記アクセスバルブ上のアクセスバルブキャップとを含み、
前記酸化剤タンクの前記酸化剤ポートが、酸化剤注入バルブと、前記酸化剤注入バルブを開放および閉鎖するために使用される、前記酸化剤注入バルブ上のバルブ作動ナットと、前記酸化剤注入バルブ上のアクセスバルブキャップとを含み、
前記ツール手段が、交換可能なソケットモジュールを有するバルブツールと、前記燃料注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップを除去および交換するための第1ソケットモジュールと、前記燃料注入ラインを前記燃料タンクに結合させるための前記燃料注入バルブと係合するために、前記燃料注入ラインに接続される第2ソケットモジュールと、前記酸化剤タンクの前記酸化剤注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップと係合するための第3ソケットモジュールと、前記酸化剤注入ラインを前記酸化剤タンクに結合させるための前記酸化剤注入バルブと係合するための第4ソケットモジュールとを含むことを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項13に記載の燃料供給システムにおいて、
前記バルブツールが、支持フレームと、この支持フレーム上に取り付けられて、前記交換可能なソケットモジュールを受け入れるように構成されたソケットモジュールホルダ機構とを含み、
前記バルブツールが、前記支持フレーム上に取り付けられ、前記ソケットモジュールホルダ機構内に置いたときに前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを作動させるためのソケット駆動機構を含み、
前記バルブツールが、前記支持フレーム上に取り付けられて、前記バルブツールを前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブ上の動作エリアに固定するクランプ機構を含み、当該クランプ機構が、確実に、前記ソケット駆動機構からの任意の反応トルクを局所的に作用させて前記バルブに対する損傷を防止するために、前記バルブツールによって生成されたトルクを局部にとどめるように構成されており、さらに、
前記バルブツールが、前記支持フレーム上に取り付けられ、前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブ上の前記バルブ作動ナットと係合して作動させるバルブ作動機構を含むことを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至14の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ツール手段が、前記燃料注入バルブまたは酸化剤注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップを包囲する任意の耐熱ブランケットを切り取るためのブランケットカッタと、切り取られた耐熱ブランケットを広げて前記燃料および酸化剤注入バルブへのアクセスを可能にするためのブランケットスプレッダツールと、外側キャップ除去ツールとをさらに含むことを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至15の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ツール手段が、前記酸化剤注入バルブおよび燃料注入バルブ上に配置された保護用の外側キャップを除去および交換するための交換ツールも含むことを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項1乃至16の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器を含み、
前記ツール容器が、燃料供給操作中に、前記バルブツール、前記ブランケットカッタ、前記ブランケットスプレッダ、前記外側キャップ除去および交換ツール、前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保管および保持するための保管場所を含み、
前記ツール容器が、前記ソケットモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保持するための簡易着脱機構(quick release mechanism)を含むことを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項17に記載のシステムにおいて、
前記検出手段が、前記ツール容器を観察するように構成された2台のビデオカメラを含み、前記ビデオカメラからの映像が、前記ツール容器に対する、前記位置調整手段のエンドエフェクタの位置調整に使用されることを特徴とするシステム。 - 請求項14に記載のシステムにおいて、
前記バルブツールの中央を前記燃料注入バルブの位置に合わせて、前記バルブツール上に位置する接触面の表示を与えるために、少なくとも2の直交カメラ視野を与えるように取り付けられた少なくとも2台の調節カメラを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項14に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ツール手段が、前記燃料注入バルブまたは酸化剤注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップを包囲する任意の耐熱ブランケットを切り取るためのブランケットカッタと、切り取られた耐熱ブランケットを広げて前記燃料および酸化剤注入バルブへのアクセスを可能にするためのブランケットスプレッダツールと、前記酸化剤注入バルブおよび燃料注入バルブ上に配置された保護用の外側キャップを除去および交換するための外側キャップ除去および交換ツールとをさらに含むことを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項20に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器を含み、
前記ツール容器が、燃料供給操作中に、前記バルブツール、前記ブランケットカッタ、前記ブランケットスプレッダ、前記外側キャップ除去および交換ツール、前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保管および保持するための保管ステーションを含み、
前記ツール容器が、前記ソケットモジュールおよび前記アクセスバルブキャップを保持するための簡易着脱機構を含むことを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項21に記載のシステムにおいて、
前記検出手段が、前記ツール容器を表示するように構成され、前記検出手段からの映像が、前記ツール容器に対する、前記位置調整手段のエンドエフェクタの位置調整に使用されることを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記バルブツールの中央を前記燃料注入バルブの位置に合わせて、前記バルブツール上に位置する接触面の表示を与えるために、少なくとも2の直交カメラ視野を与えるように取り付けられた少なくとも2台の調節カメラを含むことを特徴とするシステム。 - 請求項23に記載のシステムにおいて、
戦略的に配置された前記支持フレーム上に配置されて、前記少なくとも2台の調節カメラからの映像を使用して、位置の簡易な解析を可能とする機構を含むことを特徴とするシステム。 - 請求項14に記載のシステムにおいて、
前記支持フレームが、下部ベース部、中間ベース部および上部ベース部を含み、
前記下部ベース部が、通路と、前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブの一部を内部に受け入れるように構成された関連する導入部とを含み、
ソケットモジュールが前記ソケットモジュールホルダ機構内に位置するときに前記ソケットモジュールの一部が前記通路内に突出して、前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブと係合するように、前記ソケットホルダ機構が前記中間ベース部内に取り付けられていることを特徴とするシステム。 - 請求項25に記載のシステムにおいて、
前記通路が、前記導入部から間隔を空けて配置された面取りした部分を含み、前記導入部が、前記燃料または酸化剤注入バルブの挿入中に前記面取り部分が前記導入部との組み合わせにより前記燃料または酸化剤バルブの挿入を補助して詰まりが生じるのを防止するような寸法を有することを特徴とするシステム。 - 請求項14乃至26の何れか1項に記載のシステムにおいて、
前記ツール手段に連結された前記位置調整手段が、一端にエンドエフェクタが取り付けられたロボットアームであり、このロボットアームの他端が前記保守宇宙船に取り付けられ、前記バルブツールが、前記支持フレームにボルトで留められた引っ掛け固定具を含み、前記エンドエフェクタが前記引っ掛け固定具を掴むように構成されていることを特徴とするシステム。 - 請求項14乃至27の何れか1項に記載の燃料供給システムにおいて、
前記クランプ機構が、二重の4バーリンク機構(double four-bar linkage)であり、細長いクランプシャフトと、このクランプシャフトにそれぞれ連結された第1および第2クランプリンクと、2つのクランプフィンガーとを有し、それらクランプフィンガーの第1端部が互いに回動可能に連結されるとともに、一方のクランプフィンガーの第2端部が前記第1クランプリンクに、他方のクランプフィンガーの第2端部が前記第2クランプリンクにそれぞれ連結され、さらに、前記クランプシャフトの駆動軸まわりに前記クランプシャフトを回転させるために、フレキシブルカップリングを介して前記細長いクランプシャフトの一端に連結されたギアモータを含み、
前記ギアモータが作動するときに、前記クランプシャフトが約1/2回転分、回転して前記クランプを開放位置から閉鎖位置まで進め、
前記クランプリンクが、前記駆動軸に実質的に垂直な平面内で閉鎖または開放された前記クランプフィンガーをそれぞれ押圧しかつ引っ張り、
前記2つのクランプフィンガーが、燃料または酸化剤注入バルブステムを掴むための対向面を有し、
完全に閉じた位置で前記クランプリンクが前記駆動軸の中心を超えるように、前記4バーリンク機構の配置が選択され、それにより、前記クランプの対向面に作用する力が、前記クランプシャフトに伝達されるトルクを生じさせないようになっていることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項14に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器を含み、
前記ツール容器が、前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを保管および保持するための保管ステーションを含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを保管および保持するための前記保管ステーションの各々が、ソケットモジュール保持プレートと、その上に取り付けられるタブとを含み、
前記ソケットモジュール保持プレートがバネボール移動止めを含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールの各々が、前記ソケットモジュールの外周のまわりに延びる溝部を含み、
各ソケットモジュールの前記溝部が、前記バネボール移動止めと係合して、前記ソケットモジュールを、4つの各ソケットモジュールホルダ保管ステーション内の定位置に保持するように構成されていることを特徴とする燃料供給システム。 - 請求項29に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ソケットモジュールホルダ機構が、ソケットモジュールホルダと、このソケットモジュールホルダに回転可能に取り付けられたモジュール保持バーとを含み、
前記モジュール保持バーが、前記保持バーを“開放”または“閉鎖”位置の何れかで保持する移動止め機構を含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールの前記溝部の各々が、前記保持バーを内部に受け入れるのに十分な寸法を有し、
前記バルブツールが前記モジュール容器に完全に係合するときに、前記ソケットモジュール保持プレート上の前記タブによって前記モジュール保持バーが作動され、
前記タブが、前記ソケットモジュールホルダの外径よりも僅かに大きい直径の部分を有し、
前記保管ステーションから所定のソケットモジュールを取り出すために、または前記保管ステーションに前記所定のソケットモジュールを戻すために、前記バルブツールが前記モジュール容器に完全に係合するときに、前記モジュール保持バーが前記タブの前記直径の外側に突出し、
前記ソケット駆動機構が作動するときに、前記モジュール保持バーが前記ソケットモジュール保持プレート上の前記タブと最終的に接触して、反対位置に切り換えられることとなり、
前記ソケットを一方向に駆動することにより、前記モジュールホルダ内の前記ソケットモジュールがロックされる一方、前記ソケットモジュールを反対方向に駆動することにより、前記ソケットモジュールのロックが解除されることを特徴とする燃料供給システム。 - 用意のできていないクライアント衛星または部分的に用意のできたクライアント衛星に燃料供給するためのツールであって、
前記クライアント衛星が、燃料タンクと、燃料注入バルブと、この燃料注入バルブの開放および閉鎖に使用される前記燃料注入バルブ上のバルブ作動ナットと、前記アクセスバルブ上のアクセスバルブキャップとを含み、
前記クライアント衛星が、任意には、酸化剤注入バルブと、前記酸化剤注入バルブの開放および閉鎖に使用される前記酸化剤注入バルブ上のバルブ作動ナットと、前記酸化剤注入バルブ上のアクセスバルブキャップとを有する酸化剤タンク上の酸化剤ポートを含み、
前記ツールが、
交換可能なソケットモジュールと、前記燃料注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップを除去および交換するための第1ソケットモジュールと、前記燃料注入ラインを前記燃料タンクに結合させるための前記燃料注入バルブと係合するために、前記燃料注入ラインに接続される第2ソケットモジュールと、前記酸化剤タンクの前記酸化剤注入バルブ上の前記アクセスバルブキャップと係合するための第3ソケットモジュールと、前記酸化剤注入ラインを前記酸化剤タンクに結合させるための前記酸化剤注入バルブと係合するための第4ソケットモジュールと、
支持フレームと、この支持フレーム上に取り付けられて、前記交換可能なソケットモジュールを受け入れるように構成されたソケットモジュールホルダ機構と、
前記支持フレーム上に取り付けられ、前記ソケットモジュールホルダ内に置いたときに前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを作動させるためのソケット駆動機構と、
前記支持フレーム上に取り付けられて、前記バルブツールを前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブ上の動作エリアに固定するクランプ機構であって、前記ソケット駆動機構からの任意の反応トルクを局所的に作用させて前記バルブに対する損傷を防止するために、前記バルブツールによって生成されたトルクを局部にとどめるように構成されたクランプ機構と、
前記支持フレーム上に取り付けられ、前記燃料注入バルブおよび前記酸化剤注入バルブ上の前記バルブ作動ナットと係合して作動させるバルブ作動機構とを備えることを特徴とするツール。 - 請求項31に記載のツールにおいて、
前記クランプ機構が、二重の4バーリンク機構であり、細長いクランプシャフトと、前記クランプシャフトにそれぞれ連結された第1および第2クランプリンクと、2つのクランプフィンガーとを有し、それらクランプフィンガーの第1端部が互いに回動可能に連結されるとともに、一方のクランプフィンガーの第2端部が前記第1クランプリンクに、他方のクランプフィンガーの第2端部が前記第2クランプリンクにそれぞれ連結され、さらに、前記クランプシャフトの駆動軸まわりに前記クランプシャフトを回転させるために、フレキシブルカップリングを介して前記細長いクランプシャフトの一端に連結されたギアモータを含み、
前記ギアモータが作動するときに、前記クランプシャフトが約1/2回転分、回転して前記クランプを開放位置から閉鎖位置まで進め、
前記クランプリンクが、前記駆動軸に実質的に垂直な平面内で閉鎖または開放された前記クランプフィンガーをそれぞれ押圧しかつ引っ張り、
前記2つのクランプフィンガーが、燃料または酸化剤注入バルブステムを掴むための対向面を有し、
完全に閉じた位置で前記クランプリンクが前記駆動軸の中心を超えるように、前記4バーリンク機構の配置が選択され、それにより、前記クランプの対向面に作用する力が、前記クランプシャフトに伝達されるトルクを生じさせないようになっていることを特徴とするツール。 - 請求項31または32に記載のツールにおいて、
前記ツール手段が、前記保守宇宙船上に取付可能なツール容器を含み、
前記ツール容器が、前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを保管および保持するための保管ステーションを含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールを保管および保持するための前記保管ステーションの各々が、ソケットモジュール保持プレートと、その上に取り付けられるタブとを含み、
前記ソケットモジュール保持プレートがバネボール移動止めを含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールの各々が、前記ソケットモジュールの外周のまわりに延びる溝部を含み、
各ソケットモジュールの前記溝部が、前記バネボール移動止めと係合して、前記ソケットモジュールを、4つの各ソケットモジュールホルダ保管ステーション内の定位置に保持するように構成されていることを特徴とするツール。 - 請求項33に記載の燃料供給システムにおいて、
前記ソケットモジュールホルダ機構が、ソケットモジュールホルダと、前記ソケットモジュールホルダに回転可能に取り付けられたモジュール保持バーとを含み、
前記モジュール保持バーが、前記保持バーを“開放”または“閉鎖”位置の何れかで保持する移動止め機構を含み、
前記第1、第2、第3および第4ソケットモジュールの前記溝部の各々が、前記保持バーを内部に受け入れるのに十分な寸法を有し、
前記バルブツールが前記モジュール容器に完全に係合するときに、前記ソケットモジュール保持プレート上の前記タブによって前記モジュール保持バーが作動され、
前記タブが、前記ソケットモジュールホルダの外径よりも僅かに大きい直径の部分を有し、
前記保管ステーションから所定のソケットモジュールを取り出すために、または前記保管ステーションに前記所定のソケットモジュールを戻すために、前記バルブツールが前記モジュール容器に完全に係合するときに、前記モジュール保持バーが前記タブの前記直径の外側に突出し、
前記ソケット駆動機構が作動するときに、前記モジュール保持バーが前記ソケットモジュール保持プレート上の前記タブと最終的に接触して、反対位置に切り換えられることとなり、
前記ソケットを一方向に駆動することにより、前記モジュールホルダ内の前記ソケットモジュールがロックされる一方、前記ソケットモジュールを反対方向に駆動することにより、前記ソケットモジュールのロックが解除されることを特徴とする燃料供給システム。 - 衛星に燃料を供給する方法であって、
a)ロボットアームに指示して、前記衛星上の燃料タンクの燃料注入バルブにアクセスする工程を備え、この工程は、
前記燃料注入バルブを含む前記衛星の領域の視覚映像を、前記衛星から離れた遠隔地にいるオペレータに送信する工程と、前記ロボットアームに指示するために、前記視覚映像を使用して遠隔地にいる前記オペレータを案内する工程とにより行われ、この工程は、
耐熱ブランケット切断ツールを前記エンドエフェクタ上に取り付けて、前記耐熱ブランケット切断ツールを、前記燃料注入バルブを包み込む前記耐熱ブランケットに係合させ、前記耐熱ブランケット内でアクセス用開口を切り取る工程と、
前記耐熱ブランケットを取り除いて、キャップ除去ツールを前記エンドエフェクタに取り付け、前記キャップ除去ツールを前記燃料注入バルブの外側キャップと係合させて、この外側キャップを取り除いて保管する工程と、
前記キャップ除去ツールを取り除いて、バルブツールを前記エンドエフェクタに取り付け、バルブBナット(B-nut)除去および交換ツールを前記バルブツールに取り付け、前記バルブツールを前記燃料注入バルブと係合させ、前記燃料注入バルブ上にあるバルブBナットを取り除いて保管する工程と、
前記バルブBナット除去および交換ツールを取り除いて、燃料ラインカップリングを前記バルブツールに取り付け、前記燃料ラインカップリングを前記燃料注入バルブに取り付け、前記燃料注入バルブを開いて、前記燃料タンクに燃料供給し、前記燃料バルブを閉じて、前記燃料ラインカップリングを前記燃料注入バルブから外し、前記燃料ラインカップリングを前記エンドエフェクタから取り除いて保管し、前記バルブナット除去および交換ツールを前記バルブツールに取り付け、前記バルブBナットを取り出して前記燃料ラインバルブ上に取り付ける工程とにおいて行われることを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US90582707P | 2007-03-09 | 2007-03-09 | |
US60/905,827 | 2007-03-09 | ||
PCT/CA2008/000453 WO2008109993A1 (en) | 2007-03-09 | 2008-03-10 | Satellite refuelling system and method |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013149878A Division JP5378625B2 (ja) | 2007-03-09 | 2013-07-18 | 衛星燃料供給システムおよび方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010520832A true JP2010520832A (ja) | 2010-06-17 |
JP5324478B2 JP5324478B2 (ja) | 2013-10-23 |
Family
ID=39758947
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009552036A Active JP5324478B2 (ja) | 2007-03-09 | 2008-03-10 | 衛星燃料供給システムおよび方法 |
JP2013149878A Active JP5378625B2 (ja) | 2007-03-09 | 2013-07-18 | 衛星燃料供給システムおよび方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013149878A Active JP5378625B2 (ja) | 2007-03-09 | 2013-07-18 | 衛星燃料供給システムおよび方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US8181911B1 (ja) |
EP (2) | EP2134606B1 (ja) |
JP (2) | JP5324478B2 (ja) |
CA (2) | CA2680364C (ja) |
ES (1) | ES2963233T3 (ja) |
RU (2) | RU2607912C2 (ja) |
WO (1) | WO2008109993A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014533216A (ja) * | 2011-11-15 | 2014-12-11 | マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド | 軌道上の宇宙機へ流体推進薬を再供給する推進薬移送システム及び方法 |
JP2015500159A (ja) * | 2011-12-05 | 2015-01-05 | マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド | 推進薬補給中に人工衛星充填/排出バルブにアクセスするためのシステム及びツール |
KR102409408B1 (ko) * | 2021-12-28 | 2022-06-15 | 한화시스템 주식회사 | 위성의 운용 방법, 위성 시스템 및 처리 위성 |
JP2022549542A (ja) * | 2019-09-24 | 2022-11-28 | アストロスケール イスラエル リミテッド | アンビリカルコネクタを通じた軌道内宇宙船の整備 |
Families Citing this family (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2943626B1 (fr) * | 2009-03-30 | 2011-04-22 | Snecma | Dispositif d'avitaillement de propulseurs d'un lanceur |
JP2011000703A (ja) | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Canon Inc | カメラ付きマニピュレータ |
US9676096B2 (en) | 2011-10-13 | 2017-06-13 | Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. | Robotic servicing multifunctional tool |
US9220570B2 (en) * | 2012-06-29 | 2015-12-29 | Children's National Medical Center | Automated surgical and interventional procedures |
US8781652B2 (en) | 2012-07-27 | 2014-07-15 | Linquest Corporation | Estimation of propellant remaining in a satellite |
US9434485B1 (en) * | 2013-01-25 | 2016-09-06 | Stephen C. Lehocki | Multi-purpose cargo delivery and space debris removal system |
US9499381B2 (en) | 2014-02-28 | 2016-11-22 | The Boeing Company | Bung plug extractor and methods for transferring fluid with a pressurized tank |
WO2016030890A1 (en) | 2014-08-26 | 2016-03-03 | Effective Space Solutions Ltd | Docking system and method for satellites |
US9676499B2 (en) * | 2015-01-21 | 2017-06-13 | Gateway Galactic, Inc. | Fuel depot in space |
CN104691784B (zh) * | 2015-03-28 | 2016-06-22 | 东北农业大学 | 一种多爪夹持式充气抓捕手 |
CN105480425A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-04-13 | 上海宇航系统工程研究所 | 一种飞行器间机械臂补加连接装置 |
US10399713B2 (en) | 2016-01-19 | 2019-09-03 | Dr. Py Institute Llc | Devices and methods for formulation processing |
JP6722514B2 (ja) | 2016-05-27 | 2020-07-15 | 株式会社アストロスケール | 捕獲プレート、宇宙用装置及び捕獲方法 |
WO2018029833A1 (ja) * | 2016-08-10 | 2018-02-15 | 株式会社ispace | 探査方法、探査システム及び探査機 |
US11505330B2 (en) * | 2016-08-20 | 2022-11-22 | Modern Technology Solutions, Inc. | Refueling system and systems with end effectors |
US20230242271A1 (en) * | 2016-08-20 | 2023-08-03 | Modern Technology Solutions, Inc. | Helicopter winch cable stabilizer |
CN106275520B (zh) * | 2016-08-30 | 2018-08-31 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种用于空间机器人推进的装置 |
US10538347B1 (en) * | 2016-11-14 | 2020-01-21 | Space Systems/Loral, Llc | Smallsat payload configuration |
US11254453B2 (en) | 2016-11-14 | 2022-02-22 | Space Systems/Loral, Llc | Smallsat payload configuration |
EP3558822B1 (en) | 2016-12-21 | 2024-02-07 | MacDonald, Dettwiler and Associates Inc. | Actuated resettable shockless hold down and release mechanism (ares hdrm) |
CN106864776B (zh) * | 2017-01-18 | 2019-04-12 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种基于对接环的捕获目标卫星的方法与系统 |
US10625882B2 (en) | 2017-03-06 | 2020-04-21 | Effective Space Solutions Ltd. | Service satellite for providing in-orbit services using variable thruster control |
US11104459B2 (en) | 2017-04-13 | 2021-08-31 | Northrop Grumman Systems Corporation | Systems for capturing a client vehicle |
CN107298424B (zh) * | 2017-07-12 | 2023-07-14 | 深圳市奥图威尔科技有限公司 | 一种高危流体充装机器人 |
RU2022100795A (ru) | 2017-07-21 | 2022-02-08 | Нортроп Грамман Системз Корпорейшн | Обслуживающие устройства космического аппарата и соответствующие узлы, системы и способы |
US10509415B2 (en) * | 2017-07-27 | 2019-12-17 | Aurora Flight Sciences Corporation | Aircrew automation system and method with integrated imaging and force sensing modalities |
CN109834638A (zh) * | 2017-11-27 | 2019-06-04 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种空间大扭矩螺栓紧固装置 |
US10730646B1 (en) * | 2018-04-19 | 2020-08-04 | United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa | Oxidizer nozzle tool and quick disconnect system for fueling |
CN109129417A (zh) * | 2018-08-13 | 2019-01-04 | 深圳市智能机器人研究院 | 基于压力传感器阵列的协作机器人系统及其实现方法 |
US11084710B1 (en) * | 2018-09-25 | 2021-08-10 | United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa | Refueling tool and quick disconnect |
CN109747865B (zh) * | 2018-12-25 | 2021-02-09 | 航天东方红卫星有限公司 | 一种模块化的子母卫星系统 |
US11346306B1 (en) | 2019-01-03 | 2022-05-31 | Ball Aerospace & Technologies Corp. | Chemical and cold gas propellant systems and methods |
US11492148B2 (en) | 2019-01-15 | 2022-11-08 | Northrop Grumman Systems Corporation | Spacecraft servicing pods configured to perform servicing operations on target spacecraft and related devices, assemblies, systems, and methods |
ES2861158T3 (es) * | 2019-01-31 | 2021-10-05 | Airbus Defence & Space Ltd | Sistema de transferencia de fluidos |
EP3715264A1 (en) * | 2019-03-29 | 2020-09-30 | Airbus Defence and Space Limited | A coupling assembly for fluidly connecting first and second spacecraft and a kit of parts for a coupling and a method of fluidly connecting first and second spacecraft using a coupling |
CN110132519B (zh) * | 2019-04-29 | 2021-04-13 | 中国空间技术研究院 | 一种接触面带有粘附材料的碰撞吸附情况确定方法 |
US11498705B1 (en) | 2019-05-09 | 2022-11-15 | Ball Aerospace & Technology Corp. | On orbit fluid propellant dispensing systems and methods |
WO2021021878A1 (en) * | 2019-07-29 | 2021-02-04 | RPM Industries, LLC | Robotic servicing system |
CN111071499B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-06-22 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 一种材料舱外暴露装置 |
CN111268183A (zh) * | 2020-03-01 | 2020-06-12 | 中国科学院微小卫星创新研究院 | 星载空间机械臂 |
US11827386B2 (en) | 2020-05-04 | 2023-11-28 | Northrop Grumman Systems Corporation | Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods |
US20210339893A1 (en) | 2020-05-04 | 2021-11-04 | Northrop Grumman Systems Corporation | Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods |
CN111421505B (zh) * | 2020-05-21 | 2021-04-27 | 广东电网有限责任公司东莞供电局 | 一种可旋拧螺栓的机械手 |
IT202000012415A1 (it) * | 2020-05-26 | 2021-11-26 | Thales Alenia Space Italia Spa Con Unico Socio | Sistema di rilascio di satelliti da un lanciatore |
CN112060088A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-11 | 华中科技大学 | 一种变时延条件下非合作目标精确抓捕遥操作方法 |
US11945606B1 (en) | 2021-10-19 | 2024-04-02 | Ball Aerospace & Technologies Corp. | Electric propulsion based spacecraft propulsion systems and methods utilizing multiple propellants |
US11970292B2 (en) | 2022-03-14 | 2024-04-30 | Maxar Space Llc | Sealing of multi-layer insulation blankets for spacecraft |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62502187A (ja) * | 1985-03-01 | 1987-08-27 | ヒユ−ズ・エアクラフト・カンパニ− | 地球からスペースクラフト及び流体推進剤を地球上空の抵重力環境に輸送するための装置及び方法 |
JPS63216686A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-09-08 | サージェント、サブ(デラウエア)、インコーポレーテッド | スペース中の無人ビヒクル外活動を遠隔制御するシステム |
JPH0231213A (ja) * | 1988-07-21 | 1990-02-01 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 人工衛星自動捕捉装置 |
JPH03105602A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-05-02 | Aerospat Soc Natl Ind | 遠隔監視システムおよび遠隔監視方法 |
JPH04146091A (ja) * | 1990-10-08 | 1992-05-20 | Nec Corp | マニピュレータシステム |
JPH11157497A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-06-15 | Hitachi Ltd | 宇宙機、及びその宇宙機を用いた軌道上サービスシステム |
JP2001233297A (ja) * | 2000-02-25 | 2001-08-28 | Toshiba Corp | 宇宙航行体 |
JP2001260998A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Toshiba Corp | 宇宙航行体視覚装置 |
US20030025037A1 (en) * | 2001-08-03 | 2003-02-06 | National Aeronautics And Space Administration | Reusable module for the storage, transportation, and supply of multiple propellants in a space environment |
JP2004058856A (ja) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 宇宙機、宇宙機の製造方法、宇宙機用燃料タンク、及び、宇宙機の軌道投入方法 |
US20060145024A1 (en) * | 2002-12-18 | 2006-07-06 | Intersecure Logic Limited | Service vehicle for performing in-space operations on a target spacecraft, servicing system and method for using a service vehicle |
JP2009532252A (ja) * | 2006-03-31 | 2009-09-10 | ザ・ボーイング・カンパニー | 自在ドッキングアダプタを備えた2部構成のスペースクラフトサービスビークルシステム |
JP2010510922A (ja) * | 2006-11-28 | 2010-04-08 | ザ・ボーイング・カンパニー | 宇宙機に燃料を補給するためのシステムおよび方法 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4880187A (en) * | 1986-01-16 | 1989-11-14 | Trw Inc. | Multipurpose modular spacecraft |
JPH01164583A (ja) | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Hitachi Ltd | エンドエフェクタ |
US5803407A (en) * | 1993-11-12 | 1998-09-08 | Scott; David R. | Apparatus and methods for in-space satellite operations |
US6017000A (en) * | 1998-08-02 | 2000-01-25 | Scott; David R. | Apparatus and methods for in-space satellite operations |
US5806802A (en) * | 1993-11-12 | 1998-09-15 | Scott; David D. | Apparatus and methods for in-space satellite operations |
US6843446B2 (en) * | 1993-11-12 | 2005-01-18 | David D. Scott | Apparatus and methods for in-space satellite operations |
US5582366A (en) | 1995-01-19 | 1996-12-10 | Motorola, Inc. | Satellite fueling system and method therefor |
RU2153226C2 (ru) * | 1995-06-06 | 2000-07-20 | Глоубалстар Л.П. | Система управления средствами разнесенной передачи сигналов через спутниковые ретрансляторы |
RU2099739C1 (ru) * | 1996-04-08 | 1997-12-20 | Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" | Радиолокационная станция |
EP0882593A1 (en) | 1997-06-05 | 1998-12-09 | Xerox Corporation | Method for forming a hydrophobic/hydrophilic front face of an ink jet printhead |
US6540332B2 (en) | 1997-07-15 | 2003-04-01 | Silverbrook Research Pty Ltd | Motion transmitting structure for a nozzle arrangement of a printhead chip for an inkjet printhead |
US6193193B1 (en) * | 1998-04-01 | 2001-02-27 | Trw Inc. | Evolvable propulsion module |
RU2132804C1 (ru) * | 1998-06-02 | 1999-07-10 | Акционерное общество открытого типа Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П.Королева | Отсек компонентов дозаправки |
US6296205B1 (en) * | 1999-03-11 | 2001-10-02 | Aeroastro, Inc. | RF inspection satellite |
AU2000242753B2 (en) | 2000-04-18 | 2004-09-30 | Zamtec Limited | Ink jet ejector |
RU2216489C2 (ru) * | 2001-10-29 | 2003-11-20 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева" | Транспортная космическая система и способ ее управления при межорбитальной транспортировке грузов |
RU2004116170A (ru) * | 2004-05-27 | 2005-11-10 | Военно-космическа академи им. А.Ф. Можайского Министерства обороны РФ (RU) | Межорбитальный транспортный летательный аппарат |
US6969030B1 (en) | 2004-07-14 | 2005-11-29 | Macdonald Dettwiler Space And Associates Inc. | Spacecraft docking mechanism |
US7118077B1 (en) | 2005-03-11 | 2006-10-10 | Kistler Walter P | Platform and system for mass storage and transfer in space |
US7156348B1 (en) | 2005-03-11 | 2007-01-02 | Kistler Walter P | Platform and system for propellant tank storage and transfer in space |
US7575200B2 (en) | 2005-09-07 | 2009-08-18 | The Boeing Company | Space depot for spacecraft resupply |
US7823837B2 (en) | 2006-03-31 | 2010-11-02 | The Boeing Company | Two part spacecraft servicing vehicle system with adaptors, tools, and attachment mechanisms |
US7976132B2 (en) | 2007-03-12 | 2011-07-12 | Silverbrook Research Pty Ltd | Printhead having moving roof structure and mechanical seal |
-
2008
- 2008-03-10 RU RU2012154271A patent/RU2607912C2/ru active
- 2008-03-10 JP JP2009552036A patent/JP5324478B2/ja active Active
- 2008-03-10 EP EP08733557.6A patent/EP2134606B1/en active Active
- 2008-03-10 CA CA2680364A patent/CA2680364C/en active Active
- 2008-03-10 ES ES18159861T patent/ES2963233T3/es active Active
- 2008-03-10 WO PCT/CA2008/000453 patent/WO2008109993A1/en active Application Filing
- 2008-03-10 EP EP18159861.6A patent/EP3351354B1/en active Active
- 2008-03-10 RU RU2009135297/11A patent/RU2478534C2/ru active
- 2008-03-10 CA CA2831692A patent/CA2831692C/en active Active
-
2011
- 2011-08-02 US US13/196,750 patent/US8181911B1/en active Active
- 2011-12-12 US US13/323,472 patent/US8196870B2/en active Active
-
2012
- 2012-05-14 US US13/470,661 patent/US8448904B2/en active Active
-
2013
- 2013-07-18 JP JP2013149878A patent/JP5378625B2/ja active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62502187A (ja) * | 1985-03-01 | 1987-08-27 | ヒユ−ズ・エアクラフト・カンパニ− | 地球からスペースクラフト及び流体推進剤を地球上空の抵重力環境に輸送するための装置及び方法 |
JPS63216686A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-09-08 | サージェント、サブ(デラウエア)、インコーポレーテッド | スペース中の無人ビヒクル外活動を遠隔制御するシステム |
JPH0231213A (ja) * | 1988-07-21 | 1990-02-01 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 人工衛星自動捕捉装置 |
JPH03105602A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-05-02 | Aerospat Soc Natl Ind | 遠隔監視システムおよび遠隔監視方法 |
JPH04146091A (ja) * | 1990-10-08 | 1992-05-20 | Nec Corp | マニピュレータシステム |
JPH11157497A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-06-15 | Hitachi Ltd | 宇宙機、及びその宇宙機を用いた軌道上サービスシステム |
JP2001233297A (ja) * | 2000-02-25 | 2001-08-28 | Toshiba Corp | 宇宙航行体 |
JP2001260998A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Toshiba Corp | 宇宙航行体視覚装置 |
US20030025037A1 (en) * | 2001-08-03 | 2003-02-06 | National Aeronautics And Space Administration | Reusable module for the storage, transportation, and supply of multiple propellants in a space environment |
JP2004058856A (ja) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 宇宙機、宇宙機の製造方法、宇宙機用燃料タンク、及び、宇宙機の軌道投入方法 |
US20060145024A1 (en) * | 2002-12-18 | 2006-07-06 | Intersecure Logic Limited | Service vehicle for performing in-space operations on a target spacecraft, servicing system and method for using a service vehicle |
JP2009532252A (ja) * | 2006-03-31 | 2009-09-10 | ザ・ボーイング・カンパニー | 自在ドッキングアダプタを備えた2部構成のスペースクラフトサービスビークルシステム |
JP2010510922A (ja) * | 2006-11-28 | 2010-04-08 | ザ・ボーイング・カンパニー | 宇宙機に燃料を補給するためのシステムおよび方法 |
Non-Patent Citations (5)
Title |
---|
JPN7012004161; Davoud Manouchehri, A.J. Mauceri: Automated Resupply of Consumables; Enhancement of Space Commercialization Opportunities , 1992, 407 - 411, Fifth Annual Workshop on Space Operations Applicat * |
JPN7012004162; Richard W. Madison: Micro-satellite based, on-orbit servicing work at the air force research laboratory , 20000325, 215-226, Aerospace Conference Proceedings, 2000 IEEE * |
JPN7012004163; EBERHARDT R, TRACEY T, BAILEY W: Orbital Spacecraft Resupply Technology , 19860618, AIAA/SAE/ASME/ASEE JOINT PROPULSION CONFERENCE AND * |
JPN7012004163; EBERHARDT R, TRACY T, BAILEY W: Orbital Spacecraft Resupply Technology , 19860618, AIAA/SAE/ASME/ASEE JOINT PROPULSION CONFERENCE AND * |
JPN7012004164; Oda M, Kibe K, Yamagata F: ETS-VII, space robot in-orbit experiment satellite Vol.1, 19960428, 739 - 744, Robotics and Automation, 1996. Proceedings., 1996 * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014533216A (ja) * | 2011-11-15 | 2014-12-11 | マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド | 軌道上の宇宙機へ流体推進薬を再供給する推進薬移送システム及び方法 |
JP2017047900A (ja) * | 2011-11-15 | 2017-03-09 | マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド | 軌道上の宇宙機へ流体推進薬を再供給する推進薬移送方法 |
JP2015500159A (ja) * | 2011-12-05 | 2015-01-05 | マクドナルド デットワイラー アンド アソシエイツ インコーポレーテッド | 推進薬補給中に人工衛星充填/排出バルブにアクセスするためのシステム及びツール |
JP2022549542A (ja) * | 2019-09-24 | 2022-11-28 | アストロスケール イスラエル リミテッド | アンビリカルコネクタを通じた軌道内宇宙船の整備 |
JP7324309B2 (ja) | 2019-09-24 | 2023-08-09 | アストロスケール イスラエル リミテッド | アンビリカルコネクタを通じた軌道内宇宙船の整備 |
KR102409408B1 (ko) * | 2021-12-28 | 2022-06-15 | 한화시스템 주식회사 | 위성의 운용 방법, 위성 시스템 및 처리 위성 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2134606B1 (en) | 2018-05-09 |
US8448904B2 (en) | 2013-05-28 |
RU2009135297A (ru) | 2011-04-20 |
CA2831692A1 (en) | 2008-09-18 |
JP5378625B2 (ja) | 2013-12-25 |
US20120080563A1 (en) | 2012-04-05 |
RU2478534C2 (ru) | 2013-04-10 |
US20120112009A1 (en) | 2012-05-10 |
US8181911B1 (en) | 2012-05-22 |
RU2012154271A (ru) | 2014-06-27 |
JP2013237443A (ja) | 2013-11-28 |
CA2680364C (en) | 2014-06-10 |
EP2134606A1 (en) | 2009-12-23 |
RU2607912C2 (ru) | 2017-01-11 |
JP5324478B2 (ja) | 2013-10-23 |
EP3351354A1 (en) | 2018-07-25 |
EP2134606A4 (en) | 2011-03-02 |
US8196870B2 (en) | 2012-06-12 |
EP3351354C0 (en) | 2023-10-04 |
ES2963233T3 (es) | 2024-03-25 |
CA2831692C (en) | 2015-01-27 |
CA2680364A1 (en) | 2008-09-18 |
EP3351354B1 (en) | 2023-10-04 |
WO2008109993A1 (en) | 2008-09-18 |
US20120325972A1 (en) | 2012-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5378625B2 (ja) | 衛星燃料供給システムおよび方法 | |
US8074935B2 (en) | Satellite refuelling system and method | |
US9567111B2 (en) | System and tool for accessing satellite fill/drain valves during propellant resupply | |
IL283640B1 (en) | Standards for servicing spacecraft and trains, related systems and methods | |
US20150166202A1 (en) | Apparatus for Processing a Structure as well as Spacecraft | |
US11084710B1 (en) | Refueling tool and quick disconnect | |
Caron et al. | Planning and execution of tele-robotic maintenance operations on the ISS | |
US20230028104A1 (en) | Refueling tool and system incorporating the refueling |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20100416 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110309 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121016 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130116 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130123 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130130 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130416 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130618 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130718 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5324478 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |