RU2009135297A - Система и способ дозаправки спутников - Google Patents

Система и способ дозаправки спутников Download PDF

Info

Publication number
RU2009135297A
RU2009135297A RU2009135297/11A RU2009135297A RU2009135297A RU 2009135297 A RU2009135297 A RU 2009135297A RU 2009135297/11 A RU2009135297/11 A RU 2009135297/11A RU 2009135297 A RU2009135297 A RU 2009135297A RU 2009135297 A RU2009135297 A RU 2009135297A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
valve
tool
fuel
specified
socket
Prior art date
Application number
RU2009135297/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2478534C2 (ru
Inventor
Лоуренс ГРИНЬЕВСКИ (CA)
Лоуренс ГРИНЬЕВСКИ
Дерри КРИМБЛ (CA)
Дерри КРИМБЛ
Original Assignee
Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк. (CA)
Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк. (CA), Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк. filed Critical Макдоналд Деттуилер энд Ассошиэйтс Инк. (CA)
Publication of RU2009135297A publication Critical patent/RU2009135297A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2478534C2 publication Critical patent/RU2478534C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
    • B64G1/1078—Maintenance satellites
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/14—Space shuttles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/40—Arrangements or adaptations of propulsion systems
    • B64G1/402—Propellant tanks; Feeding propellants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/40—Arrangements or adaptations of propulsion systems
    • B64G1/402—Propellant tanks; Feeding propellants
    • B64G1/4024—Propellant tanks; Feeding propellants refuelling in space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G4/00—Tools specially adapted for use in space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G5/00—Ground equipment for vehicles, e.g. starting towers, fuelling arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/0405—Opening devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/0417—Manipulator arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/04—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants
    • B67D7/0401—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring fuels, lubricants or mixed fuels and lubricants arrangements for automatically fuelling vehicles, i.e. without human intervention
    • B67D2007/0403—Fuelling robots
    • B67D2007/043—Moveable
    • B67D2007/0432—Moveable according to a planar coordinate system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
  • Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)

Abstract

1. Система для заправки неподготовленного обслуживаемого спутника, содержащая: !средство транспортировки текучей среды для транспортировки топлива от бака для хранения топлива к топливному баку на обслуживаемом спутнике и/или для транспортировки окислителя от бака для хранения окислителя к баку для окислителя на обслуживаемом спутнике; ! инструментальное средство для соединения заправочного трубопровода для топлива с отверстием для топлива на баке для хранения топлива и отсоединения указанного заправочного трубопровода для топлива от указанного отверстия для топлива и/или для соединения заправочного трубопровода для окислителя с отверстием для окислителя на баке для окислителя и отсоединения указанного заправочного трубопровода от указанного отверстия для окислителя; ! подготовительное инструментальное средство для приготовления неподготовленного обслуживаемого спутника к соединению указанного заправочного трубопровода для топлива с указанным топливным отверстием на баке для хранения топлива и/или для присоединения заправочного трубопровода для окислителя к отверстию для окислителя на указанном баке для окислителя; ! сенсорное средство для определения относительного смещения между инструментальным средством и отверстиями для топлива и окислителя на обслуживаемом спутнике; ! средство позиционирования, соединенное с указанным инструментальным средством, для размещения указанного инструментального средства относительно указанных отверстий для топлива и окислителя на обслуживаемом спутнике для соединения заправочных трубопроводов для топлива и окислителя с указанными отверстиями

Claims (64)

1. Система для заправки неподготовленного обслуживаемого спутника, содержащая:
средство транспортировки текучей среды для транспортировки топлива от бака для хранения топлива к топливному баку на обслуживаемом спутнике и/или для транспортировки окислителя от бака для хранения окислителя к баку для окислителя на обслуживаемом спутнике;
инструментальное средство для соединения заправочного трубопровода для топлива с отверстием для топлива на баке для хранения топлива и отсоединения указанного заправочного трубопровода для топлива от указанного отверстия для топлива и/или для соединения заправочного трубопровода для окислителя с отверстием для окислителя на баке для окислителя и отсоединения указанного заправочного трубопровода от указанного отверстия для окислителя;
подготовительное инструментальное средство для приготовления неподготовленного обслуживаемого спутника к соединению указанного заправочного трубопровода для топлива с указанным топливным отверстием на баке для хранения топлива и/или для присоединения заправочного трубопровода для окислителя к отверстию для окислителя на указанном баке для окислителя;
сенсорное средство для определения относительного смещения между инструментальным средством и отверстиями для топлива и окислителя на обслуживаемом спутнике;
средство позиционирования, соединенное с указанным инструментальным средством, для размещения указанного инструментального средства относительно указанных отверстий для топлива и окислителя на обслуживаемом спутнике для соединения заправочных трубопроводов для топлива и окислителя с указанными отверстиями для топлива и окислителя и отсоединения от них; и
средство управления, выполненное с возможностью обмена данными с указанными сенсорным средством, средством позиционирования и инструментальным средством для управления работой средства позиционирования и инструментального средства, основываясь на данных обратной связи от сенсорного средства.
2. Система по п.1, установленная на обслуживаемом спутнике для осуществления дозаправки топливом указанного обслуживаемого спутника.
3. Система по п.1, установленная на пилотируемом космическом корабле.
4. Система по п.1, установленная в отсеке технического обслуживания, расположенном на Земле для заправки топливом обслуживаемых спутников до их запуска.
5. Система по любому из пп.1-4, в которой указанное средство управления представляет собой систему дистанционного управления, выполненную с возможностью удаленного управления системой дозаправки через пользовательский интерфейс с помощью человека, выполняющего функцию дистанционного манипулятора.
6. Система по п.5, в которой человек, выполняющий функцию дистанционного манипулятора, находится либо на другом космическом корабле, либо на Земле.
7. Система по любому из пп.1-4, в которой указанное средство управления представляет собой автономную систему управления, содержащую компьютерный контроллер, запрограммированный для управления всеми операциями.
8. Система по п.7, в которой указанный компьютерный контроллер установлен на обслуживающем космическом корабле.
9. Система по п.7, в которой указанный компьютерный контроллер расположен удаленно от обслуживающего космического корабля или на другом космическом корабле или расположен на Земле.
10. Система по любому из пп.1-4, в которой указанное средство управления представляет собой смешанную автономную/дистанционную систему управления, содержащую компьютерный контроллер, запрограммированный для управления некоторыми или всеми операциями, и систему дистанционного управления, выполненную с возможностью удаленного управления частью или всей системой через пользовательский интерфейс с помощью человека, выполняющего функцию дистанционного манипулятора, и в которой указанная смешанная автономная/дистанционная система управления выполнена с возможностью работы в любом из трех режимов, включая первый автономный режим, в котором компьютерный контроллер управляет всеми операциями, второй режим дистанционного управления, в котором человек, выполняющий функцию дистанционного манипулятора, удаленно управляет системой через пользовательский интерфейс, для управления всеми операциями, и третий контролируемый автономный режим, в котором автономно управляют системой, но все автономные операции контролируются, могут быть остановлены и должны быть санкционированы человеком-оператором.
11. Система по любому из пп.1-4, в которой указанное сенсорное средство представляет собой по меньшей мере одну видеокамеру.
12. Система по любому из пп.1-4, в которой указанное сенсорное средство представляет собой систему искусственного зрения.
13. Система по любому из пп.1-4, в которой указанное отверстие для топлива на топливном баке на обслуживаемом спутнике содержит заправочный клапан для топлива и гайку приведения в действие клапана, расположенную на указанном заправочном клапане для топлива и предназначенную для открывания и закрывания указанного заправочного клапана для топлива, и крышку клапана доступа, расположенную на указанном клапане доступа, при этом указанное отверстие для окислителя на указанном резервуаре окислителя содержит заправочный клапан для окислителя и гайку приведения в действие клапана, расположенную на указанном заправочном клапане для окислителя, предназначенную для открывания и закрывания указанного заправочного клапана для окислителя, и крышку клапана доступа на указанном заправочном клапане для окислителя, причем указанное инструментальное средство содержит клапанный инструмент, содержащий взаимозаменяемые гнездовые модули: первый гнездовой модуль, предназначенный для удаления и замены указанной крышки клапана доступа на указанном заправочном клапане для топлива, второй гнездовой модуль, соединенный с указанным трубопроводом для топлива для взаимодействия с заправочным клапаном для топлива для присоединения указанного трубопровода для топлива к указанному топливному баку, третий гнездовой модуль, предназначенный для взаимодействия указанной крышки клапана доступа на указанном заправочном клапане для окислителя на баке для окислителя, и четвертый гнездовой модуль, предназначенный для взаимодействия указанного заправочного клапана для окислителя для присоединения указанного трубопровода для окислителя к указанному баку для окислителя.
14. Система по п.13, в которой указанный клапанный инструмент содержит несущую конструкцию, механизм держателя гнездового модуля, установленный на указанной несущей конструкции, выполненной с возможностью размещения в ней указанных взаимозаменяемых гнездовых модулей, и в которой указанный клапанный инструмент содержит привод гнезда, установленный на указанной несущей конструкции для приведения в действие указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, когда те размещены в указанном механизме держателя гнездового модуля, причем указанный клапанный инструмент содержит зажимной механизм, установленный на указанной несущей конструкции и предназначенный для прикрепления клапанного инструмента к области реакции на заправочном клапане для топлива и заправочном клапане для окислителя, причем указанный зажимной механизм выполнен с возможностью ограничения вращающего момента, создаваемого указанным клапанным инструментом для того, чтобы гарантировать, что любые вращающие моменты реакции от привода гнезда воспринимаются локально, чтобы предотвратить повреждение клапана, при этом указанный клапанный инструмент содержит механизм приведения в действие клапана, установленный на указанной несущей конструкции, с возможностью соединения с указанной гайкой приведения в действие клапана на заправочном клапане для топлива и заправочном клапане для окислителя и приведения ее в действие.
15. Система по п.14, в которой указанное подготовительное инструментальное средство содержит средство разрезания защитного покрытия, предназначенное для разрезания любых тепловых защитных покрытий, окружающих указанную крышку клапана доступа на указанном заправочном клапане для топлива или заправочном клапане для окислителя, инструмент распорки защитного покрытия для раздвижения разрезанного теплового защитного покрытия, чтобы обеспечить доступ к указанным заправочному клапану для топлива и заправочному клапану для окислителя, а также инструмент удаления внешней крышки.
16. Система по п.14, в которой указанное подготовительное инструментальное средство также содержит инструмент замены для удаления и замены защитных внешних крышек, расположенных на указанных отверстии для окислителя и отверстии для топлива.
17. Система по п.14, в которой указанное инструментальное средство содержит приспособление для инструмента, которое выполнено с возможностью установки на обслуживаемом космическом корабле, причем указанное приспособление для инструмента имеет положения хранения для хранения и удержания клапанного инструмента, режущего средства защитного покрытия, распорки защитного покрытия, инструмента удаления и замены внешней крышки, первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, и указанной крышки клапана доступа во время операции по дозаправке топливом, при этом указанное приспособление для инструмента содержит быстросъемный механизм для удержания указанных гнездовых модулей и указанной крышки клапана доступа.
18. Система по п.17, в которой указанное сенсорное средство содержит две видеокамеры, выполненные с возможностью получения изображений приспособления для инструмента, причем изображения от указанных видеокамер используются для размещения концевого исполнительного элемента на средстве позиционирования относительно приспособления для инструмента.
19. Система по п.14, содержащая по меньшей мере две видеокамеры совмещения, установленные с возможностью получения по меньшей мере двух ортогональных изображений для совмещения центра клапанного инструмента с указанным заправочным клапаном для топлива и обеспечения изображений контактных поверхностей, расположенных на указанном клапанном инструменте.
20. Система по п.14, в которой указанное подготовительное инструментальное средство содержит средство разрезания защитного покрытия, предназначенное для разрезания любого теплового защитного покрытия, окружающего указанную крышку клапана доступа, расположенную на указанных заправочном клапане для топлива или заправочном клапане для окислителя, инструмент распорки защитного покрытия для раздвижения разрезанного теплового защитного покрытия, чтобы обеспечить доступ к указанным заправочному клапану для топлива или заправочному клапану для окислителя, и инструмент замены и удаления внешней крышки для удаления и замены защитных внешних крышек, расположенных на указанных заправочном клапане для окислителя и заправочном клапане для топлива.
21. Система по п.20, в которой указанное инструментальное средство содержит приспособление для инструментов, которое выполнено с возможностью установки на обслуживаемом космическом корабле, причем указанное приспособление для инструментов имеет станции хранения для хранения и удержания клапанного инструмента, средства разрезания защитного покрытия, распорки защитного покрытия, инструмента удаления и замены внешней крышки, первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей и указанной крышки клапана доступа во время операции по дозаправке топливом, при этом указанное приспособление для инструментов содержит быстросъемный механизм для удержания указанных гнездовых модулей и указанной крышки клапана доступа.
22. Система по п.21, в которой указанное сенсорное средство выполнено с возможностью получения изображений приспособления для инструментов, причем изображения от указанного сенсорного средства используются для размещения концевого исполнительного элемента на средстве позиционирования относительно приспособления для инструментов.
23. Система по п.22, содержащая по меньшей мере две видеокамеры совмещения, установленные с возможностью получения по меньшей мере двух ортогональных изображений для совмещения центра клапанного инструмента с указанным заправочным клапаном для топлива и обеспечения изображения контактных поверхностей, расположенных на указанном клапанном инструменте.
24. Система по п.23, содержащая детали, расположенные на несущей конструкции, стратегически расположенные с обеспечением легкой интерпретации положения, используя изображения от указанных по меньшей мере двух видеокамер совмещения.
25. Система по п.14, в которой указанная несущая конструкция содержит нижнюю часть основания, среднюю часть основания и верхнюю часть основания, причем указанная нижняя часть основания имеет проход и связанные с ним вводы, выполненные с возможностью размещения части указанного заправочного клапана для топлива и указанного заправочного клапана для окислителя, и в которой указанный механизм держателя гнездового модуля установлен в указанной средней части основания таким образом, что, когда гнездовой модуль расположен в указанном механизме держателя гнездового модуля, часть указанного гнездового модуля выступает в указанный проход с возможностью взаимодействия с указанным заправочным клапаном для топлива и указанным заправочным клапаном для окислителя.
26. Система по п.25, в которой указанный проход содержит скошенную часть, расположенную на расстоянии от указанных вводов, имеющую такой размер, что во время вставления заправочного клапана для топлива и заправочного клапана для окислителя скошенная часть совместно с вводами способствуют вставлению клапанов для топлива или для окислителя и предотвращает их заклинивание.
27. Система по любому из пп.14-26, в которой указанное средство позиционирования, соединенное с указанным инструментом, представляет собой механизированную руку-манипулятор, содержащую концевой исполнительный элемент в его одном конце, а другой конец указанной механизированной руки-манипулятора присоединен к указанному обслуживающему космическому кораблю, при этом указанный клапанный инструмент содержит захватывающее приспособление, прикрепленное болтами к несущей конструкции, а указанный концевой исполнительный элемент выполнен с возможностью захвата указанного захватывающего приспособления.
28. Система по любому из пп.14-26, в которой указанный зажимной механизм представляет собой двойное четырехстержневое звено, имеющее удлиненный зажимной вал, первое и второе звенья зажима, каждое из которых соединено с зажимным валом, два пальца зажима, соединенные вместе с возможностью поворота в его первых концах и втором конце одного пальца зажима, соединенного с указанным первым звеном зажима, и втором конце другого пальца зажима, соединенного с указанным вторым звеном зажима, включая редукторный двигатель, соединенный с концом указанного удлиненного зажимного вала через шарнирное соединение для вращения указанного зажимного вала вокруг приводной оси указанного зажимного вала, причем когда указанный редукторный двигатель приведен в действие, зажимной вал поворачивается приблизительно на 1/2 оборота, чтобы зажим мог пройти от открытого положения до закрытого положения, при этом звенья зажима толкают и тянут пальцы зажима соответственно закрытыми или открытыми в плоскости, по существу, перпендикулярной указанному приводному валу, причем эти два пальца зажима имеют противолежащие поверхности для осуществления захвата штока заправочного клапана для топлива или заправочного клапана для окислителя, а геометрия указанного четырехстержневого звена выбрана такой, что в полностью закрытом положении звенья зажима расположены по центру приводного вала.
29. Система по п.14, в которой указанное инструментальное средство содержит приспособление для инструментов, которое выполнено с возможностью установки на обслуживаемом космическом корабле, причем указанное приспособление для инструментов имеет станции хранения для хранения и удержания первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, причем каждая из указанных станций хранения для хранения и удержания первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей содержит удерживающую пластину гнездового модуля и установленную на ней шпонку, при этом указанная удерживающая пластина гнездового модуля содержит пружину шарового фиксатора, а каждый из указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей имеет канавку, проходящую по периферии указанного гнездового модуля, причем указанная канавка на каждом гнездовом модуле выполнена с возможностью сопряжения с указанной пружиной шарового фиксатора, чтобы удерживать гнездовые модули на месте в каждой из четырех станций хранения держателя гнездового модуля.
30. Система по п.29, в которой указанный механизм держателя гнездового модуля содержит держатель гнездового модуля и удерживающий модуль стержень, установленный с возможностью вращения на указанном держателе гнездового модуля, причем указанный удерживающий модуль стержень содержит механизм фиксатора, который удерживает удерживающий стержень либо в «открытом», либо в «закрытом» положении, при этом каждая из указанных канавок в указанных первом, втором, третьем и четвертом гнездовых модулях имеет размер, достаточный для помещения в нее указанного удерживающего стержня, причем, когда указанный клапанный инструмент полностью соединен с модульным приспособлением, указанный удерживающий модуль стержень приводится в действие указанной шпонкой на удерживающей пластине гнездового модуля, а указанная шпонка имеет часть с диаметром, немного большим, чем наружный диаметр держателя гнездового модуля, при этом, когда указанный клапанный инструмент полностью сцеплен с модульным приспособление либо для извлечения данного гнездового модуля из станции хранения, либо для возвращения указанного данного гнездового модуля на станцию хранения, удерживающий модуль стержень выступает за пределы этого диаметра указанной шпонки, а когда привод гнезда активирован, удерживающий модуль стержень в конечном счете входит в контакт со шпонкой на модуле гнезда удерживающей пластины и будет перенаправлен к противоположному положению, причем перемещение гнезда в одном направлении фиксирует гнездовой модуль в держателе модуля и, наоборот, перемещение гнездового модуля в противоположном направлении отсоединяет гнездовой модуль.
31. Инструмент для заправки обслуживаемого спутника, содержащий топливный бак, заправочный клапан для топлива, и исполнительный кулачок клапана на указанном заправочном клапане для топлива, используемый для открытия и закрытия указанного заправочного клапана для топлива, и крышку клапана доступа на указанном клапане доступа, и по выбору содержит отверстие для окислителя на баке для окислителя, содержащем заправочный клапан для окислителя и исполнительный кулачок клапана на указанном заправочном клапане для окислителя, используемый для открытия и закрытия указанного заправочного клапана для окислителя, и крышку клапана доступа на указанном заправочном клапане для окислителя, при этом указанный инструмент содержит:
взаимозаменяемые гнездовые модули: первый гнездовой модуль для снятия и возвращения на место указанной крышки клапана доступа на указанном заправочном клапане для топлива, второй гнездовой модуль, соединенный с указанным заправочным трубопроводом для топлива для зацепления заправочного клапана для топлива для соединения указанного заправочного трубопровода с указанным топливным баком, третий гнездовой модуль для соединения указанной крышки клапана доступа на указанном заправочном клапане для окислителя на баке для окислителя и четвертый гнездовой модуль для зацепления указанного заправочного клапана для окислителя для соединения указанного заправочного клапана для окислителя с указанным баком для окислителя,
несущую конструкцию, механизм держателя гнездового модуля, установленный на указанной несущей конструкции, выполненный с возможностью размещения указанных взаимозаменяемых гнездовых модулей;
механизм привода гнезда, установленный на указанной несущей конструкции и предназначенный для приведения в действие указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, когда они расположены в указанном механизме держателя гнездовых модулей;
зажимной механизм, установленный на указанной несущей конструкции для закрепления клапанного инструмента в области реакции на заправочном клапане для топлива и заправочном клапане для окислителя, причем указанный зажимной механизм выполнен с возможностью локализации вращающего момента, вырабатываемого указанным клапанным инструментом для того, чтобы гарантировать, что любые реактивные моменты от гнездового приводного устройства воспринимаются локально для предотвращения повреждения клапана; и
исполнительный механизм клапана, установленный на указанной несущей конструкции с возможностью захвата и приведения в действие указанного исполнительного кулачка клапана на заправочном клапане для топлива и заправочном клапане для окислителя.
32. Инструмент по п.31, в котором указанный зажимной механизм представляет собой двойное четырехстержневое звено, имеющее удлиненный зажимной вал, первое и второе зажимные звенья, каждое из которых соединено с зажимным валом, два пальца зажима, с возможностью поворота соединенные вместе в его первых концах, и второй конец одного пальца зажима, соединенный с указанным первым зажимным звеном, при этом второй конец другого пальца зажима соединен с указанным вторым зажимным звеном, включая редукторный двигатель, соединенный с концом указанного удлиненного зажимного вала через шарнирное соединение для вращения указанного зажимного вала вокруг приводной оси указанного зажимного вала, причем, когда указанный редукторный двигатель приведен в действие, зажимной вал поворачивается приблизительно на 1/2 оборота с обеспечением прохождения зажима из открытого положения в закрытое положение, при этом звенья зажима толкают и тянут пальцы зажима соответственно закрытыми или открытыми в плоскости, по существу, перпендикулярной указанному приводному валу, причем эти два пальца зажима имеют противолежащие поверхности для осуществления захвата штока топливонаполняющего или окислителенаполняющего клапана, а геометрия указанного четырехстержневого звена выбрана так, что в полностью закрытом положении звенья зажима расположены по центру приводного вала.
33. Инструмент по п.31 или 32, который содержит приспособление для инструментов, которое выполнено с возможностью установки на обслуживаемом космическом корабле, причем указанное приспособление для инструментов имеет станции хранения для хранения и удержания первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, при этом каждая из указанных станций хранения для хранения и удержания первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей содержит удерживающую пластину гнездового модуля и установленную на ней шпонку, указанная удерживающая пластина гнездового модуля содержит пружину шарового фиксатора, а каждый из указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей имеет канавку, проходящую по периферии указанного гнездового модуля, причем указанная канавка на каждом гнездовом модуле выполнена с возможностью сопряжения с указанной пружиной шарового фиксатора, чтобы удерживать гнездовые модули на месте в каждой из четырех станций хранения держателя гнездового модуля.
34. Инструмент по п.33, в котором указанный механизм держателя гнездового модуля содержит держатель гнездового модуля и удерживающий модуль стержень, установленный с возможностью вращения на указанном держателе гнездового модуля, причем указанный удерживающий модуль стержень содержит механизм фиксатора, который удерживает удерживающий стержень либо в «открытом», либо в «закрытом» положении, при этом каждая из указанных канавок в указанных первом, втором, третьем и четвертом гнездовых модулях имеет размер, достаточный для помещения в нее указанного удерживающего стержня, причем когда указанный клапанный инструмент полностью соединен с модульным приспособлением, указанный удерживающий модуль стержень приводится в действие указанной шпонкой на удерживающей пластине гнездового модуля, а указанная шпонка имеет часть с диаметром, немного большим, чем наружный диаметр держателя гнездового модуля, при этом, когда указанный клапанный инструмент полностью сцеплен с модульным приспособление либо для извлечения данного гнездового модуля из станции хранения, либо для возвращения указанного данного гнездового модуля на станцию хранения, удерживающий модуль стержень выступает за пределы этого диаметра указанной шпонки, а когда привод гнезда активирован, удерживающий модуль стержень в конечном счете входит в контакт со шпонкой на модуле гнезда удерживающей пластины и будет перенаправлен к противоположному положению, причем перемещение гнезда в одном направлении фиксирует гнездовой модуль в держателе модуля и, наоборот, перемещение гнездового модуля в противоположном направлении отсоединяет гнездовой модуль.
35. Способ дозаправки спутника, включающий подачу механизированной руке-манипулятору команды на осуществление доступа к заправочному клапану для топлива на топливном баке на указанном спутнике посредством следующих шагов:
передачи визуальных изображений области спутника, содержащей заправочный клапан для топлива, к дистанционному манипулятору, удаленному от спутника, используя визуальные изображения для направления дистанционного манипулятора для подачи команд механизированной руке-манипуляторе на следующих этапах:
прикрепление инструмента для разрезания защитного теплового покрытия на концевом исполнительном элементе путем прикрепления указанного инструмента к защитному тепловому покрытию, окружающему указанный заправочный клапан для топлива, и прорезание отверстия для доступа в указанном защитном тепловом покрытии,
удаление инструмента для разрезания защитного теплового покрытия, закрепление инструмента для удаления крышки на указанном концевом исполнительном элементе, зацепление указанного инструмента для удаления крышки с внешней крышкой заправочного клапана для топлива и удаление и хранение указанной внешней крышки,
удаление инструмента для удаления крышки и закрепление клапанного инструмента на указанном концевом исполнительном элементе, прикрепление инструмента удаления и замены В-гайки клапана к указанному клапанному инструменту и зацепление указанного клапанного инструмента с указанным заправочным клапаном для топлива, и удаление и хранение В-гайки клапана, расположенной на указанном заправочном клапане для топлива,
удаление инструмента для удаления и замены В-гайки клапана и закрепление муфты заправочного трубопровода на указанном клапанном инструменте, прикрепление муфты заправочного трубопровода к указанному заправочному клапану для топлива, открытие указанного заправочного клапана для топлива и дозаправка указанного топливного бака, закрытие указанного топливного клапана, отсоединение указанной муфты заправочного трубопровода от указанного заправочного клапана для топлива, удаление и хранение указанной муфты заправочного трубопровода от указанного концевого исполнительного элемента, прикрепление указанного инструмента удаления и замены гайки клапана на указанном клапанном инструменте и извлечение и установка указанной В-гайки клапана на указанном клапане заправочного трубопровода.
36. Система для заправки обслуживаемого спутника, содержащая:
средство транспортировки текучей среды, предназначенное для транспортировки топлива от бака для хранения топлива к топливному баку на обслуживаемом спутнике и/или для транспортировки окислителя от бака для хранения окислителя к баку для окислителя на обслуживаемом спутнике;
инструментальное средство для соединения заправочного трубопровода для топлива с топливным отверстием на баке для хранения топлива и отсоединения указанного заправочного трубопровода и/или для присоединения заправочного трубопровода для окислителя к отверстию для окислителя на баке для окислителя и отсоединения указанного заправочного трубопровода для окислителя;
сенсорное средство для определения относительного смещения между инструментальным средством и отверстиями для топлива и окислителя на обслуживаемом спутнике;
средство позиционирования, соединенное с указанным инструментальным средством и предназначенное для размещения указанного инструментального средства относительно указанных отверстий для топлива и окислителя на указанном обслуживаемом спутнике для соединения и отсоединения указанных заправочных трубопроводов для топлива и окислителя с указанными отверстиями для топлива и окислителя; и
средство управления, выполненное с возможностью обмена данными с указанными сенсорным средством, средством позиционирования и инструментальным средством для управления работой средства позиционирования и инструментального средства, основываясь на данных обратной связи от сенсорного средства,
причем указанное отверстие для топлива на указанном топливном баке на обслуживаемом спутнике содержит заправочный клапан для топлива, гайку приведения в действие клапана, расположенную на указанном заправочном клапане для топлива и предназначенную для открывания и закрывания указанного заправочного клапана для топлива, и крышку клапана доступа, расположенную на указанном клапане доступа, при этом указанное отверстие для окислителя на указанном резервуаре окислителя содержит заправочный клапан для окислителя, гайку приведения в действие клапана, расположенную на указанном заправочном клапане для окислителя и предназначенную для открывания и закрывания указанного заправочного клапана для окислителя, и крышку клапана доступа на указанном заправочном клапане для окислителя, причем указанное инструментальное средство содержит клапанный инструмент, содержащий взаимозаменяемые гнездовые модули: первый гнездовой модуль, предназначенный для удаления и замены указанной крышки клапана доступа на указанном заправочном клапане для топлива, второй гнездовой модуль, соединенный с указанным трубопроводом для топлива для взаимодействия с заправочным клапаном для топлива для присоединения указанного трубопровода для топлива к указанному топливному баку, третий гнездовой модуль, предназначенный для взаимодействия указанной крышки клапана доступа на указанном заправочном клапане для окислителя на баке для окислителя, и четвертый гнездовой модуль, предназначенный для взаимодействия указанного заправочного клапана для окислителя для присоединения указанного трубопровода для окислителя к указанному баку для окислителя.
37. Система по п.36, установленная на обслуживаемом спутнике для осуществления дозаправки топливом указанного обслуживаемого спутника.
38. Система по п.36, установленная на пилотируемом космическом корабле.
39. Система по п.36, установленная в отсеке технического обслуживания, расположенном на Земле, и предназначенная для заправки топливом обслуживаемых спутников до их запуска.
40. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное средство управления представляет собой систему дистанционного управления, выполненную с возможностью удаленного управления системой дозаправки через пользовательский интерфейс с помощью человека, выполняющего функцию дистанционного манипулятора.
41. Система по п.40, в которой указанный человек, выполняющий функцию дистанционного манипулятора, находится либо на другом космическом корабле, либо на Земле.
42. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное средство управления представляет собой автономную систему управления, содержащую компьютерный контроллер, запрограммированный для управления всеми операциями.
43. Система по п.42, в которой указанный компьютерный контроллер установлен на обслуживающем космическом корабле.
44. Система по п.42, в которой указанный компьютерный контроллер расположен удаленно от обслуживающего космического корабля или на другом космическом корабле или расположен на Земле.
45. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное средство управления представляет собой смешанную автономную/дистанционную систему управления, содержащую компьютерный контроллер, запрограммированный для управления некоторыми или всеми операциями, и систему дистанционного управления, выполненную с возможностью удаленного управления частью или всей системой через пользовательский интерфейс с помощью человека, выполняющего функцию дистанционного манипулятора, и в которой указанная смешанная автономная/дистанционная система управления выполнена с возможностью работы в любом из трех режимов, включая первый автономный режим, в котором компьютерный контроллер управляет всеми операциями, второй режим дистанционного управления, в котором человек, выполняющий функцию дистанционного манипулятора, удаленно управляет системой через пользовательский интерфейс, для управления всеми операциями, и третий контролируемый автономный режим, в котором автономно управляют системой, но все автономные операции контролируются, могут быть остановлены и должны быть санкционированы человеком-оператором.
46. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное сенсорное средство представляет собой по меньшей мере одну видеокамеру.
47. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное сенсорное средство представляет собой систему искусственного зрения.
48. Система по любому из пп.36-39, в которой указанный клапанный инструмент содержит несущую конструкцию, механизм держателя гнездового модуля, установленный на указанной несущей конструкции, выполненной с возможностью размещения в ней указанных взаимозаменяемых гнездовых модулей, и в которой указанный клапанный инструмент содержит привод гнезда, установленный на указанной несущей конструкции для приведения в действие указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, когда те размещены в указанном механизме держателя гнездового модуля, причем указанный клапанный инструмент содержит зажимной механизм, установленный на указанной несущей конструкции для прикрепления клапанного инструмента к области реакции на заправочном клапане для топлива и заправочном клапане для окислителя, причем указанный зажимной механизм выполнен с возможностью ограничения вращающего момента, создаваемого указанным клапанным инструментом для того, чтобы гарантировать, что любые вращающие моменты реакции от привода гнезда воспринимаются локально, чтобы предотвратить повреждение клапана, при этом указанный клапанный инструмент содержит механизм приведения в действие клапана, установленный на указанной несущей конструкции, с возможностью соединения с указанной гайкой приведения в действие клапана на заправочном клапане для топлива и заправочном клапане для окислителя и приведения ее в действие.
49. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное инструментальное средство дополнительно содержит средство разрезания защитного покрытия, предназначенное для разрезания любых тепловых защитных покрытий, окружающих указанную крышку клапана доступа на указанном заправочном клапане для топлива или заправочном клапане для окислителя, инструмент распорки защитного покрытия для раздвижения разрезанного теплового защитного покрытия, чтобы обеспечить доступ к указанным заправочному клапану для топлива и заправочному клапану для окислителя, а также инструмент удаления внешней крышки.
50. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное инструментальное средство также содержит инструмент замены для удаления и замены защитных внешних крышек, расположенных на указанных заправочном клапане для топлива и заправочном клапане для окислителя.
51. Система по п.36, в которой указанное инструментальное средство содержит приспособление для инструмента, которое выполнено с возможностью установки на обслуживаемом космическом корабле, причем указанное приспособление для инструмента имеет положения хранения для хранения и удержания клапанного инструмента, средства разрезания защитного покрытия, распорки защитного покрытия, инструмента удаления и замены внешней крышки, первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, и указанной крышки клапана доступа во время операции по дозаправке топливом, при этом указанное приспособление для инструмента содержит быстросъемный механизм для удержания указанных гнездовых модулей и указанной крышки клапана доступа.
52. Система по п.51, в которой указанное сенсорное средство содержит две видеокамеры, выполненные с возможностью получения изображений приспособления для инструмента, причем изображения от указанных видеокамер используются для размещения концевого исполнительного элемента на средстве позиционирования относительно приспособления для инструмента.
53. Система по любому из пп.36-39, содержащая по меньшей мере две видеокамеры совмещения, установленные с возможностью получения по меньшей мере двух ортогональных изображений для совмещения центра клапанного инструмента с указанным заправочным клапаном для топлива и обеспечения изображений контактных поверхностей, расположенных на указанном клапанном инструменте.
54. Система по п.36, в которой указанное инструментальное средство содержит средство разрезания защитного покрытия, предназначенное для разрезания любого теплового защитного покрытия, окружающего указанную крышку клапана доступа, расположенную на указанных заправочном клапане для топлива или заправочном клапане для окислителя, инструмент распорки защитного покрытия для раздвижения разрезанного теплового защитного покрытия, чтобы обеспечить доступ к указанным заправочному клапану для топлива или заправочному клапану для окислителя, и инструмент замены и удаления внешней крышки для удаления и замены защитных внешних крышек, расположенных на указанных заправочном клапане для окислителя и заправочном клапане для топлива.
55. Система по п.54, в которой указанное инструментальное средство содержит приспособление для инструментов, которое выполнено с возможностью установки на обслуживаемом космическом корабле, причем указанное приспособление для инструментов имеет станции хранения для хранения и удержания клапанного инструмента, средства разрезания защитного покрытия, распорки защитного покрытия, инструмента удаления и замены внешней крышки, первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей и указанной крышки клапана доступа во время операции по дозаправке топливом, при этом указанное приспособление для инструментов содержит быстросъемный механизм для удержания указанных гнездовых модулей и указанной крышки клапана доступа.
56. Система по п.55, в которой указанное сенсорное средство выполнено с возможностью получения изображений приспособления для инструментов, причем изображения от указанного сенсорного средства используются для размещения концевого исполнительного элемента на средстве позиционирования относительно приспособления для инструментов.
57. Система по п.56, содержащая по меньшей мере две видеокамеры совмещения, установленные с возможностью получения по меньшей мере двух ортогональных изображений для совмещения центра клапанного инструмента с указанным заправочным клапаном для топлива и обеспечения изображения контактных поверхностей, расположенных на указанном клапанном инструменте.
58. Система по п.57, содержащая детали, расположенные на несущей конструкции, стратегически расположенной так, чтобы обеспечить легкую интерпретацию положения, используя изображения от указанных по меньшей мере двух видеокамер совмещения.
59. Система по п.48, в которой указанная несущая конструкция содержит нижнюю часть основания, среднюю часть основания и верхнюю часть основания, причем нижняя часть основания имеет проход и связанные с ним вводы, выполненные с возможностью размещения части указанного заправочного клапана для топлива и указанного заправочного клапана для окислителя, и в которой указанный механизм держателя гнездового модуля установлен в указанной средней части основания таким образом, что, когда гнездовой модуль расположен в указанном механизме держателя гнездового модуля, часть указанного гнездового модуля выступает в указанный проход с обеспечением взаимодействия с указанным заправочным клапаном для топлива и указанным заправочным клапаном для окислителя.
60. Система по п.59, в которой указанный проход содержит скошенную часть, расположенную на расстоянии от указанных вводов, имеющую такой размер, что во время вставления заправочного клапана для топлива и заправочного клапана для окислителя скошенная часть совместно с вводами способствуют вставлению клапанов для топлива или для окислителя и предотвращает их заклинивание.
61. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное средство позиционирования, соединенное с указанным инструментом, представляет собой механизированную руку-манипулятор, содержащую концевой исполнительный элемент в его одном конце, а другой конец указанной механизированной руки-манипулятора присоединен к указанному обслуживающему космическому кораблю, при этом указанный клапанный инструмент содержит захватывающее приспособление, прикрепленное болтами к несущей конструкции, а указанный концевой исполнительный элемент выполнен с возможностью захвата указанного захватывающего приспособления.
62. Система по п.48, в которой указанный зажимной механизм представляет собой двойное четырехстержневое звено, имеющее удлиненный зажимной вал, первое и второе звенья зажима, каждое из которых соединено с зажимным валом, два пальца зажима, соединенные вместе с возможностью поворота в его первых концах и втором конце одного пальца зажима, соединенного с указанным первым звеном зажима, и втором конце другого пальца зажима, соединенного с указанным вторым звеном зажима, включая редукторный двигатель, соединенный с концом указанного удлиненного зажимного вала через шарнирное соединение для вращения указанного зажимного вала вокруг приводной оси указанного зажимного вала, причем когда указанный редукторный двигатель приведен в действие, зажимной вал поворачивается приблизительно на 1/2 оборота с обеспечением прохождения зажима из открытого положения в закрытое положение, при этом звенья зажима толкают и тянут пальцы зажима соответственно закрытыми или открытыми в плоскости, по существу, перпендикулярной указанному приводному валу, причем эти два пальца зажима имеют противолежащие поверхности для осуществления захвата штока заправочного клапана для топлива или заправочного клапана для окислителя, а геометрия указанного четырехстержневого звена выбрана такой, что в полностью закрытом положении звенья зажима расположены по центру приводного вала.
63. Система по любому из пп.36-39, в которой указанное инструментальное средство содержит приспособление для инструментов, которое выполнено с возможностью установки на обслуживаемом космическом корабле, причем указанное приспособление для инструментов имеет станции хранения для хранения и удержания первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей, причем каждая из указанных станций хранения для хранения и удержания первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей содержит удерживающую пластину гнездового модуля и установленную на ней шпонку, при этом указанная удерживающая пластина гнездового модуля содержит пружину шарового фиксатора, а каждый из указанных первого, второго, третьего и четвертого гнездовых модулей имеет канавку, проходящую по периферии указанного гнездового модуля, причем указанная канавка на каждом гнездовом модуле выполнена с возможностью сопряжения с указанной пружиной шарового фиксатора, чтобы удерживать гнездовые модули на месте в каждой из четырех станций хранения держателя гнездового модуля.
64. Система по п.63, в которой указанный механизм держателя гнездового модуля содержит держатель гнездового модуля и удерживающий модуль стержень, установленный с возможностью вращения на указанном держателе гнездового модуля, причем указанный удерживающий модуль стержень содержит механизм фиксатора, который удерживает удерживающий стержень либо в «открытом», либо в «закрытом» положении, при этом каждая из указанных канавок в указанных первом, втором, третьем и четвертом гнездовых модулях имеет размер, достаточный для помещения в нее указанного удерживающего стержня, причем, когда указанный клапанный инструмент полностью соединен с модульным приспособлением, указанный удерживающий модуль стержень приводится в действие указанной шпонкой на удерживающей пластине гнездового модуля, а указанная шпонка имеет часть с диаметром, немного большим, чем наружный диаметр держателя гнездового модуля, при этом, когда указанный клапанный инструмент полностью сцеплен с модульным приспособлением либо для извлечения данного гнездового модуля из станции хранения, либо для возвращения указанного данного гнездового модуля на станцию хранения, удерживающий модуль стержень выступает за пределы этого диаметра указанной шпонки, а когда привод гнезда активирован, удерживающий модуль стержень в конечном счете входит в контакт со шпонкой на модуле гнезда удерживающей пластины и будет перенаправлен к противоположному положению, причем перемещение гнезда в одном направлении фиксирует гнездовой модуль в держателе модуля и, наоборот, перемещение гнездового модуля в противоположном направлении отсоединяет гнездовой модуль.
RU2009135297/11A 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников RU2478534C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US90582707P 2007-03-09 2007-03-09
US60/905,827 2007-03-09
PCT/CA2008/000453 WO2008109993A1 (en) 2007-03-09 2008-03-10 Satellite refuelling system and method

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012154271A Division RU2607912C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009135297A true RU2009135297A (ru) 2011-04-20
RU2478534C2 RU2478534C2 (ru) 2013-04-10

Family

ID=39758947

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012154271A RU2607912C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников
RU2009135297/11A RU2478534C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012154271A RU2607912C2 (ru) 2007-03-09 2008-03-10 Система и способ дозаправки спутников

Country Status (7)

Country Link
US (3) US8181911B1 (ru)
EP (2) EP2134606B1 (ru)
JP (2) JP5324478B2 (ru)
CA (2) CA2680364C (ru)
ES (1) ES2963233T3 (ru)
RU (2) RU2607912C2 (ru)
WO (1) WO2008109993A1 (ru)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2943626B1 (fr) * 2009-03-30 2011-04-22 Snecma Dispositif d'avitaillement de propulseurs d'un lanceur
JP2011000703A (ja) 2009-05-19 2011-01-06 Canon Inc カメラ付きマニピュレータ
WO2013053047A2 (en) 2011-10-13 2013-04-18 Macdonald Dettwiler & Associates Inc. Robotic servicing multifunctional tool
US8899527B2 (en) * 2011-11-15 2014-12-02 Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. Propellant transfer system and method for resupply of propellant to on-orbit spacecraft
EP3822175A1 (en) * 2011-12-05 2021-05-19 MacDonald, Dettwiler and Associates Inc. System and tool for accessing satellite fill/drain valves during propellant resupply
US9220570B2 (en) 2012-06-29 2015-12-29 Children's National Medical Center Automated surgical and interventional procedures
US8781652B2 (en) 2012-07-27 2014-07-15 Linquest Corporation Estimation of propellant remaining in a satellite
US9434485B1 (en) * 2013-01-25 2016-09-06 Stephen C. Lehocki Multi-purpose cargo delivery and space debris removal system
US9499381B2 (en) 2014-02-28 2016-11-22 The Boeing Company Bung plug extractor and methods for transferring fluid with a pressurized tank
EP3186151B1 (en) 2014-08-26 2020-12-30 Astroscale Israel Ltd. Docking system and method for satellites
US9676499B2 (en) * 2015-01-21 2017-06-13 Gateway Galactic, Inc. Fuel depot in space
CN104691784B (zh) * 2015-03-28 2016-06-22 东北农业大学 一种多爪夹持式充气抓捕手
CN105480425A (zh) * 2015-11-30 2016-04-13 上海宇航系统工程研究所 一种飞行器间机械臂补加连接装置
CN109414577A (zh) 2016-01-19 2019-03-01 皮博士研究所有限责任公司 用于制剂加工的装置及方法
JP6722514B2 (ja) 2016-05-27 2020-07-15 株式会社アストロスケール 捕獲プレート、宇宙用装置及び捕獲方法
WO2018029833A1 (ja) * 2016-08-10 2018-02-15 株式会社ｉｓｐａｃｅ 探査方法、探査システム及び探査機
US11505330B2 (en) * 2016-08-20 2022-11-22 Modern Technology Solutions, Inc. Refueling system and systems with end effectors
CN106275520B (zh) * 2016-08-30 2018-08-31 北京精密机电控制设备研究所 一种用于空间机器人推进的装置
US10538347B1 (en) * 2016-11-14 2020-01-21 Space Systems/Loral, Llc Smallsat payload configuration
US11254453B2 (en) 2016-11-14 2022-02-22 Space Systems/Loral, Llc Smallsat payload configuration
US10766639B2 (en) 2016-12-21 2020-09-08 Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. Actuated resettable shockless hold down and release mechanism (AReS HDRM)
CN106864776B (zh) * 2017-01-18 2019-04-12 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种基于对接环的捕获目标卫星的方法与系统
US10625882B2 (en) 2017-03-06 2020-04-21 Effective Space Solutions Ltd. Service satellite for providing in-orbit services using variable thruster control
US11104459B2 (en) 2017-04-13 2021-08-31 Northrop Grumman Systems Corporation Systems for capturing a client vehicle
CN107298424B (zh) * 2017-07-12 2023-07-14 深圳市奥图威尔科技有限公司 一种高危流体充装机器人
IL310545A (en) 2017-07-21 2024-03-01 Northrop Grumman Systems Corp Standards for servicing spacecraft and trains, related systems and methods
US10509415B2 (en) * 2017-07-27 2019-12-17 Aurora Flight Sciences Corporation Aircrew automation system and method with integrated imaging and force sensing modalities
CN109834638A (zh) * 2017-11-27 2019-06-04 中国科学院沈阳自动化研究所 一种空间大扭矩螺栓紧固装置
US10730646B1 (en) * 2018-04-19 2020-08-04 United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa Oxidizer nozzle tool and quick disconnect system for fueling
CN109129417A (zh) * 2018-08-13 2019-01-04 深圳市智能机器人研究院 基于压力传感器阵列的协作机器人系统及其实现方法
US11084710B1 (en) * 2018-09-25 2021-08-10 United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa Refueling tool and quick disconnect
CN109747865B (zh) * 2018-12-25 2021-02-09 航天东方红卫星有限公司 一种模块化的子母卫星系统
US11346306B1 (en) 2019-01-03 2022-05-31 Ball Aerospace & Technologies Corp. Chemical and cold gas propellant systems and methods
AU2020208316A1 (en) 2019-01-15 2021-08-05 Northrop Grumman Systems Corporation Spacecraft servicing devices and related assemblies, systems, and methods
ES2861158T3 (es) * 2019-01-31 2021-10-05 Airbus Defence & Space Ltd Sistema de transferencia de fluidos
EP3715264A1 (en) * 2019-03-29 2020-09-30 Airbus Defence and Space Limited A coupling assembly for fluidly connecting first and second spacecraft and a kit of parts for a coupling and a method of fluidly connecting first and second spacecraft using a coupling
CN110132519B (zh) * 2019-04-29 2021-04-13 中国空间技术研究院 一种接触面带有粘附材料的碰撞吸附情况确定方法
US11498705B1 (en) 2019-05-09 2022-11-15 Ball Aerospace & Technology Corp. On orbit fluid propellant dispensing systems and methods
US11608261B2 (en) * 2019-07-29 2023-03-21 RPM Industries, LLC Robotic servicing system
US11643227B2 (en) 2019-09-24 2023-05-09 Astroscale Israel, Ltd. In-orbit spacecraft servicing through umbilical connectors
CN111071499B (zh) * 2019-12-31 2021-06-22 中国科学院空间应用工程与技术中心 一种材料舱外暴露装置
CN111268183A (zh) * 2020-03-01 2020-06-12 中国科学院微小卫星创新研究院 星载空间机械臂
US11827386B2 (en) 2020-05-04 2023-11-28 Northrop Grumman Systems Corporation Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods
US20210339893A1 (en) 2020-05-04 2021-11-04 Northrop Grumman Systems Corporation Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods
CN111421505B (zh) * 2020-05-21 2021-04-27 广东电网有限责任公司东莞供电局 一种可旋拧螺栓的机械手
IT202000012415A1 (it) * 2020-05-26 2021-11-26 Thales Alenia Space Italia Spa Con Unico Socio Sistema di rilascio di satelliti da un lanciatore
CN112060088A (zh) * 2020-08-28 2020-12-11 华中科技大学 一种变时延条件下非合作目标精确抓捕遥操作方法
US12012233B2 (en) 2021-05-10 2024-06-18 Ball Aerospace & Technologies Corp. Active on orbit fluid propellant management and refueling systems and methods
US11945606B1 (en) 2021-10-19 2024-04-02 Ball Aerospace & Technologies Corp. Electric propulsion based spacecraft propulsion systems and methods utilizing multiple propellants
KR102409408B1 (ko) * 2021-12-28 2022-06-15 한화시스템 주식회사 위성의 운용 방법, 위성 시스템 및 처리 위성
US11970292B2 (en) 2022-03-14 2024-04-30 Maxar Space Llc Sealing of multi-layer insulation blankets for spacecraft

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4699339A (en) * 1985-03-01 1987-10-13 Hughes Aircraft Company Apparatus and method for transporting a spacecraft and a fluid propellant from the earth to a substantially low gravity environment above the earth
US4880187A (en) * 1986-01-16 1989-11-14 Trw Inc. Multipurpose modular spacecraft
US4831531A (en) * 1987-02-20 1989-05-16 Sargent Industries, Inc. System for the performance of activity in space
JPH01164583A (ja) 1987-12-21 1989-06-28 Hitachi Ltd エンドエフェクタ
JPH0231213A (ja) * 1988-07-21 1990-02-01 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 人工衛星自動捕捉装置
FR2651878B1 (fr) * 1989-09-14 1991-12-13 Aerospatiale Procede et systeme de controle a distance de l'assemblage d'un premier objet avec un deuxieme objet.
JPH04146091A (ja) * 1990-10-08 1992-05-20 Nec Corp マニピュレータシステム
US5806802A (en) * 1993-11-12 1998-09-15 Scott; David D. Apparatus and methods for in-space satellite operations
US6843446B2 (en) * 1993-11-12 2005-01-18 David D. Scott Apparatus and methods for in-space satellite operations
US6017000A (en) * 1998-08-02 2000-01-25 Scott; David R. Apparatus and methods for in-space satellite operations
US5803407A (en) * 1993-11-12 1998-09-08 Scott; David R. Apparatus and methods for in-space satellite operations
US5582366A (en) 1995-01-19 1996-12-10 Motorola, Inc. Satellite fueling system and method therefor
WO1996039788A1 (en) * 1995-06-06 1996-12-12 Globalstar L.P. Satellite repeater diversity resource management system
RU2099739C1 (ru) * 1996-04-08 1997-12-20 Центральный научно-исследовательский институт "Гранит" Радиолокационная станция
EP0882593A1 (en) 1997-06-05 1998-12-09 Xerox Corporation Method for forming a hydrophobic/hydrophilic front face of an ink jet printhead
US6540332B2 (en) 1997-07-15 2003-04-01 Silverbrook Research Pty Ltd Motion transmitting structure for a nozzle arrangement of a printhead chip for an inkjet printhead
JPH11157497A (ja) * 1997-11-28 1999-06-15 Hitachi Ltd 宇宙機、及びその宇宙機を用いた軌道上サービスシステム
US6193193B1 (en) * 1998-04-01 2001-02-27 Trw Inc. Evolvable propulsion module
RU2132804C1 (ru) * 1998-06-02 1999-07-10 Акционерное общество открытого типа Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П.Королева Отсек компонентов дозаправки
US6296205B1 (en) * 1999-03-11 2001-10-02 Aeroastro, Inc. RF inspection satellite
JP2001233297A (ja) * 2000-02-25 2001-08-28 Toshiba Corp 宇宙航行体
JP2001260998A (ja) * 2000-03-22 2001-09-26 Toshiba Corp 宇宙航行体視覚装置
AU2000242753B2 (en) 2000-04-18 2004-09-30 Zamtec Limited Ink jet ejector
US6739555B2 (en) * 2001-08-03 2004-05-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Reusable module for the storage, transportation, and supply of multiple propellants in a space environment
RU2216489C2 (ru) * 2001-10-29 2003-11-20 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П.Королева" Транспортная космическая система и способ ее управления при межорбитальной транспортировке грузов
JP2004058856A (ja) * 2002-07-30 2004-02-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 宇宙機、宇宙機の製造方法、宇宙機用燃料タンク、及び、宇宙機の軌道投入方法
DE10259638B4 (de) 2002-12-18 2004-12-09 Intersecure Logic Limited Servicefahrzeug zur Ausführung von Handlungen an einem Ziel-Raumfahrzeug, Wartungssystem und Verfahren zur Nutzung eines Servicefahrzeugs
RU2004116170A (ru) * 2004-05-27 2005-11-10 Военно-космическа академи им. А.Ф. Можайского Министерства обороны РФ (RU) Межорбитальный транспортный летательный аппарат
US6969030B1 (en) 2004-07-14 2005-11-29 Macdonald Dettwiler Space And Associates Inc. Spacecraft docking mechanism
US7156348B1 (en) 2005-03-11 2007-01-02 Kistler Walter P Platform and system for propellant tank storage and transfer in space
US7118077B1 (en) 2005-03-11 2006-10-10 Kistler Walter P Platform and system for mass storage and transfer in space
US7575200B2 (en) 2005-09-07 2009-08-18 The Boeing Company Space depot for spacecraft resupply
US7823837B2 (en) 2006-03-31 2010-11-02 The Boeing Company Two part spacecraft servicing vehicle system with adaptors, tools, and attachment mechanisms
US7861975B2 (en) 2006-03-31 2011-01-04 The Boeing Company Two part spacecraft servicing vehicle system with universal docking adaptor
WO2008066512A2 (en) * 2006-11-28 2008-06-05 The Boeing Company Systems and methods for refueling spacecraft
US7976132B2 (en) 2007-03-12 2011-07-12 Silverbrook Research Pty Ltd Printhead having moving roof structure and mechanical seal

Also Published As

Publication number Publication date
US8196870B2 (en) 2012-06-12
EP3351354C0 (en) 2023-10-04
WO2008109993A1 (en) 2008-09-18
EP3351354A1 (en) 2018-07-25
US20120325972A1 (en) 2012-12-27
EP2134606B1 (en) 2018-05-09
US8448904B2 (en) 2013-05-28
CA2831692A1 (en) 2008-09-18
RU2478534C2 (ru) 2013-04-10
RU2012154271A (ru) 2014-06-27
EP2134606A1 (en) 2009-12-23
US20120080563A1 (en) 2012-04-05
JP5324478B2 (ja) 2013-10-23
JP5378625B2 (ja) 2013-12-25
US8181911B1 (en) 2012-05-22
US20120112009A1 (en) 2012-05-10
RU2607912C2 (ru) 2017-01-11
CA2831692C (en) 2015-01-27
CA2680364C (en) 2014-06-10
JP2013237443A (ja) 2013-11-28
EP3351354B1 (en) 2023-10-04
EP2134606A4 (en) 2011-03-02
ES2963233T3 (es) 2024-03-25
CA2680364A1 (en) 2008-09-18
JP2010520832A (ja) 2010-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2009135297A (ru) Система и способ дозаправки спутников
US8074935B2 (en) Satellite refuelling system and method
US9567111B2 (en) System and tool for accessing satellite fill/drain valves during propellant resupply
US11084710B1 (en) Refueling tool and quick disconnect
US12091199B2 (en) Refueling tool and system incorporating the refueling tool
US5046691A (en) ORU latch